PLC教程7-步进伺服及脉冲输出课后习题

1、信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅W y信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅脉冲输出功能脉冲输出功能信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅W y信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅 XC3系列和系列和XC5系列系列PLC一般具有一般具有2个脉冲输出。通过使用不个脉冲输出。通过使用不同的指令编程方式，可以进行无加速同的指令编程方式，可以进行无加速/减速的单向脉冲输出，也可减速的单向脉冲输出，也可以进行带加速以进行带加速/减速的单向脉冲输出，还可以进行多段、正反向输减速的单向脉冲输出，还可以进行多段、正反向输出等等，输出频率最高可达出等等，输出频率最高可达200K Hz。 选型时需注意必须选择带晶体管输出的选型时

2、需注意必须选择带晶体管输出的PLCPLC。 第三节第三节 脉冲输出脉冲输出信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅W y信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅 脉冲功能通常应用于需要控制步进电机或伺服电机的场合，脉冲功能通常应用于需要控制步进电机或伺服电机的场合，如图所示。如图所示。Y0COM0Y1COM1Y2COM2步进电机步进电机驱动器驱动器第三节第三节 脉冲输出脉冲输出信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅W y信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅指令助记符指令助记符功能功能脉冲输出脉冲输出PLSY无加减速时间变化的单向定量脉冲输出无加减速时间变化的单向定量脉冲输出PLSF可变频率脉冲输出可变频率脉冲输出PLS

3、R带加减速的定量脉冲输出带加减速的定量脉冲输出PLSNEXT/PLSNT脉冲段切换脉冲段切换STOP脉冲停止脉冲停止PLSMV脉冲数立即刷新脉冲数立即刷新ZRN原点回归原点回归DRVI相对位置控制相对位置控制DRVA绝对位置控制绝对位置控制PLSA绝对位置多段脉冲控制绝对位置多段脉冲控制PTO相对位置多段脉冲控制相对位置多段脉冲控制PTOA绝对位置多段脉冲控制绝对位置多段脉冲控制PSTOP脉冲停止脉冲停止PTF可变频率单段脉冲输出可变频率单段脉冲输出脉冲输出相关指令一览脉冲输出相关指令一览第三节第三节 脉冲输出脉冲输出信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅W y信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅 可以

4、看到，脉冲指令非常多，归纳起来主要有以下可以看到，脉冲指令非常多，归纳起来主要有以下5个特征，个特征，分别是分别是 无限量脉冲输出和限量脉冲输出；无限量脉冲输出和限量脉冲输出； 带加减速时间的脉冲输出和不带加减速时间的脉冲输出；带加减速时间的脉冲输出和不带加减速时间的脉冲输出； 带方向的脉冲输出和不带方向的脉冲输出；带方向的脉冲输出和不带方向的脉冲输出； 相对位置脉冲输出和绝对位置脉冲输出；相对位置脉冲输出和绝对位置脉冲输出； 单段脉冲输出和多段脉冲输出。单段脉冲输出和多段脉冲输出。第三节第三节 脉冲输出脉冲输出信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅W y信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅1 1、可变

5、频率连续脉冲输出可变频率连续脉冲输出PLSF 可变频率连续脉冲输出是以可变频率的形式产生连续脉冲的指令。指令说可变频率连续脉冲输出是以可变频率的形式产生连续脉冲的指令。指令说明如图所示：明如图所示：PLSFD0Y0M0SD 当当M0触点闭合时，触点闭合时，PLC的输出端口的输出端口Y0以寄存器以寄存器D0内的数值为频率无限量发送内的数值为频率无限量发送脉冲，当脉冲，当M0触点断开时则触点断开时则Y0停止法脉冲。停止法脉冲。第三节第三节 脉冲输出脉冲输出信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅W y信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅 频率范围：频率范围：5Hz32767Hz（当设定频率低于（当设定频率低于

6、5Hz时，以时，以5Hz的的频率输出）；频率输出）； 脉冲只可在具有高速晶体管输出的端口输出；脉冲只可在具有高速晶体管输出的端口输出； 脉冲输出时，随着脉冲输出时，随着D0中设定频率的改变，从中设定频率的改变，从Y0输出的脉冲频输出的脉冲频率也跟着变化。当脉冲频率为率也跟着变化。当脉冲频率为0Hz时，则结束脉冲输出。时，则结束脉冲输出。 频率跳变时无加减速时间。频率跳变时无加减速时间。第三节第三节 脉冲输出脉冲输出信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅W y信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅2、相对位置多段脉冲控制、相对位置多段脉冲控制 PLSR 相对位置多段脉冲控制是以指定的频率和加减速时间分段产生

