自动控制原理第四章PPT课件

1、41 根轨迹的基本概念 一、根轨迹图1.定义：根平面：在一个复平面（s平面）上标出开环零、极点，并根据此描述闭环极点的性质，这个复平面就称为根平面。根轨迹：指系统开环传递函数中某一参数（一般为kg）变化时，闭环特征根在根平面上所走过的轨迹。)2()2(2) 15 . 0()(sskssKssKsGgKkg22.用解析法绘制根轨迹已知：系统开环传递函数 第1页/共41页开环有两个极点： p1= 0， p2=2 开环没有零点。1gkj（1）当 kg = 0时，s1 = 0、s2 = 2，此时闭环极点就是开环极点。（2）当0kg1时，s1、s2均为负实数，且位于负实轴的（2，0） 一段上。（3）当k

2、g = 1时，s1 = s2 = 1，两个负实数闭环极点重合在一起。（4）当1kg时，s1，2 =1 ，两个闭环极点变为一对共轭复数极点。s1、s2的实部不随kg变化，其位于过（1，0）点且平行于虚袖的直线上。（5）当kg时， s1 = 1+ j、s2 = 1j，此时s1、s2将趋于无限远处。 gks111gks112闭环特征方程为： D(s) = s2 +2s + kg = 0解得闭环特征根（亦即闭环极点） ；可见，当kg 变化，两个闭环极点也随之连续变化。当kg 从0变化时，直接描点作出两个闭环极点的变化轨迹（p122表4-1）第2页/共41页可根据根轨迹形状评价系统的动态性能和稳态性能：

3、（1）根轨迹增益kg从0时，根轨迹均在s平面左半部，在所有的kg值下系统都是稳定的。（2）当0kg1时，闭环特征根为共轭复根，系统呈欠阻尼状态,其阶跃响应为衰减的振荡过程。（5）有一个为0的开环极点，系统为型系统，其阶跃作用下的稳态误差ess为零。由上述分析过程可知，通过系统的根轨迹图，可以很方便地对系统的动态性能和稳态性能进行分析。不足之处是用直接解闭环特征方程根的办法，来绘出系统的根轨迹图，这对高阶系统将是很繁重的和不现实的。为了解决这个问题，依据反馈系统中开环、闭环传递函数的确定关系，通过开环传递函数直接寻找闭环根轨迹正是我们下面要研究的。 第3页/共41页二、根轨迹方程 绘制根轨迹的实

4、质，在于在s平面寻找闭环特征根的位置。( )( )( )( )1( )( )C sG ssR sG s H s闭环传递函数为0)()(1sHsG 1)(sGK闭环特征方程为 即 1)()()(11njjmiigKpszsksG m个开环零点 n个开环极点 （根轨迹方程） kg：根轨迹增益在s平面上凡是满足上式的任意一个点s1、s2、 s，都是闭环特征根，即闭环极点。第4页/共41页三、根轨迹的幅值条件方程和相角条件方程 1)()()(11njjmiigKpszsksGjs 为复数，故根轨迹方程是一个向量方程。，210k 111njjmiigpszskminjjikpszs11 ) 12()()

5、(幅值条件：相角条件：相角条件方程和kg无关，s平面上任意一点，只要满足相角条件方程，则必定同时满足幅值条件，该点必定在根轨迹上，即对应不同的kg时的闭环极点，相角条件是决定闭环系统根轨迹的充分必要条件。第5页/共41页四、幅值条件和相角条件应用 解： 不符合相角条件， s1不在根轨迹上。 s2： 21220()()( 116.6 )( 63.4 )180spsp 满足相角条件， s2在根轨迹上。1.用相角条件求根轨迹（试探法） minjjikpszs11 ) 12()()(，210k相角条件：( ) (1)gKkGss s) 1, 1(1js ) 1, 5 . 0(2js例：已知系统的开环传

