电力拖动自动控制系统(陈伯时)第3章直流调速系统的数字控制

1、11直流调速系统的数字控制直流调速系统的数字控制第第 3 3 章章22主要内容主要内容l3.1 3.1 微型计算机数字控制的主要特点微型计算机数字控制的主要特点l3.2 3.2 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件和软件l3.3 3.3 数字测速与滤波数字测速与滤波l3.4 3.4 数字数字PIPI调节器调节器l* *3.5 3.5 按离散控制系统设计数字控制器按离散控制系统设计数字控制器l* *3.6 3.6 故障检测、保护与自诊断故障检测、保护与自诊断33l学习要点：学习要点： 1. 1. 介绍：离散化、数字化；介绍：离散化、数字化； 2. 2.

2、数字量化和采样频率选择；数字量化和采样频率选择； 3. 3. 控制系统的输入、输出变量控制系统的输入、输出变量; ; 4. 4. 介绍数字控制双闭环直流调速系统的硬件介绍数字控制双闭环直流调速系统的硬件电路和软件。电路和软件。 重点：重点： 数字控制双闭环直流调速系统的硬件电路和数字控制双闭环直流调速系统的硬件电路和软件的结构。软件的结构。 44模拟系统的优、缺点模拟系统的优、缺点优点优点: :物理概念清晰物理概念清晰; ; 控制信号流向直观控制信号流向直观。缺点缺点: :控制规律体现在硬件电路上，线控制规律体现在硬件电路上，线 路复杂、通用性路复杂、通用性差差; ; 控制效果受到器件的性能、

3、温度控制效果受到器件的性能、温度 等因素的影响。等因素的影响。 553.1 3.1 微型计算机数字控制的主要特点微型计算机数字控制的主要特点q硬件电路标准化程度硬件电路标准化程度高，高，不受器件温度漂不受器件温度漂移的影响；移的影响；q进行逻辑判断和复杂运算，实现不同于一进行逻辑判断和复杂运算，实现不同于一般线性调节的控制规律，般线性调节的控制规律，q控制软件更改灵活方便。控制软件更改灵活方便。q具有信息存储、数据通信和故障诊断等功具有信息存储、数据通信和故障诊断等功能。能。66 微机数字控制系统的主要特点微机数字控制系统的主要特点是是离散化离散化和和数字化数字化。离散化和数字化离散化和数字化

4、77Otf(t)原信号Onf(nT)1 2 3 4采样离散化离散化 对模拟的连续对模拟的连续信号采样形成一连信号采样形成一连串的脉冲信号，即串的脉冲信号，即离散的模拟信号，离散的模拟信号，这就是离散化。这就是离散化。88数字化数字化 离散信号经保持离散信号经保持器保持后，还须经器保持后，还须经过数字量化，即用过数字量化，即用一组数码（如二进一组数码（如二进制码）来逼近离散制码）来逼近离散的模拟信号的模拟信号。 保持保持OnN(nT)Na(nT)（电压电压）Nd(nT)（数码数码）99 离散化和数字化的负面效应离散化和数字化的负面效应q 离散化离散化: :时间上的不连续性；时间上的不连续性；q

5、数字化数字化: :量值上的不连续性。量值上的不连续性。 负面效应：负面效应：q A/D转换的转换的量化误差量化误差，影响控制精度和平滑性。，影响控制精度和平滑性。q D/A转换的转换的滞后效应滞后效应，提高控制系统传递函数分母，提高控制系统传递函数分母的阶次，使系统的稳定裕量减小，甚至会破坏系统的阶次，使系统的稳定裕量减小，甚至会破坏系统的稳定性。的稳定性。10.1数字量化数字量化 量化的原则是：在保证不溢出的前提量化的原则是：在保证不溢出的前提下，精度越高越好。下，精度越高越好。 存储系数显示量化的精度，其定义为存储系数显示量化的精度，其定义为 微机数字控制系统中的存储系

