新能源汽车智能化技术设备装配及界面使用培训课件

1、新能源智能化汽车设备拆装及界面使用 掌握车辆装调流程掌握整车的配置与安装掌握车辆软件系统的使用2课程目标一.线控底盘检测与启动 二.智能网联车硬件介绍 三.系统配置3课程目录一.线控底盘简介与使用4一、线控底盘简介与使用线控底盘是自动驾驶的执行单元，与传统底盘相比，线控底 盘使用线（电信号）的形式来取代机械、液压等形式的连接从 而不需要依赖驾驶员的力或扭矩的输入。5一、线控底盘简介与使用线控底盘的五大子系统：线控转向线控油门 线控制动 线控悬架 线控换挡6一、线控底盘简介与使用机械油门线控油门油门脚踏板节气门线控油门油门脚踏板节气门控制器ECU主控电脑7一、线控底盘简介与使用线控转向8一、线控

2、底盘简介与使用9智能驾驶装调实训平台由纯电动线控底盘、自动驾驶系统、 零配件组成。集成传感器包含自动驾驶处理 器、GPS/IMU 、激光雷达、超声 波雷达、摄像头等设备。车辆配备遥控器与碰撞急停， 可手动遥控车辆行驶，快速一键 接管车辆控制权。一、线控底盘简介与使用10线控底盘的组成：包括线控驱动系统、电池管理系统、车架车身系统、线控转 向系统、线控制动系统等。一、线控底盘简介与使用11线控底盘电路原理图：一、线控底盘简介与使用电源上电步骤：1、按下电源总开关2、先按下M2模块按钮3、待M2模块按钮点亮 后， 再按下其他全部 模块的按钮12一、线控底盘简介与使用电源下电步骤：1、将所有已经开启

3、的 模块按钮都关掉2、按下电源总开关13一、线控底盘简介与使用防碰撞：向安全边缘施以垂 直压力致使接触带内的 导电体相互接触，这导 致电阻和电流改变，并 有控制机件做进一步分 析。14一、线控底盘简介与使用遥控器控制说明：1、拨动电源开关2、A和D拨挡为急停开关3、B为电锁开关4、左摇杆控制转向、右摇杆 控制油门和刹车5、G为换挡开关，向上拨动为 倒挡15一、线控底盘简介与使用遥控器控制说明：6、在触发急停之后，需要对 整车重新上电，并重启遥控器 7、车辆在长期静止状态下需 要触发倒车档位信号，才可以 进行遥控器驱动16二.车辆上装器件安装17二、车辆上装器件安装器件安装方式：在本设备上，车内

4、部的每一个 器件都为整体，安装/拆卸时只需要 将器件的端脚插入/拔起相应的位置 即可。18二、车辆上装器件安装19主控电脑主控电脑是智能网联车的 控制中心，能够处理各个传感 器的信息以及线控底盘的CAN 信号通讯。二、车辆上装器件安装主机主机安装在小车的底 板的左侧位置， 建议将 其主板接口朝向小车的 尾部以便于连接显示器 及其它设备。20二、车辆上装器件安装主机连接主 机 接 线 的定义如右图 所示。21二、车辆上装器件安装22LTE路由器LTE 路由器可以通过 SIM 卡接收3G/4G无线网 络信号， 让智能网联车 在户外像手机一样连接 网络。二、车辆上装器件安装23LTE路由器路由器的电

5、源接口接 底盘上的12V 直流电源、sim卡插口插入定制的 物联网卡、用网线将路 由器的LAN 口和自动驾 驶处理器的网口连接起 来。二、车辆上装器件安装CAN收发器CAN收发器是CAN控制器和物理总线之间的接口，将CAN 控制器的逻辑电平转换为CAN总线的差分电平，在两条有差 分电压的总线电缆上传输数据。24二、车辆上装器件安装USB hubUSB hub可以将一个USB接口 扩展为多个，并可以使这些接 口同时使用的装置。25二、车辆上装器件安装USB hubCAN收发器接在自动驾驶处 理器的CAN数据接口上，将底盘 CAN线与CAN收发器的CAN0连接 在一起。26二、车辆上装器件安装惯导

6、主机惯导主机用于接收GPS定位 信号并将获取的定位信号与imu 融合，实现高精度的定位。27陀螺仪M2二、车辆上装器件安装陀螺仪螺旋仪是一种用来传感与 维持方向装置，基于角动量 守恒理论设计出来的，其多 用于导航、定位等系统，常 用实例如：手机GPS定位导航、卫星三轴陀螺仪定位。28二、车辆上装器件安装惯导主机惯导主机安装在车架的中后方，需要注意将惯导 主机的+Y轴朝向车体前进的方向。29二、车辆上装器件安装惯导主机连接惯导主机接线的定义如下图所示。30二、车辆上装器件安装GPS接收器GPS接收器用于接收卫星定 位信息，智能网联车配备两个 GPS接收器，实现RTK（载波相 位差分技术）定位。3

7、1二、车辆上装器件安装GPS接收器GPS 接收器的连接需要 注意根据题目设置区分好 主副接收器并正确连接。其中惯导主机上PRI接口 为主天线接口，SEC接口为 副天线接口。32二、车辆上装器件安装GPS接收器两个GPS接收机安装在小 车的后轴的中心位置上，使 主机铭牌上标示的坐标系 XOY面与底盘坐标系平行并 保持各轴向一致，并且两个 GPS接收器都可以进行距离 的调节。可向左右进行滑动调节33二、车辆上装器件安装毫米波雷达毫米波雷达工作在毫米波段， 穿透雾、烟、灰尘的能力强，具 有全天候全天时的特点，可以实 现远距离（200m）的障碍检测。34二、车辆上装器件安装35毫米波雷达毫米波雷达安装

