台达20PM教育训练资料_第四天

1、運動控制型主機DVP20PM培訓資料電子凸輪(多凸輪)與特殊功能DVP20PM教育訓練大綱9.電子凸輪9.1 多軸凸輪9.2 虛軸處理9.3 電子凸輪曲線平滑功能10.高速比較與捕捉功能11.高速製袋功能, PG0 masking 12.單軸運動固定角度停止功能13.輸入端子數位濾波功能14.閉回路PID使用說明15.中斷功能介紹實機操作第四天9.1 多軸凸輪2.設定各凸輪從軸的工作模式暫存器之bit12.11=01 (X軸之D1847一定要按此設定)X軸Y軸Z軸(00M)1.建立各軸CAM表HSPCNT C200計數來源MPGB0MPGA0PDUPAB4ABC200 (32bits)計數型式

2、RST32bits去除主軸訊號多軸凸輪(續)3.設定C200計數器設定並啟動C200, Interrupt CAM會使用C200做為主軸的輸入訊號, 補足訊號來源需設為內部1SecC200計數模式K1M1200 Bit1.0 = 0UDC201 = C200 捕捉值K1M1200 Bit1.0 = 1PDK1M1200 Bit1.0 = 2ABK1M1200 Bit1.0 = 34AB4.開啟C200計數器(ex:DCNT C200 K10)軸運轉命令D1846=H2000 啟動各軸凸輪運動(X、Z軸假设要使用虛軸功能要將M1909、M1910 設為on，以Y軸當虛軸)CAMX軸 (float

3、)No.MasterSlave0M0S01M1S12M2S298M98S9899M99S9910000 or 101101M0S101102M1S102M2S103198199M98S199200M99S2002010101 or 0在Interrupt CAM中為可以動態切換CAM表的資料, 將一個M點的CAM表分為Block, 一次只使用一個Block, 而新的資料可以加在下一個Block中, 之後再進行切換, 下面我們以一個N點的CAM表, 將其前202點分為2個Block來使用123當Mater的值為0時, Slave的值 代表下一個執行的資料點No.4當M100=0, S100=04

4、當M100=0 ,S100=1014當M201=0, S201=1014當M201=0, S201=0多軸凸輪跳點功能Block1Block2控制旗號X 軸Y 軸Z 軸Cam complete stopM1748M1828M1988Maximum Cam out frequency V(I)D1841.1840D1921.1920D2001.2000No100及No200 Slave點來指定下一執行的資料點, 這樣在一個Block 在執行時使用者可以預填下一Block的資料動作時序, 當Block執行完成後各軸的Cam Cycle End會自動Set On, 使用者可以在O100中配合各軸的P

5、(I)來判斷目前正在執行的Block並預填下一個Block, 使用者需自行去除Cam Cycle End BitMaster positionCAM enable (D1846=H2000)CAMcycleEnd (M1813)User ClearSlave positionBlock1Block1Block2Block1Delta A/B/AB Servo can accept 500Khz under UD/PD modeDelta A/B/AB Servo can accept 125Khz under AB mode狀態旗號X 軸Y 軸Z 軸Cam Cycle EndM1813M189

6、3M2053Cam data current No.P(I)D1839.1838D1919.1918D1999.19986多軸凸輪跳點功能作業 15 min 19:00-16:30由建立一個凸輪表, 內含三段資料, 分別為主從1(1000, 1000),主從2(1000, 2000),主從3(1000, 3000), 需改變跳轉順序為主從1,主從3,主從2,主從1,主從3,主從2, .以虛軸慢速寸動由XY Chart觀察, 並將截圖寄出完成後mail 程式及截圖給, email內附上個人大名#0, 0 0#1, 1000 1000#2, 0 5#3, 1000 2000#4, 0 1#5, 1

7、000 3000#6, 0 3應用三軸沖床取出臂X axisY axisZ axisX axisY axisZ axis多凸輪反向運動功能 D1847=bit 12,bit 11多凸輪反向運動功能CAM表資料僅能包含單一段CAM的資料；主軸不能有其他多餘的0點存在，亦即不可使用跳點功能凸輪減速剎車功能假设在電子凸輪模式下運行，直接將D1846設定為0，其馬上脫離電子凸輪狀態停止，所以運轉沒有任何加減速假设要在停止狀態下，有能呈現減速狀態，可將時間運行之對應軸之第一段位置移動速度命令VI(0)設為0 , 會以設定減速時間為Tdec進行減速停止左邊無減速，右邊有使用減速功能範例3 雙凸輪灌注主軸輸