6、数相当于模拟微机数字控制系统中的存储系数相当于模拟控制系统中的反馈系数。控制系统中的反馈系数。物理量的实际值计算机内部存储值K1111微机数字控制微机数字控制数字化数字化示例示例： 在微机数字控制系统中，将模拟量数字量化的原则是：在保证在微机数字控制系统中，将模拟量数字量化的原则是：在保证不溢出的前提下，精度越高越好。不溢出的前提下，精度越高越好。定义存储系数定义存储系数K来显示量化精度，其定义为：来显示量化精度，其定义为：K=计算机内部存储值计算机内部存储值物理量的实际值物理量的实际值存储系数存储系数K与物理量的变化范围和计算机内部定点数的长度有关。与物理量的变化范围和计算机内部定点数的长度

7、有关。 例：某直流电动机的额定电枢电流为例：某直流电动机的额定电枢电流为136A，允许过载倍数，允许过载倍数1.5，额定速度，额定速度1460r/min，计算机内部定点数占一个字的位置（，计算机内部定点数占一个字的位置（16位），试确定电枢电流和转速存位），试确定电枢电流和转速存储系数。储系数。解：定点数长度为一个字（解：定点数长度为一个字（16位），但最高位用于符号位，只有位），但最高位用于符号位，只有15位可表示量化数值，位可表示量化数值，故最大存储值故最大存储值Dmax=215-1=32767。K=215-11.8*136A=133.86A-1 电枢电流允许过载倍数电枢电流允许过载倍数1

8、.5，考虑到调节过程中瞬时值可能超过该值，故实际取值为，考虑到调节过程中瞬时值可能超过该值，故实际取值为1.8 倍的额定电枢电流倍的额定电枢电流,因此，电枢电流的存储系数：因此，电枢电流的存储系数： 额定转速为额定转速为1460r/min，取，取nmax=1.3 倍的额定转速，则转速的存储系数为：倍的额定转速，则转速的存储系数为：K=215-11.3*1460r/min=17.26min/r12123.1.2 3.1.2 采样频率的选择采样频率的选择Shannon Shannon 采样定理采样定理: : f fsamsam应不小于信号最高频率应不小于信号最高频率 f fmaxmax 的的2 2

9、倍，即倍，即 f fsamsam2 2f fmax max 这样，经采样及保持后，原信号的频谱不发这样，经采样及保持后，原信号的频谱不发生明显的畸变，系统保持原有的性能生明显的畸变，系统保持原有的性能。1313采样频率采样频率 实际系统中信号的最高频率很难确定，实际系统中信号的最高频率很难确定，尤其对非周期性信号（系统的过渡过尤其对非周期性信号（系统的过渡过程），其频谱为程），其频谱为 0 0 至至的连续函数，最的连续函数，最高频率理论上为无穷大。高频率理论上为无穷大。 因此，难以直接用采样定理来确定系统因此，难以直接用采样定理来确定系统的采样频率。的采样频率。 1414 系统采样频率的确定系

10、统采样频率的确定 在一般情况下，可以令采样周期在一般情况下，可以令采样周期T Tminmin为控制对象的最小时间常数。为控制对象的最小时间常数。或用采样角频率或用采样角频率 samsam min1041TTsam c c 为控制系统的截止频率为控制系统的截止频率。csam)104(15153.1.3 3.1.3 微机数字控制系统的输入与输微机数字控制系统的输入与输出变量出变量 可以是模拟量，也可以是数字量可以是模拟量，也可以是数字量: : 模拟输入量必须经过模拟输入量必须经过A/DA/D转换为数字转换为数字量，而模拟输出量必须经过量，而模拟输出量必须经过D/AD/A转换才转换才能得到。能得到。

11、 数字量是量化了的模拟量，可以直数字量是量化了的模拟量，可以直接参加运算。接参加运算。1616(1).(1).系统给定系统给定a) 模拟给定模拟给定 b) 数字给定数字给定 1717(2). (2). 状态检测状态检测 状态量检测的作用：构成反馈控制，保护和故障诊断信息的来源。1 1）转速检测：）转速检测：模拟和数字检测方法。2 2）电流和电压检测）电流和电压检测：一般需要A/D转换。1818转速检测转速检测 转速检测有模拟和数字两种检测方法：转速检测有模拟和数字两种检测方法： （1 1）模拟测速一般采用测速发电机，其输出电）模拟测速一般采用测速发电机，其输出电压不仅表示了转速的大小，还包含了