6、递函数如下，试判断 ， 是否在根轨迹上。minjjipszs11 )()()()(02111psps) 1(11ss22590135s1： 第6页/共41页2. 用幅植条件确定kg的值解：21220.500.511.118 1.1181.25gksp spjj 212111量长度之积各开环零点至测试点向量长度之积各开环极点至测试点向mnmiinjjgzszszspspspszspsk幅值条件：) 1, 5 . 0(2js例：求上例中根轨迹上 点对应的kg 。22ps 12ps 、 也可以用直尺测量向量的长度。 第7页/共41页42 绘制根轨迹的基本规则 由开环零、极点当kg为可变参数时，闭环极

7、点的变化轨迹。0 )(1sGK一、连续性 是kg或其它参数的连续函数。 当kg从0+连续变化时，闭环极点连续变化，即根轨迹是连续变化的曲线或直线。二、对称性 线性系统特征方程系数均为实数，闭环极点均为实数或共轭复数（包括一对纯虚根），根轨迹对称于实轴。三、根轨迹的分支数 开环传递函数为n阶，故开环极点和闭环数都为n个，当kg从0+变化时，n个根在s平面上连续形成n条根轨迹。 一条根轨迹对应一个闭环极点随kg的连续变化轨迹。 根轨迹的分支数=系统的阶数第8页/共41页四、 根轨迹的起点和终点111miingjjsznmKsp由幅值条件有：), 2 , 1(njpsj1.起点：kg=0，等式右边=

8、 ，仅当 成立 n条根轨迹起始于系统的n个开环极点。), 2 , 1(mizsi01limlimmnsnmssss方程左边2.终点：kg= ，等式右边=0 当 成立，m条根轨迹终止于m 个开环零点处； 由于nm时，只有s 处 另外nm条根轨迹终止于处（，相角可为任意方向）。结论：根轨迹以n个开环极点为起点；以m个开环零点为终点，另外nm条根轨迹终止于无穷远处。 第9页/共41页五、实轴上的根轨迹)(21ps )(31ps 、 两向量对称于实轴，引起的相角大小相等、方向相反； 、 两向量也对称于实轴，引起的相角大小相等、方向相反 判断 s1是否落在根轨迹上，共轭零、极点不考虑。)(21zs )(

9、31zs 位于s1左边的实数零、极点： 、 向量引起的相角为0 判断 s1是否落在根轨迹上，位于s1左边的零、极点不考虑。)(11zs )(41ps 位于s1右边的实数零、极点： 每个零、极点提供180相角，其代数和为奇数，则满足相角条件。结论：s1右边的实数零、极点（开环）个数的总和为奇数，则s1位于根轨迹上。第10页/共41页六、根轨迹的渐近线 个夹角取够mnkmnk, 2 , 1 , 012180 若nm，当kg从0+时，有(nm)条根轨迹分支沿着实轴正方向夹角，截距为 的一组渐近线趋向无穷远处。amnmnzpnjmiija开环零点和开环极点和11)()(与实轴交点的坐标： 仅当s足够大

10、时，根轨迹才向渐近线逐渐逼近， kg，根轨迹才与渐近线重合。第11页/共41页例：已知控制系统的开环传递函数如下，确定s平面上根轨迹的渐近线方向。 2(1)422gKksGss sss2300118006031218012180kkkkmnk4, 11, 11, 04321pjpjpp11 z3mn3514) 1() 11() 11()0(jja解：开环极点： 开环零点： 3条趋于无穷远处 截距 夹角 第12页/共41页七、根轨迹的分离点和会合点,(1z,21pp 1p2p1z1.分析：1.如图， ， 为实轴上的根轨迹 两条根轨迹分别由 和 出发，随kg的增大，会合于a点继而又分开，离开实轴，