7、定相对位置多段脉冲控制是以指定的频率和加减速时间分段产生定量脉冲的指令。指令说明如图所示：量脉冲的指令。指令说明如图所示：PLSRD0D100Y0RSTM0M0M8170S1S2D第三节第三节 脉冲输出脉冲输出信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅W y信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅原点位置（D8170=0）D1个脉冲Y0目标位置当前位置设定频率（D0）D100（ms） 当当M0触点闭合时，在与触点闭合时，在与D100中的数值相等的时间内（单位中的数值相等的时间内（单位ms），），PLC的输出端口的输出端口Y0以从以从0HZ加速到与加速到与D0中的数值相等的目标频率，之中的数值相等的目标频率，之后

8、以目标频率发送脉冲。发送脉冲的总个数与后以目标频率发送脉冲。发送脉冲的总个数与D1中的数值相等。中的数值相等。第三节第三节 脉冲输出脉冲输出信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅W y信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅 参数地址是以参数地址是以Dn或或FDn为起始地址的一段区域。上例（为起始地址的一段区域。上例（16位指令形式）：位指令形式）：D0设定第设定第1段脉冲的最高频率、段脉冲的最高频率、D1设定第设定第1段脉冲的个数，段脉冲的个数，D2设定第设定第2段脉冲的最高频率、段脉冲的最高频率、D3设定第设定第2段脉冲的个数，段脉冲的个数， 以以Dn设定第设定第(n+2)/2段脉冲的最高频率、段脉冲的

9、最高频率、Dn+1设定第设定第(n+2)/2段脉冲的个段脉冲的个数的设定值都为数的设定值都为0表示分段结束，一共设定了表示分段结束，一共设定了(n+2)/2-1段脉冲；段数不受限制。段脉冲；段数不受限制。 对对32位指令位指令DPLSR，D0（双字）设定第（双字）设定第1段脉冲的最高频率、段脉冲的最高频率、D2（双字）设定第（双字）设定第1段段脉冲的个数，脉冲的个数，D4（双字）设定第（双字）设定第2段脉冲的最高频率、段脉冲的最高频率、D6（双字）设定第（双字）设定第2段脉冲的个数段脉冲的个数以以Dn设定第设定第(n+4)/4段脉冲的最高频率、段脉冲的最高频率、Dn+2设定第设定第(n+4)/

10、4段脉冲的个数的设定值都为段脉冲的个数的设定值都为0表示表示分段结束，一共设定了分段结束，一共设定了(n+4)/4-1段脉冲；段数不受限制。段脉冲；段数不受限制。 操作数操作数S2中存放的是脉冲输出的加减速时间，加减速时间是指从开始到第一段最高中存放的是脉冲输出的加减速时间，加减速时间是指从开始到第一段最高频率的加速时间，同时也定义了所有段的频率与时间的斜率，从而后面的加减速都按照这个频率的加速时间，同时也定义了所有段的频率与时间的斜率，从而后面的加减速都按照这个斜率来加速斜率来加速/减速。减速。 脉冲只可在具有高速晶体管输出的端口输出；脉冲只可在具有高速晶体管输出的端口输出； 当为当为n段脉

11、冲时，第段脉冲时，第1段、第段、第2段、第段、第3段段第第n段每段的脉冲频率和脉冲数的地址必段每段的脉冲频率和脉冲数的地址必须是依次连续的，且第须是依次连续的，且第n+1段的脉冲频率与脉冲数的地址必须为段的脉冲频率与脉冲数的地址必须为0，用来判断脉冲段是否结束，用来判断脉冲段是否结束；加减速时间的地址不能够紧跟在第；加减速时间的地址不能够紧跟在第n段后面。段后面。第三节第三节 脉冲输出脉冲输出信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅W y信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅名称名称频率设定值频率设定值(Hz)脉冲数设定值脉冲数设定值第第1段脉冲段脉冲5001000第第2段脉冲段脉冲10002400第第3段

12、脉冲段脉冲3001600加减速时间加减速时间100ms例：现需要发送例：现需要发送3段脉冲，脉冲端子为段脉冲，脉冲端子为Y0，每段的脉冲频率、脉冲数与加减速时间如下表，每段的脉冲频率、脉冲数与加减速时间如下表所示：所示：第三节第三节 脉冲输出脉冲输出信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅W y信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅则要求输出的波形如下图所示：则要求输出的波形如下图所示： M8170 M0第1段D0、D1第2段D2、D3第3段D4、D5脉冲个数100034005000300Hz500Hz1000Hz第三节第三节 脉冲输出脉冲输出信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅W y信以致远捷行弘毅信以致远捷