12、转速的方向，压不仅表示了转速的大小，还包含了转速的方向，在调速系统中（尤其在可逆系统中），转速的方在调速系统中（尤其在可逆系统中），转速的方向也是不可缺少的。向也是不可缺少的。 因此必须经过适当的变换，因此必须经过适当的变换，将双极性的电压信号转换为单极性电压信号，经将双极性的电压信号转换为单极性电压信号，经A/D A/D 转换后得到的数字量送入微机。转换后得到的数字量送入微机。 （2 2）对于要求精度高、调速范围大的系统，往）对于要求精度高、调速范围大的系统，往往需要采用旋转编码器测速，即数字测速。往需要采用旋转编码器测速，即数字测速。1919 测速基本方式测速基本方式2020极性转换极性转

13、换 多数状态量为双极性（大小和方向），多数状态量为双极性（大小和方向），A/DA/D转换电路一般是单极性的，必须进行极性转换。转换电路一般是单极性的，必须进行极性转换。 经经A/DA/D转换后得到以转换后得到以偏移码偏移码表示的数字量，表示的数字量，再用软件将偏移码变换为再用软件将偏移码变换为原码原码或或补码补码。2121原码、补码和偏移码原码、补码和偏移码实际值原码补码偏移码1277FH7FHFFH000H00H80H-127FFH81H01H-12880H00H2222(3). (3). 输出变量输出变量 可以可以用开关量直接用开关量直接控制功率器件控制功率器件的通断，也可以用经的通断，也

14、可以用经D/AD/A转换得到的转换得到的模拟量去控制功率变换器。模拟量去控制功率变换器。23233.2 3.2 微机数字控制双闭环直流调速系统微机数字控制双闭环直流调速系统 的硬件和软件的硬件和软件3.2.0 系统组成方式系统组成方式 数字控制直流调速系统的组成方式大数字控制直流调速系统的组成方式大致可分为三种：致可分为三种： 1. 1. 数模混合控制系统数模混合控制系统 2. 2. 数字电路控制系统数字电路控制系统 3. 3. 微型计算机控制系统微型计算机控制系统24241). 数模混合控制系统数模混合控制系统U*nUnU*iUcUi-数字电路-功率放大电路2525数模混合控制系统特点：数模

15、混合控制系统特点：转速采用模拟调节器，也可采用转速采用模拟调节器，也可采用数字调节器；数字调节器；电流调节器采用数字调节器；电流调节器采用数字调节器；脉冲触发装置则采用模拟电路。脉冲触发装置则采用模拟电路。26262). 数字电路控制系统数字电路控制系统数字电路主电路-Uc特点：特点：除主电路和功放电路外，转速、电流调节除主电路和功放电路外，转速、电流调节器，以及脉冲触发装置等全部由数字电路组成器，以及脉冲触发装置等全部由数字电路组成27273). 微机数字控制系微机数字控制系统统主电路微机控制电路-U*nUnUiU*iUc2828 在数字装置中，由计算机软硬件实现其在数字装置中，由计算机软硬

16、件实现其功能，即为计算机控制系统。系统的特点：功能，即为计算机控制系统。系统的特点：双闭环系统结构，采用微机控制；双闭环系统结构，采用微机控制；全数字电路，实现脉冲触发、转速给全数字电路，实现脉冲触发、转速给定和检测；定和检测；采用数字采用数字PIPI算法，由软件实现转速、算法，由软件实现转速、电流调节电流调节29293.2.1 3.2.1 微机数字控制双闭环直流调速系微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件结构统的硬件结构 微机数字控制双闭环直流调速系统硬件系微机数字控制双闭环直流调速系统硬件系统组成：统组成：主电路主电路检测电路检测电路控制电路控制电路给定给定与与显示电路显示电路3030 下标