11、进入复平面，再回到实轴，会合于b点再离开，一条终止于 ，另一趋于负无穷远处。 若两条根轨迹在复平面上的某一点相遇后又分开，称该点为根轨迹的分离点或会合点。此点对应于二重根（实根和共轭复数根）。 一般多出现在实轴上。2.规律： 若实轴上两相邻开环极点之间存在根轨迹，之间必有分离点； 若实轴上相邻开环零点（一个可视为无穷远）之间存在根轨迹， 之间必有会合点； 若实轴上开环零点与极点之间存在根轨迹，则其间可能既有分离 点也有会合点，也可能都没有。第13页/共41页4. 分离点的求取 重根法 特征方程： 具有重根， 则 0sA 00sAsA)()( )()()(11sDsNkpszsksGgnjjmi

12、igK0)()( 1sDsNkg0)( )(sNksDg 0)( )(0)( )(sNksDsAsNksDsAgg0 )()()()(sDsNsNsD特征方程：消kg得 s 分离点 ld1803.求分离角（会合角）： 在分离点（会合点）上，根轨迹切 线与正实轴的夹角 l为相分离的根轨迹分支数 第14页/共41页 极值法 牛顿余数定理的使用（二阶以上）最小点（会合点），最大点（分离点），ggkbka 就实轴而言 可以用求极值的方法0)()( 1sDsNkg0 )()()()(sDsNsNsD)()( -sNsDkg0dsdkg 令 得第15页/共41页举例：已知控制系统的开环传递函数如下，试求根

13、轨迹在实轴上的分离点。 21sssksGgK解：（用重根法）sssssssD23)2)(1( )(231)(sN0263 )()()()(2sssDsNsNsD263 )(2sssD0)( sN577. 1423. 021ss210321ppp2,(0 , 1判断：开环极点有三个 在实轴上根轨迹 ， 则 s1满足，为分离点。第16页/共41页八、根轨迹的出射角和入射角出射角：始于开环极点的根轨迹在起点的切线与正实轴的夹角入射角：止于开环零点的根轨迹在终点的切线与正实轴的夹角ab说明：靠近 的地方选一个s1点，相距当 0，则 出射角 即：apaaps)(1) 12(1803211ka)() 12

14、(1803211ka通式： ：由其它各开环零点指向 的向量的幅角 ：由其它各开环极点指向 的向量的幅角najjjmiiak11) 12(180ijapap入射角：mbiiinjjbk11) 12(180第17页/共41页九、根轨迹与虚轴的交点随着kg，根轨迹可能由s左半平面右半平面，系统会从稳定不稳定，根轨迹与虚轴的交点，即闭环特征方程出现纯虚根，出现临界稳定。求解方法（两种方法）： 令 代入闭环特征方程 ，再令 求出交点坐标和kg。劳斯判据：第一列有0元素（纯虚根），代入辅助方程，此处的增益临界根轨迹增益kgp。js 0)(sA0)(Im)(ResAsA例：已知系统的开环传递函数，求根轨迹与

15、虚轴的交点、临界根轨迹增益kgp。 21sssksGgK解： 令 代入有 得 （舍去） 交点坐标： 0232123ggkssskssssAjs 0)(2)( 3)(23gpkjjj0)2()3(32jkgp020332gpk00gpk62gpk2jj6gpk32gpkK第18页/共41页解： 劳斯判据当 时， s1行等于0，有一对纯虚根，辅助方程 6gk032gks1 2 3 0s3s2s1s0 gk36gkgk22s2js第19页/共41页十、闭环极点的和与积 110111101mmimiKggnnnnjjszsbb sbGskksasa sasp设系统的开环传递函数为11)(nnjjap由

16、根与系数的关系： 0011cscssAnnn 111101100nnmmngmA ssasa saksbsbsbmn sAnsss,21系统的闭环特征方程为 是一个n阶方程，设闭环极点（特征方程根）分别为 ，则闭环极点之积闭环极点之和0111) 1()()(cscsnnjjnnjj由根与系数的关系：constpsnjjnjj11)()(2mn11nnca当 时， 第20页/共41页表明，随着kg，若闭环一些特征根增加时，另一些特征根必定减小，以保持其代数和为常数。即一些分支向右移动时，另一些分支必向左移动，保持左右平衡。 可根据部分分支走向，判断另一些分支的走向。 对于某一 kg，若已知（n-

