自动控制元件__哈工大出版__第三章课件_交流伺服电动机1112I

1、123二、教学时间安排：二、教学时间安排：3 3学时学时 三、主要内容：三、主要内容：n两相两相异步交流伺服电动机异步交流伺服电动机本章重点：本章重点：两相伺服电动机两相伺服电动机工作原理工作原理和静态特性和静态特性本章难点：本章难点：两相伺服电动机两相伺服电动机的动态特性的动态特性4四、教学过程：四、教学过程：交流伺服电动机交流伺服电动机异步异步同步同步异步异步交流伺服电动机交流伺服电动机两相两相三相三相5678sincmiItsin(90 )fmiIt910111236018036016060360sfnfppfp360360360r/min1314xF WixWi2/ iWxtIisin

2、2tIWFxsin22151( ) 0.9sinmxF xWItxtAxtIWxFxcossincossin9 . 0)(111611sincosFAtxcos10 xx 1sinAt17xW181110.9sincos0.9sincosxbbWFqWIktxIktxp1sincossincoskWItxAtxp1A)sin(2tIi0 x1F)cos()sin()cos()sin(0101xxtAxxtkWIF192/ )sin(11xtAF1F1F2/ xt11/2FA2tx1A1A11111111sincossin()sin()22FAtxAt xAt xFF20ddxt11sin()/

3、2FAtx1F1Frad/sr/min 60r/s r/s 2pfpfpns212211sincosFAtx111sin()2FAtx111sin()2FAtx111FFF2tx2xt0 x231)/(ffccWIWIcmfmBB24fmBfmB25B12fmBB12fmBBB262728mTms1mS2912fmBB12fmBB30T TT31TTT0TTT32cnceUU1幅值控制幅值控制332相位控制相位控制3双相控制双相控制344幅相控制（电容控制）幅相控制（电容控制）354幅相控制（电容控制）幅相控制（电容控制）364幅相控制（电容控制）幅相控制（电容控制）3738供电电压供电电压+

4、20180VD;输出电流均值输出电流均值6ARMS，峰值，峰值18A； 可驱动可驱动50750W交流伺服电机；交流伺服电机； 具有位置具有位置/速度速度/力矩三种控制模式；力矩三种控制模式； 速度速度/力矩控制指令为力矩控制指令为10V的模拟信号；的模拟信号； 提供编码器反馈脉冲输出；提供编码器反馈脉冲输出；经济型交流伺服驱动器（提供位置经济型交流伺服驱动器（提供位置/速度速度/力矩控制模式）力矩控制模式）p驱动器基本功能驱动器基本功能p适配电机适配电机 适配电机适配电机 最大可配最大可配120VDC、750W交流伺服电机交流伺服电机 400W电机电机(ACM604、ACM604V60)200

5、W电机电机(ACM602V36、ACM602V36A、ACM602V60、ACM602V60A)100W电机（电机（ACM601V36） 39p概述概述 p应用领域：应用领域： 适合喷绘机、中小型雕刻机、电子加工设备、自动抓适合喷绘机、中小型雕刻机、电子加工设备、自动抓取设备、专用数控机床、包装设备等。在用户期望振动极取设备、专用数控机床、包装设备等。在用户期望振动极小、超低噪音、高度和高速度的设备中使用，效果尤佳。小、超低噪音、高度和高速度的设备中使用，效果尤佳。 全数字交流伺服驱动器，是雷赛开发的经济型中压全全数字交流伺服驱动器，是雷赛开发的经济型中压全数字交流伺服产品，其工作电压为数字交

6、流伺服产品，其工作电压为20-180VDC，可驱，可驱动动50750W的交流伺服电机。其体积小巧、安装方便、的交流伺服电机。其体积小巧、安装方便、高性价比、高可靠性、调试简单。高性价比、高可靠性、调试简单。40p端口说明端口说明 控制信号接口控制信号接口端子号端子号 符号符号 名称名称 说明说明 1EN+使能正输入使能正输入 单极性输入电源单极性输入电源 2EN-使能负输入使能负输入 单极性输入脉冲单极性输入脉冲 3PUL+脉冲正输入脉冲正输入 单极性输入电源单极性输入电源 4PUL-脉冲负输入脉冲负输入 单极性输入脉冲单极性输入脉冲 5DIR+方向正输入方向正输入 单极性输入电源单极性输入电

7、源 6DIR-方向负输入方向负输入 单极性输入方向单极性输入方向 7FL正向限位输入正向限位输入 CCW驱动禁止驱动禁止 8RL反向限位输入反向限位输入 CW驱动禁止驱动禁止 9SGND信号地信号地 41控制信号接口控制信号接口端子号端子号 符号符号 名称名称 说明说明 11Pend-到位输出负信号到位输出负信号 12ALM+告警输出正信号告警输出正信号 13ALM-告警输出负信号告警输出负信号 14+REF正模拟参考输入正模拟参考输入 15-REF负模拟参考输入负模拟参考输入 16NC 17FG屏蔽地屏蔽地 18SGND信号地信号地 19+5V输出输出+5V电源电源 20A+伺服电机编码器伺

8、服电机编码器A相正输出相正输出 42控制信号接口控制信号接口端子号端子号 符号符号 名称名称 说明说明 21A-伺服电机编码器伺服电机编码器A相负输出相负输出 22B+伺服电机编码器伺服电机编码器B相正输出相正输出 23B-伺服电机编码器伺服电机编码器B相负输出相负输出 24Z+伺服电机编码器伺服电机编码器Z相正输出相正输出 25Z-伺服电机编码器伺服电机编码器Z相负输出相负输出 26SGND信号地信号地 43RS232通信端口通信端口 端子号端子号 符符 号号 名名 称称 说说 明明 1NC 2+5V电源正端电源正端 仅供外部仅供外部STUACS3TxDRS232发送端发送端 4GND电源地

9、电源地 0V5RxDRS232接收端接收端 6NC 电源输入接口电源输入接口 端子号端子号 符符 号号 名名 称称 说说 明明 1RBrake外接刹车电阻端外接刹车电阻端 VDCRBrake2VDC输入直流电源输入直流电源 +20V+80V（ACS806） +60V+180V(ACS1806)3GND输入电源地输入电源地 0V44电机连接端口电机连接端口 端子号端子号 符符 号号 名名 称称 说说 明明 1PE伺服电机机壳地伺服电机机壳地 2U伺服电机伺服电机U相端相端 3V伺服电机伺服电机V相端相端 4W伺服电机伺服电机W相端相端 45编码器信号输入端口编码器信号输入端口 端子号端子号 符符 号号 名名 称称 说说 明明 1EA+伺服电机编码器伺服电机编码器A相正输入相正输入 2EB+伺服电机编码器伺服电机编码器B相正输入相正输入 3EGND输出电源地输出电源地 4HallW+伺服电机霍尔伺服电机霍尔W相正输入相正输入 5HallU+伺服电机霍尔伺服电机霍尔U相正输入相正输入 6FG屏蔽地屏蔽地 7EZ+伺服电机编码器伺服电机编码器Z相正输入相正输入 8EZ-伺服电机编码器伺服电机编码器Z相负输入相负输入 9HallV+伺服电机霍尔伺服电机霍尔V相正输入相正输入 10HallV-伺服电机霍尔伺服电机霍尔V相负输入