17、下标“dig”dig”表示表示数字数字量量 UPEACRFBSMASRKK-*digndignddigI*ddigI微机-+微机数字控制的双闭环直流调速系统微机数字控制的双闭环直流调速系统3131微机数字控制双闭环直流PWM调速系统硬件结构图电容串联提高耐压等级3232主回路主回路 微机数字控制双闭环直流调速系统主微机数字控制双闭环直流调速系统主电路中的电路中的UPEUPE有两种方式：有两种方式：l直流直流PWMPWM功率变换器功率变换器l晶闸管可控整流器晶闸管可控整流器3333检测回路检测回路 检测回路包括电压、电流、温度和检测回路包括电压、电流、温度和转速检测（数字测速）转速检测（数字测速

18、）,其中：其中：l转速检测用数字测速；转速检测用数字测速；l电压、电流和温度检测由电压、电流和温度检测由 A/D A/D 转换通转换通道变为数字量送入微机。道变为数字量送入微机。3434电流和电压检测电流和电压检测 电流和电压检测除了用来构成相应电流和电压检测除了用来构成相应的反馈控制外，还是各种保护和故障的反馈控制外，还是各种保护和故障诊断信息的来源。诊断信息的来源。电流、电压信号也电流、电压信号也存在幅值和极性的问题，需经过一定存在幅值和极性的问题，需经过一定的处理后，经的处理后，经A/DA/D转换送入微机转换送入微机，其，其处理方法与转速相同。处理方法与转速相同。3535 电流检测方法电

19、流检测方法（1 1）电流互感器）电流互感器电流检测电路 TA电流互感器U U0 03636（2）霍尔效应电流变换器）霍尔效应电流变换器 UH = KH B IclKH为霍尔常数；lB为与被测电流Id成正比的磁通密度；lIc为控制电流。R1R0A1R0R1UHIdIcUi3737故障综合故障综合 对电压、电流、温度等信号进行分析对电压、电流、温度等信号进行分析比较，若发生故障立即通知微机，以便比较，若发生故障立即通知微机，以便及时处理，避免故障进一步扩大。及时处理，避免故障进一步扩大。 3838数字控制器数字控制器专为电机控制设计的微处理器：专为电机控制设计的微处理器： 除了带有除了带有A/DA

20、/D转换器、通用转换器、通用I/OI/O和通信接口；和通信接口； 还带有一般微机并不具备的故障保护、数字还带有一般微机并不具备的故障保护、数字测速和测速和PWMPWM生成功能。生成功能。如：如：Intel 8X196MCIntel 8X196MC系列或系列或TMS320X240TMS320X240系列等。系列等。（见“电机控制专用集成电路”相关资料）39393.2.2 3.2.2 微机数字控制双闭环直流调速系微机数字控制双闭环直流调速系统的统的控制控制软件软件 微机数字控制双闭环直流调速系统的软微机数字控制双闭环直流调速系统的软件有：件有：l主程序主程序l初始化子程序初始化子程序l中断服务子程

21、序等中断服务子程序等4040主程序主程序 完成实时性完成实时性要求不高的功能，要求不高的功能，系统初始化后，系统初始化后，键盘处理、刷新键盘处理、刷新显示、数据通信显示、数据通信等功能等功能。开始系统初始化键处理刷新显示数据通信有键按下吗？YN4141初始化子程序初始化子程序 硬件工作方式硬件工作方式的设定、系统运的设定、系统运行参数和变量的行参数和变量的初始化等。初始化等。系统初始化设定定时器、PWM、数字测速工作方式参数及变量初始化设定I/O、通信接口及显示、键盘工作方式返回4242中断服务子程序中断服务子程序 实时性强，由相应的中断源提出申请，实时性强，由相应的中断源提出申请，CPUCP

22、U实时响应。实时响应。 q转速调节中断子程序（中断级别最低）转速调节中断子程序（中断级别最低）q电流调节中断子程序（中断级别居中）电流调节中断子程序（中断级别居中）q故障保护中断子程序（优先级别最高）故障保护中断子程序（优先级别最高）4343转速调节中断转速调节中断子程序子程序保护现场读入转速给定计算转速转速调节允许测速恢复现场中断返回转速反馈转速反馈转速调节转速调节启动测启动测速速4444电流调节中断子程序电流调节中断子程序电流反馈电流反馈电流调节电流调节PWMPWM生成生成保护现场读入电流反馈电流调节PWM生成启动A/D转换中断返回恢复现场4545故障保护中断故障保护中断子程序子程序封锁封