17、1）个闭环极点，可求最后一个闭环极点。例：已知系统的开环传递函数，根轨迹与虚轴的交点为 ，试求其相应的第三个闭环极点，并求交点处的临界根轨迹增益kgp 21sssksGgK22, 1js解： 闭环特征方程： 开环极点之和： 闭环极点之和： 又 02323gkssssA3)2() 1(03)2()2()()()()(3213jjssss3)(3sgpnjjkcjjs031) 1()3()2()2()(6gpk第21页/共41页小结： 按10条规则绘制控制系统从kg=0+时根轨迹的草图直观分析kg变化对性能的影响； 进一步根据幅角条件，采用试探法准确确定若干点的位置（特别是虚轴附近或原点附近） 精

18、确根轨迹。第22页/共41页43 控制系统根轨迹的绘制一、单回路系统的根轨迹23mn2,(0 , 13mn2300118006031218012180kkkkmnk3514) 1() 11() 11()0(jja解： 根轨迹对称于实轴 ，根轨迹有3条，分别始于开环极点0，1 ，2，止于无穷远处 按根轨迹上的点其实轴右侧的开环零、极点个数之和为奇数，可知根轨迹区域为 ，渐近线共有3条 渐近线与实轴正方向夹角为： 截距： 21sssksGgK1.例 设系统的开环传递函数为 ，试绘制系统的根轨迹。第23页/共41页 实轴上开环极点1和0之间有根轨迹， 之间有分离点，用重根法或极值法求 解分离点 处

19、分离角： （l：分离支数） 分离点处时第3个闭环特征根 0 , 142. 0s902180180ld)2() 1(02)42. 0()(3s16. 23s0 )(1sGK 111njjmiigpszsk )(1量幅值之积各开环极点与分离点向njjgpsk385. 058. 158. 042. 0gk第24页/共41页 可估计根轨迹的走势a.一条分支以极点2为起点向左移动至无穷远处，另一条分支以极点0为起点开始向左移动，余下的分支以极点1为起点向右移动，为保持平衡，向右分支必须走得更快，所以分离点在中央偏右0.42处；b.以2为起点的分支不断向左，所以其它两条分支经分离点后必向右推进，至无穷远；

20、c. 时，23mn414. 122, 1jjs3)2()2()()(3jjpsj6gpgkk第25页/共41页2.例：设系统开环传递函数 ， 试绘制系统大致的根轨迹。)22)(3()(2ssssksGgk解（1）无开环零点，开环极点 在实轴上根轨迹-3，0。 （2） ，有4条分支趋向无穷远处。渐近线的夹角与交点 （3）实轴上的分离点jppp1,3,04, 3214mn25.141130135,454180)12(jjkaooo)(37. 073. 09021803 . 20)616154()()()()()()()22)(3()(3 , 21232舍去线为根轨迹的分离点，切jssssssDsN

21、sDsNsDsNssssksGdgK第26页/共41页（4）起始角（出射角）（5）与虚轴的交点 系统特征方程为 令 代入有6 .719021)190(18090)31()1(180113tgtgjjp6 .714p0685)(234gksssssAjs 0)(6)(8)(5)(234gkjjjj0)56()8(324jkg0824gk05631 . 116. 81 . 1)(002121jskkgg，即舍去第27页/共41页0j13 . 23第28页/共41页3. 圆弧根轨迹 当系统仅具有两个开环极点和一个开环零点时，这时根轨迹可能是直线或圆弧，但只要根轨迹一旦离开实轴，必然是沿圆弧移动。 圆