8、在车的正前方， 安装时注意传感器的印刷字体不要 反转。其采用12V直流供电、CAN通信 接口；使用连接线缆将传感器CAN 通信接口通过CAN收发器与自动驾 驶处理器的CAN1口连接，电源接口 接入车辆上的12V直流电源。二、车辆上装器件安装摄像头双目摄像头拍摄同一场景下 左右两幅图像，运用立体匹配算 法获取视差图，进而获取深度图；摄像头用于感知车辆前方的图 像、检测车前方的行人、车辆等 障碍物等。36二、车辆上装器件安装双目摄像头采用12V直流供 电，网线通讯，将双目摄像头 紧固在车辆上，有接线口的处 于上方，将电源线接入车辆上 12V电源，将网线连接到路由器 上即可。摄像头网线通讯口电源接口

9、37安装正面图二、车辆上装器件安装激光雷达16线激光雷达可以在元件中 心水平面15发出16条激光， 并通过旋转实现360 的环境感 知。激光雷达感知可以得到精 确的距离信息。38二、车辆上装器件安装激光雷达安装在车辆顶部万向节底座 上，激光雷达的位置参数可以 在车辆上的刻度尺读取。通过航向角、俯仰角、来调 整激光雷达安装的平整度；其 电源接口接入车上的12V电源， 网线接口接入到路由器上。39二、车辆上装器件安装激光雷达安装在车辆顶部万向节底座 上，激光雷达的位置参数可以 在车辆上的刻度尺读取。通过航向角、俯仰角、来调 整激光雷达安装的平整度；其 电源接口接入车上的12V电源， 网线接口接入到

10、路由器上。X40俯仰角Y翻滚角Z 航向角二、车辆上装器件安装激光雷达分线盒分线盒将接入的激光雷达 分为两个端口输出，其一端 分别是电源的供电线，另一 端则是激光雷达的网络数据 传输。电源供电连接到路 由器连接到激光雷达41二、车辆上装器件安装超声波雷达超声波发射装置向外发出超声波， 通过接收器接收到发送过来超声波时 的时间差来测算距离。超声波频率越高，灵敏度越高，但 水平与垂直方向的探测角度就越小， 故一般采用 40kHz的探头。超声波雷 达防水、防尘，探测范围在 0.1-3 米之 间，精度较高。42二、车辆上装器件安装超声波雷达使用配备的超声波雷达线束， 将超声波探头与超声波控制板相 连、将

11、超声波雷达控制板分别与 车辆12V电源、车辆CAN0口相连 接。43二、车辆上装器件安装超声波雷达车辆前后左右四 个方向各安装两个超 声波雷达探头。44二、车辆上装器件安装超声波雷达8通道控制板超声波雷达线 束接口线束分 支接口模块电 源接口45CAN信号 接口二、车辆上装器件安装模块电源接线盒电源接线盒上输出的 皆为12V 的直流电源， 通 过连接线将电源与各模块 连接。各模块电源接口46二、车辆上装器件安装电源线连接电源线束上的分支口 皆为12V 的直流电源接口，电源线总接口接在电源 接线盒上。12V直流电流接口47二、车辆上装器件安装屏幕连接用HDMI数据线将显示器与主机的HDMI接口连

12、接，显示器的电源线接车内电源接线盒的12V直流电源。48二、车辆上装器件安装前车灯连接前车灯内部如右图所示，两个前 车灯汇接在一起与 电源线的一个12V 端口连接。49二、车辆上装器件安装内车灯连接车灯内部有一个带开关的LED 小 灯管，通过电源线 的一个12V 端口供 电。内车灯开关50二、车辆上装器件安装51三.系统设置52三、系统设置系统设置流程：53三、系统设置启动并进入Apollo系统进入智能驾驶装调实训平台的文件夹：$ cd /apollo-arm打开并进入智能驾驶装调实训平台界面：$./apolloExe3.点击【启动人机交互】按钮打开DreamView54三、系统设置Dream

13、View 这几个模块只能在 这里打开，在DreamView的模块 启动器是打不开的这里会显示指令窗口 命令的状态参数设置智能驾驶装调实训平台界面常规设置【指令窗口】：退出平台55三、系统设置智能驾驶装调实训平台界面【参数设备】内参设置：可设置的参数134256每设置一次 都需要保存三、系统设置智能驾驶装调实训平台界面【参数设备】外参设置：13在这里输入 参数数值4点击【保存】，设置成功后会 弹出成功的谈话框257三、系统设置在这里输入 参数数值4智能驾驶装调实训平台界面【参数设备】超声波雷达设置：12358三、系统设置1593智能驾驶装调实训平台界面【红绿灯的标定】：2三、系统设置60智能驾驶装调实训平台界面【监控系统】：213数据显示点击相应的按钮，可以在这里查看我 们所需要查询的信息数据三、系统设置智能驾驶装调实训平台界面【监控系统】查看GPS信号质量如 果 正常启动 了相应的 元器件或 模块， 可 以在该窗 口中看到 有数据刷 出。61三、系统设置DreamView界面【Task】标签页：模式选择 车辆选择地图选择标签页选择地图显示区快速启动重置所有模块开始自动驾驶日志信息模块延迟仿真 模拟参数设置62三、系统设置DreamView界面【Module