23、锁PWMPWM输出输出分析故障原因分析故障原因显示故障并报警显示故障并报警封锁PWM输出分析、判断故障原因显示故障原因故障报警等待系统复位4646l作业：作业：3-1 474747主要内容主要内容l微型计算机数字控制的主要特点l微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件l数字测速与滤波l数字PI调节器l*故障检测、保护与自诊断484848l学习要点：学习要点：1、数字测速方法：M法、T法、M/T法； 2、比较测速方法的精度； 3、数字PI调节器的实现，软件算法； 重点、难点： 数字PI调节器的设计、实现。4949493.3 3.3 数字测速与滤波数字测速与滤波n数字测速精度指标n数字测速方法n

24、M/T 法测速软件框图5050503.3.1 数字测速精度指标数字测速精度指标（1 1）分辩率）分辩率 改变一个计数字所对应的转速变化量改变一个计数字所对应的转速变化量来表示分辨率来表示分辨率Q Q。 Q Q 越小，测速装置的分辩能力越强越小，测速装置的分辩能力越强。12nnQ515151（2 2）测速误差率）测速误差率 测量值与实际值的相对误差来表示，测量值与实际值的相对误差来表示，%100nn 的大小与测速方法和测速元件的制造精度有关。5252523.3.2 3.3.2 数字测速方法数字测速方法1）旋转编码器旋转编码器 在数字测在数字测速中，常用速中，常用光电式旋转光电式旋转编码器作为编码

25、器作为转速或转角转速或转角的检测元件。的检测元件。光电转换光电转换535353旋转编码器旋转编码器 光电式光电式旋转编码旋转编码器是转速器是转速或转角的或转角的检测元件。检测元件。 码盘轴发光装置接收装置CCV增量式旋转编码器示意图增量式旋转编码器示意图 545454两对发光与接收装置，错开光栅节距的两对发光与接收装置，错开光栅节距的1/4，两，两组脉冲序列组脉冲序列A和和B的相位相差的相位相差90图3-11 区分旋转方向的A、B两组脉冲序列若码盘光栅数为N，则转速分辨率为1/N；常见光栅数1024、2048、4096采用倍频电路可以有效地提高转速分辨率四倍频电路5555552）测速原理）测速

26、原理 由光电式旋转编码器产生与被测转速成正比的脉冲，测速装置将输入脉冲转换为以数字形式表示的转速值。 脉冲数字转换方法： （1）M法脉冲直接计数方法； （2）T法脉冲时间计数方法； （3）M/T法脉冲时间混合计数方法。5656563.3.3 M法测速PLG倍频电路BusZ 记录Tc时间内旋转编码器PLG发出的脉冲数M1，则c160ZTMn Z=倍频系数PLG光栅数 测速原理与波形图CountercT1M575757M法测速的分辨率和误差率M M法测速适用于高速。法测速适用于高速。%1001%10060 )1(60 601c1c1c1maxMZTMZTMZTMcc1c16060) 1(60ZTZ

27、TMZTMQ分辨率:误差率:585858PLG倍频电路ConterCPUINTnf03.3.4 T法测速 记录PLG一个脉冲间的高频脉冲个数M2，f0为高频脉冲频率，则电路与波形2060ZMfn 2M02fMTt595959T法测速的分辨率和误差率 分辨率:误差率: T T法测速适用于低速段。法测速适用于低速段。 %10011%10060 60 ) 1(602202020maxMZMfZMfMZf) 1(6060) 1(602202020MZMfZMfMZfQ606060lM法测速在高速段分辨率强；lT法测速在低速段分辨率强； 因此，可以将两种测速方法相结合，取长补短。n 两种测速方法的比较6

28、16161 M/TM/T法既检测法既检测 T Tc c 时间内时间内PLGPLG输出输出的脉冲个数的脉冲个数M M1 1，又检测相同时间间，又检测相同时间间隔的高频时钟脉冲个数隔的高频时钟脉冲个数M M2 2。 应保证高频时钟脉冲计数器与应保证高频时钟脉冲计数器与PLGPLG输出脉冲计数器同时开启与关闭，输出脉冲计数器同时开启与关闭，以减小误差以减小误差。 3.3.5 M/T3.3.5 M/T法测速法测速626262M/TM/T法测速波形图法测速波形图cT1M2M编码器输出脉冲高频时钟脉冲允许计数时间高速时，相当于M法测速最低速时，M1 =1，自动进入T法测速636363M/TM/T法测速法测