13、行弘毅名称名称频率设定值频率设定值(Hz)频率地址频率地址脉冲数设定值脉冲数设定值脉冲数地址脉冲数地址第第1段脉冲段脉冲500D01000D1第第2段脉冲段脉冲1000D22400D3第第3段脉冲段脉冲300D41600D5加减速时间加减速时间100msD50使用使用16位指令位指令PLSR，地址分配如下表：，地址分配如下表：第三节第三节 脉冲输出脉冲输出信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅W y信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅 梯形图如右图所示：梯形图如右图所示：MOV K500 D0MOV K1000 D1MOV K1000 D2MOV K2400 D3MOV K300 D4MOV K1600

14、 D5FMOV K0 D6 K2MOV K100 D50PLSR D0 D50 Y0 M0M8002M0M8170（ R ）第三节第三节 脉冲输出脉冲输出信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅W y信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅3、绝对位置单段脉冲控制、绝对位置单段脉冲控制DRVA 绝对位置单段脉冲控制是以指定的频率和加减速时间产生单段绝对位置单段脉冲控制是以指定的频率和加减速时间产生单段定量脉冲的指令。指令说明如图所示：定量脉冲的指令。指令说明如图所示：DRVAK30000K3000Y0M0S1S2Y4D1D2原点位置(D8170=0)+30000Y0目标位置(D8170=30000)当前位置第

15、三节第三节 脉冲输出脉冲输出信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅W y信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅相应寄存器（相应寄存器（D8230、D8232）=上升时间（上升时间（ms）100K 设定频率设定频率 加减速时间：在寄存器加减速时间：在寄存器D8230（单字，（单字，ms）中设定。根据公式：）中设定。根据公式：例如：上例中要设定上升时间为例如：上例中要设定上升时间为100ms，则寄存器，则寄存器D8230（单字）中设定的值为（单字）中设定的值为3333=100(ms)100K(Hz) 3K(Hz)。 方向端子编号可以任意指定，当方向端子编号可以任意指定，当D8170的当前位置小于目标位置时，的

16、当前位置小于目标位置时，D8170的值是增大的的值是增大的，方向端子为，方向端子为OFF，当，当D8170的当前位置大于目标位置时，的当前位置大于目标位置时，D8170的值是减小的，方向端子为的值是减小的，方向端子为ON。第三节第三节 脉冲输出脉冲输出信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅W y信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅思考练习题思考练习题信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅W y信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅1、生产流水线装置如图所示：、生产流水线装置如图所示： 要求当光电开关感应到有产品进入传送带上时，伺服电机将旋转要求当光电开关感应到有产品进入传送带上时，伺服电机将旋转5 圈，圈，将产品送

17、到盖章处进行盖章，盖章动作持续时间为将产品送到盖章处进行盖章，盖章动作持续时间为2 秒。编写梯形图实现上秒。编写梯形图实现上述功能。述功能。思考与练习思考与练习信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅W y信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅PLC 软元件控制说明软元件控制说明X0 光电传感器，遮挡时，光电传感器，遮挡时，X0 状态为状态为OnY0 脉冲输出脉冲输出Y2 盖章动作盖章动作T0 盖章时间设置盖章时间设置 思考与练习思考与练习信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅W y信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅步进电机工作台滚珠丝杠接近开关定位铁片12345设备的结构简图如下设备的结构简图如下:步进电机旋转一

18、周，滚珠丝杠也旋转一周，工作台将水平移动一个丝距，步进电机旋转一周，滚珠丝杠也旋转一周，工作台将水平移动一个丝距，这样，电机的圆周运动就可以转化为工作台的直线运动，固定在工作台上的定这样，电机的圆周运动就可以转化为工作台的直线运动，固定在工作台上的定位铁片也将水平左右运动。位铁片也将水平左右运动。图中所示设备的丝杠丝距为图中所示设备的丝杠丝距为5mm。思考与练习思考与练习信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅W y信以致远捷行弘毅信以致远捷行弘毅控制要求：控制要求： 将接近开关将接近开关2作为原点，作为原点，1和和5分别为左右极限；无论设备处于分别为左右极限；无论设备处于何种工作状态，遇到左右极限时都必须停止且不可向超限的方向运何种工作状态，遇到左右极限时都必须停止且不可向超限的方向运行；行； 工作台处于原点位置时，按下启动按钮，工作台装料，工作台处于原点位置时，按下启动按