22、心：开环零点 半径：)(21zpzpR例：设系统开环传递函数 ， 求根轨迹。)2()4()(sssksGgk解：两个开环极点： 一个开环零点： 根轨迹在实轴上的区间： 圆心： 半径： 当闭环特征根变至实部为4时，其对应的2, 021pp41 z0 , 2,4,()0, 4(j83. 2)42)(40(R683. 29 . 447. 3gk第29页/共41页4. 典型根轨迹与开环零极点间关系（p.140 表4-2） 根轨迹均为直线或弧线（不可能有折线）； 从分离点离开实轴再回到实轴（会合点），一般为圆弧； ，左右平衡。2mn二、参量根轨迹 凡是以非根轨迹增益 （或开环增益K）为可变参数绘制的根轨

23、迹称为参量根轨迹。 正确求得等效单回路系统的开环传递函数； 根据参量的变化，按绘制 变化时的根轨迹规则，作出系统的根轨迹。gkgk三、正反馈回路的根轨迹 在某些复杂的控制系统中，可能出现局部正反馈，这可能是控制对象本身的特征，也可能是为了满足系统的某种性能要求而在设计系统时附加的。 需要研究正反馈系统根轨迹的性质及绘制。第30页/共41页在绘制正反馈系统根轨迹时，只需修改与相角条件有关的3条规则，其余7条不变。幅值条件与负反馈时一样相角条件则不同，为零度根轨迹负反馈： 为常规根轨迹或180根轨迹 1)(sGK根轨迹方程 1)(sGk幅值条件), 2 , 1 , 0(2)(kksGk相角条件0)

24、()(1sHsG闭环特征方程为( )( )( )( )1( )( )C sG ssR sG s H s闭环传递函数为第31页/共41页1.实轴上的根轨迹：若实轴的某一个区域是一部分根轨迹，则必有：其右边（开环实数零点数+开环实数极点数）为偶数；2.根轨迹的渐近线：（1）渐近线与实轴交点 与常规根轨迹相同；（2）渐近线与实轴夹角 3. 根轨迹的出射角和入射角（1）离开开环极点 时的出射角：（2）进入开环零点 时的入射角：),2, 1,0(1802kmnkoaapbznajjjmiia11mbiiinjjb11第32页/共41页44 控制系统的根轨迹分析系统的阶跃响应与闭环零、极点的分布密切相关。

25、根据根轨迹求已知参数（一般 ）下的主导闭环极点系统性能分析可包括：1. 由给定参数确定闭环零、极点；2. 分析参数变化对系统稳定性的影响；3. 计算系统的瞬态性能和稳态性能；4. 根据性能要求确定系统的参数。st、%一、求取闭环系统极点的方法： 例：已知系统开环传递函数 ，求具有阻尼比 的共轭闭环主导极点和其它闭环极点，并估算此时系统的性能指标。) 15 . 0)(1()(sssKsGk5 . 0解：)2)(1()2)(1(2)(sssksssKsGgk第33页/共41页 绘制根轨迹第34页/共41页58. 033. 02, 1js34. 2)58. 033. 0()58. 033. 0(33

26、jjs05. 1258. 033. 0158. 033. 058. 033. 0312111jjjpspspskg525. 02gkK)0,422. 0(j385. 0578. 1578. 0422. 0422. 0422. 0422. 0321pppkg 分离点 ，6,2gpkj30 , 60Kkg 与虚轴的交点： 稳定范围：5 . 060arccos 作图求 时三个闭环极点（ ）第35页/共41页非主导极点与主导极点实部之比 模之比 在系统的瞬态响应过程中起着主导性作用，是闭环主导极点。 （倍）1 . 733. 034. 2（倍）5 . 3667. 034. 221, ss 5 . 0,667. 03sn0525. 0avpKKKK21, ss )(9667. 05 . 033%,3 .16%21stens9 . 11vssKe 性能分析 可根据由 所构成的二阶系统来估算三阶系统。 型系统：单位斜坡给定作用下稳态误差：第36页/共41页1.系统要稳定：闭环极点全部位于s左半平面，与闭环零点无关；2.快速性好：闭环极点均远离虚轴，以使每个分量衰减更快；3.平稳性好：主导共轭复数极点位于 等阻尼线上，其对应最佳阻尼系数为 ；4.若非主导极点与主导极点实部比5，且主导极点附近又