29、速转速计算转速计算101c26060 M fMnZTZM%1001M1%100ZMfM60 ZMfM60) 1M(ZfM602201201201max误差率误差率646464M/TM/T法测速法测速 误差率在误差率在低速时趋向于低速时趋向于T T法，法，在高速段在高速段M/TM/T法相当于法相当于T T法的法的 M M1 1次平均，而在这次平均，而在这 M M1 1 次中最多产生一个高频时钟脉冲的误差。次中最多产生一个高频时钟脉冲的误差。故误差率小。故误差率小。 M/TM/T法测速适用的转速范围宽，测法测速适用的转速范围宽，测速精度高速精度高。6565653.3.6 M/T3.3.6 M/T法

30、测速法测速软件软件 允许/禁止测速开放捕捉中断保护现场中断返回恢复现场适用于8X196MC或TMS320X240捕捉中断6666663.3.7 3.3.7 数字滤波数字滤波 l算术平均值滤波算术平均值滤波l中值滤波中值滤波l中值平均滤波中值平均滤波676767(1). 算术平均值滤波 优点：算法简单。优点：算法简单。 缺点：需要较多的采样次数才能有明显缺点：需要较多的采样次数才能有明显的平滑效果。的平滑效果。NiiXNY11686868加权算术平均值滤波加权算术平均值滤波其中，其中，NiiiXaY1121NaaaNaaa210在一般情况下696969(2)中值滤波将最近连续三次采样值排序，使得

31、将最近连续三次采样值排序，使得321XXX 取中值取中值X X2 2为有效信号，舍去为有效信号，舍去X X1 1和和X X3 3。 中值滤波能有效地滤除偶然型干扰脉冲中值滤波能有效地滤除偶然型干扰脉冲（作用时间短、幅值大），当干扰信号作（作用时间短、幅值大），当干扰信号作用时间相对较长（大于采样时间）则无能用时间相对较长（大于采样时间）则无能为力。为力。707070(3)中值平均滤波设有设有N N次采样值，排序后得次采样值，排序后得 NXXX211221NiiXNY 去掉最大值去掉最大值X XN N和最小值和最小值X X1 1，剩下的取算术，剩下的取算术平均值即为滤波后的值，平均值即为滤波后的

32、值， 中值平均滤波是中值滤波和算术平均值滤波的中值平均滤波是中值滤波和算术平均值滤波的结合，既能滤除偶然型干扰脉冲，又能平滑滤波结合，既能滤除偶然型干扰脉冲，又能平滑滤波，但程序较为复杂，运算量较大，但程序较为复杂，运算量较大。7171713.4 数字PI调节器l 模拟模拟PIPI调节器的数字化调节器的数字化l 改进的数字改进的数字PIPI算法算法l 智能型智能型PIPI调节器调节器 7272723.4.1 3.4.1 模拟模拟PIPI调节器的数字化调节器的数字化 当采样频率足够高时，可以当采样频率足够高时，可以先按模拟系统的设计方法设计调先按模拟系统的设计方法设计调节器，然后再离散化，得到数

33、字节器，然后再离散化，得到数字控制器的算法，这就是模拟调节控制器的算法，这就是模拟调节器的数字化。器的数字化。 737373 PIPI调节器的传递函数调节器的传递函数PIPI调节器时域表达式调节器时域表达式其中其中 K KP P= = K Kpipi 为比例系数为比例系数 K KI I =1/=1/ 为积分系数为积分系数 ssKsEsUsW1)()()(pipitteKteKtteteKtud )()(d )(1)()(IPpi747474 PIPI调节器的差分方程调节器的差分方程将上式离散化成差分方程，其第将上式离散化成差分方程，其第 k k 拍输出为拍输出为其中，其中，T Tsamsam为

