过程控制系统第一章

1、 1-11-1典型单回路控制系统典型单回路控制系统液位变送器液位控制器执行器1 1、被控对象被控对象 ( (简称对象或过程简称对象或过程) )：前已述及。：前已述及。2 2、被控参数：被控参数：按照生产过程要求，某些变量应该维按照生产过程要求，某些变量应该维持在稳定的变化范围内，如果对其施加控制作用，持在稳定的变化范围内，如果对其施加控制作用，就称就称其为被控参数。如温度、压力、流量、液位、成分等。其为被控参数。如温度、压力、流量、液位、成分等。1998。9。211998。9。2121BB/11121121BBBBB dttetITAEdtteISEdtteIAEdtteIE)()()()(0

2、02001998。9。211998。9。21过程演示 )62.(dthdAdtdVqq)52.(.dtdhAqq2121)72.(.Rhq22 1998。9。21).(s(AsHR)s(H)s(QdthdARhq221 )82.(.!sTK1sARR) s (Q)S(H) s (WOO221O 2-2) 92(e1sTK) s (Q) s (H) s (W)t (qKhdthdTs001001000 种类：有电容、热容、气容、液容等等。种类：有电容、热容、气容、液容等等。纯滞后单容过程及其响应曲线无纯滞后有纯滞后2-5)102(RhqdthdCqqRhqdthdCqqRhqdthdCqq333

3、33322222221111111 由图由图2-62-6，应用自控理论即可获得其模型。，应用自控理论即可获得其模型。 dthdCqq21 1998。9。211qdthdC )162.(.esT1) s (Q) s (H) s (W).152.(.sT1) s (Ws010000 或或1998。9。21响应。即响应。即 x(t)=xx(t)=x1 1 (t)+(t)+ x x2 2(t) (t) (见图见图2 2-11-11上上) ) = =x x1 1 (t)-(t)- x x1 1(t-a) (2-20)(t-a) (2-20)则则 y y* *(t)=y(t)-y(t-a)(t)=y(t)

4、-y(t-a)或或 y(t)= yy(t)= y* *(t)(t)y(t-a) (2-21)y(t-a) (2-21) 用式用式( (2 2-21)-21)进行进行2 2-11-11中部中部( (有自衡有自衡部部( (无自衡无自衡中中：在在.1sTK)s(W.ooo )302.(x)0(y)(yK00 0BCBAT1303.21ttZlgZlgtga BA0ZlgZlgBC303. 21T. 则则1k)1sT)(1sT(K) s (W21 21T/t122T/t121eTTTeTTT1) t (y 由拐点处，由拐点处，0dt) t (yd22 2121211TTlnTTTTt )TT/(T21121)TT/(T21122.111.1221122121)TT(TTT)TT(TTT)a48472eTTTeTTT)t (y1AF1AB 、由由式式（)TT()TT(TT1) t (ytan)T