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会计学1工业机器人现场编程实训任务抓爪的工工业机器人现场编程实训任务抓爪的工具测量具测量理论知识及方向测量的两种方法，具备有关机器人负载数据及其输入的理论知识。第1页/共16页工具工具坐标系原点工具坐标系方向XYZ 4点法XYZ 参照法ABC世界坐标系法ABC 2点法5D法6D法第2页/共16页待测量工具参照点第3页/共16页进入主界面，选择“投入运行”选择XYZ 4点法开始工具测量第4页/共16页设定工具名称及编号系统提示第5页/共16页选择第一种姿态与笔尖接触确认当前TCP位置第6页/共16页选择第二种姿态与笔尖接触确认当前位置第7页/共16页选择第三种姿态与笔尖接触确认当前位置第8页/共16页选择第四种姿态与笔尖接触确认当前位置第9页/共16页输入负载数据保存TCP校准数据第10页/共16页以ABC 2点法确定抓爪姿态选择第一种姿态与笔尖接触第11页/共16页确认当前姿态系统提示第12页/共16页将抓爪X轴负向上的一点与笔尖接触确认当前姿态第13页/共16页系统提示将抓爪XY平面上Y值为正的一点与笔尖接触第14页/共16页确定当前姿态保存数据第15页/共1

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