8、送從(X)軸裝填Z軸控制+範例3 雙凸輪灌注CLR0同步回到初始位置待命X軸速度Z軸位置9.2 虛軸By pass功能-多軸應用(1) 或20PM(5)輸出倍率(3)接收脈波型式設定從動輪脈波輸出非週期CAM啟動(4)輸出波型(5)輸入倍率主動輪脈波輸入同步訊號輸出CAM Data(resolution 102048)(7)週期性CAM啟動(8)非週期性CAM致能(6)虛擬軸啟動M1909:啟動凸輪虛軸功能並將FP1連接到A0M1910: RP1連接到B0手輪埠接收脈波波形要與設定接受波形要單配(9)虛軸處理A0 B0 A1 B1PM00D/M#1FP0 RP0 FP1 RP1A0 B0 A1

9、 B1PM00D/M#2FP0 RP0 FP1 RP12台PM的延遲1台PM的延遲500KHz = 2us, 以下面的數據來算約需29台才會落後一個500K脈波, 可以說是毫無延遲同時經過每一台PM訊號得以再生無訊號衰減問題M1909=Off,M1910=Off，X軸之訊號來源由MPG0之A0、B0輸入，Y軸與Z軸之訊號來源由MPG1之A1、B1端輸入虛軸與各軸關係使用內部Y軸虛軸訊號(Y軸為主軸)M1909=ON、M1910=Off：虛軸與各軸關係M1909=ON、M1910=ON：虛軸與各軸關係方式3：以通訊方式獲取主機之FP訊號作為主軸訊號來源。M1910=ON時，主機的FP1輸出訊號至

10、從機之C200脈波計數器，作為從機之凸輪主軸訊號輸入來源。9.3 電子凸輪曲線平滑功能當原始資料點點數不夠時, 如直接使用可能動作會不夠平滑“平滑曲線處理可協助使用者處理以下事項1. 主軸(Master)插值及倍率調整2. 從軸(Slave)平滑處理MasterSlave00220原始資料點為24點MasterSlave0095650原始資料點為24點經倍率調整至主軸最大值為10000主軸(Master) 倍率調整插值點原資料點原資料點無插值有插值有插值無插值主軸(Master)插值及倍率調整3次平滑5次平滑從軸(Slave)平滑處理程式處理, 使用者需輸入倍率,插值總點數及平滑系數. 另外最

11、少需建立一個CAM Table其點數為 插值點數+原始點數動態建立平滑曲線步驟1. 最少建立一個空白CAM Table其點數為 插值點數+原始點數2. 於O100中使用DTO, 將原始資料點填入CAM Table中3.使用DTO將倍率, 插值數量及平滑系數輸入建立平滑曲線4.CAM Table內容為插值並平滑後曲線 建立平滑曲 D101.100 主 最大值D102 原 料 D103 插值 D104 平滑 (3, 4, 5, 6次曲 , other 3次曲 ) D105 0 B 主 均分, 1 B 主 不均分, 2 C (原 料 最多20 ),3 CC , 4 Cycloid24點原始資料200

12、點插值資料加5次曲線CAM表資料平滑功能處理0 B樣條主軸均分可調整主軸(Master)倍率調整，D101.100值有效，原資料點相當於主軸每一間距之從軸大約位置，因平滑後處理後原資料點(主從軸)會被平滑曲線上之近似值取代主軸最大值為原資料點之主軸最大值1 B樣條主軸不均分 平滑後處理後原資料點會被平滑曲線上之近似值取代2 C樣條(原資料點數最多20點),3 CC樣條, 原資料保存下補插值4 擺線Cycloid 原資料保存下補插值當使用D105為1, 2, 3, 4時要特別注意, D101.100不在有效, 所以原始資料點的最大值除以D103要大於1才可動作調機步驟曲綫平滑K100 X軸K10

13、1 Y軸K102 Z軸D41.40 主軸最大值D42 主軸原始資料點數D43 插入點數D44 平滑係數 (3, 4, 5, 6次曲線, other 3次)D45 曲綫樣式 0B樣條主軸均分1B樣條主軸不均分2C樣條(原資料點數最多20點), 3CC樣條,4擺線Cycloid DTO K100 D30 D40 K5D30=K10003建立平滑曲綫調機步驟曲綫平滑未做平滑調機步驟運行結果：速度、加速度平滑，也經過原始點，但會出現衝現象；可能導致工件尺寸嚴重偏差；曲綫平滑未做平滑調機步驟曲綫平滑B樣條曲綫調機步驟運行結果：速度平滑，但不經過原始點，插入的點數和平滑係數再高也只能無限靠近原始點。造成加

14、工工件尺寸与設定尺寸不符。 曲綫平滑B樣條曲綫調機步驟曲綫平滑B樣條曲綫調機步驟曲綫平滑C樣條曲綫調機步驟曲綫平滑C樣條曲綫運行結果：速度、加速度平滑，也經過原始點，但會出現衝現象；可能導致工件尺寸嚴重偏差；調機步驟曲綫平滑C樣條曲綫調機步驟曲綫平滑CC樣條曲綫調機步驟曲綫平滑C樣條曲綫運行結果：速度、加速度平滑，也經過原始點，但位置有微小變動；導致伺服也有微小抖動。調機步驟曲綫平滑CC樣條曲綫調機步驟曲綫平滑擺綫cysloid調機步驟曲綫平滑擺綫cysloid運行結果：速度、加速度平滑，也經過原始點，以最大速度響應區間定位，支持水平直綫定位；調機步驟曲綫平滑擺綫cysloid五軸機械手臂10

15、. 高速比較與捕捉功能指令格式寫入控制 設定控制設定初始狀態TO K253 K1 D0 D50D0 設定起始組別 n(n=07)D1=0D3.D2 組別n控制暫存器CRnD5.D4 組別n資料暫存器DRnD7.D6 組別n+1控制暫存器CRnD9.D8 組別n+1資料暫存器DRn D31.D30 組別n+7控制暫存器CRnD33.D32 組別n+7資料暫存器DRnD50 設定資料長度，2+m*4(每組資料要4word)， m為連續使用資料組數，最多8組 TO K253 K1 D0 D50D0 D1=1 清除所有輸出及捕捉致能DVP-PM配置8組高速比較與捕捉功能，透過FROM/TO指令設定/讀

16、取CR#253控制高速比較或是捕捉功能狀態與資料高速比較與捕捉功能指令格式 : 狀態讀取 讀取狀態讀取狀態FROM K253 K1 D0 D50D0 起始組別 n(n=07)D1=0D3.D2 組別n控制暫存器CRnD5.D4 組別n資料暫存器DRnD7.D6 組別n+1控制暫存器CRnD9.D8 組別n+1資料暫存器DRn D31.D30 組別n+7控制暫存器CRnD33.D32 組別n+7資料暫存器DRnD50 設定資料長度，2+m*4(每組資料要4word)， m為連續使用資料組數，最多8組 FROM K253 K1 D0 D50D0 D1=0D3.D2 輸出狀態D5.D4 捕捉致能 C

17、apE(8bots)高速比較與捕捉功能高速比較運作流程 PS:虛線為資料線 實線為控制線高速比較與捕捉功能高速比較範例 :C204=100,則Clr1=1; C204=100,則Clr1=1; C204=300,則Clr1=0高速比較與捕捉功能高速捕捉運作流程 PS:虛線為資料線 實線為控制線高速比較與捕捉功能高速捕捉範例 : 使用DOG0外部訊號讀取高速計數C204練習1. 100620 17:20練習補捉功能, 設定ch0-7皆補捉Xcp的值, ch0-7的補捉來源如下X軸寸動Set m1035, start0/1, stop0/1當io使用D1799來觀察補捉的值高速比較與捕捉功能高速捕

18、捉範例 : 使用DOG0外部訊號讀取高速計數C20411. 高速製袋功能PG0 masking製袋機在應用上需要mark 遮蔽功能, PM在Y軸上配合1段速功能實現mark遮蔽的功能, 功能碼為H80, 另其加減速為1ms切換一次. 其方塊圖如下, DOG1為啟動訊號, PG1為停止訊號, CLR1在動作執行完成後20us自動輸出高速製袋功能Y軸現下位置寫入致能設定PG0遮蔽區為-100000相對定位遇到一次PG0立即停止啟動製袋模式重新啟動製袋模式DOG1PG1FP1/RP1CLR1高速製袋功能營運方向, 當D1928=0時脫離遮蔽區, -10000為起始位置D1928-10000 0 10000遮蔽區營運方向, 當D1928=0時脫離遮蔽區