34、采样周期为采样周期 ) 1()()()()()()()(IsamIPIP1samIPkukeTKkeKkukeKieTKkeKkuki757575位置式位置式数字数字PIPI调节器算法调节器算法积分部分：积分部分： ) 1()()(IsamIkukeTKkuI比例部分：比例部分： PIPI调节器的输出调节器的输出)()()(kukukuIP)()(PkeKkuP767676增量式增量式PIPI调节器算法调节器算法lPI调节器的输出调节器的输出)() 1()()() 1()()() 1()()(samIP11samIP1samIPkeTKkekeKieTKkeKieTKkeKkukukukiki

35、)() 1()(kukuku777777 限幅值设置限幅值设置 增量式增量式PIPI调节器算法只需调节器算法只需输出输出限幅；限幅； 位置式算法必须设置位置式算法必须设置积分限幅积分限幅和和输出限幅输出限幅，缺一不可缺一不可。不考虑限幅时，位置式和增量式两种算法完全等同787878 PIPI调节器算法流程（位置式）调节器算法流程（位置式）7979793.4.2 3.4.2 改进的数字改进的数字PIPI算法算法 微机数字控制系统具有很强的逻辑判微机数字控制系统具有很强的逻辑判断和数值运算能力，充分应用这些能力，断和数值运算能力，充分应用这些能力，可以衍生出多种改进的可以衍生出多种改进的PIPI算

36、法，提高系统算法，提高系统的控制性能。的控制性能。l积分分离算法积分分离算法l分段分段PIPI算法算法808080(1)(1)积分分离算法积分分离算法l基本思想 在微机数字控制系统中，把P和I分开: 当偏差大时，只让比例部分起作用，以快速减少偏差； 当偏差降低到一定程度后，再将积分作用投入，既可最终消除稳态偏差，又能避免较大的退饱和超调。818181 积分分离算法积分分离算法l积分分离算法表达式为积分分离算法表达式为kiieTKCkeKku1samIIP)()()(其中 )(, 0)(, 1IieieC为一常值。 积分分离法能有效抑制振荡，或减小积分分离法能有效抑制振荡，或减小超调超调，常用于

37、转速调节器。，常用于转速调节器。 828282(2)(2)分段分段PIPI算法算法 分段分段PIPI算法可以解决动态跟随性和算法可以解决动态跟随性和稳定性的矛盾，分段稳定性的矛盾，分段PIPI算法的表达式与算法的表达式与离散离散PIPI算法完全一样，算法完全一样， 但有两套或多套但有两套或多套PIPI参数，可根据转参数，可根据转速或（和）电流偏差的大小，在不同套速或（和）电流偏差的大小，在不同套的参数中进行切换。的参数中进行切换。 838383设计思想设计思想 在双闭环直流调速系统中，电流调节在双闭环直流调速系统中，电流调节器的作用之一是克服反电动势的扰动。在器的作用之一是克服反电动势的扰动。

38、在转速变化过程中，必须依靠积分作用抑制转速变化过程中，必须依靠积分作用抑制反电动势，使电枢电流快速跟随给定值，反电动势，使电枢电流快速跟随给定值，以保证最大的起动电流。以保证最大的起动电流。 在转速偏差大时，电流调节器应选用较在转速偏差大时，电流调节器应选用较大的大的K KP P和和K KI I参数；参数；使实际电流能迅速跟随使实际电流能迅速跟随给定值。给定值。 在转速偏差较小时，过大的在转速偏差较小时，过大的K KP P和和K KI I又将又将导致输出电流的振荡，导致输出电流的振荡，增加转速调节器的增加转速调节器的负担，严重时还将导致转速的振荡。负担，严重时还将导致转速的振荡。8484(3)

39、. 积分量化误差的消除积分量化误差的消除 积分部分是偏差的积累，当采样周期TSAM较小，且偏差e(k)也较小时，当前的积分项KITSAM(K)可能很小，在运算时被计算机整量化而舍掉，从而产生积分量化误差。一种减少积分量化误差方法。a)扩大运算变量的字长，提高计算精度和分辨率。但会使存储空间和运算复杂程度成倍增加。 为了解决这个矛盾，可以只增加积分项的有效字长，并将它分为整数和尾数两部分，整数与比例部分构成调节器输出，尾数保留下来作为下一拍累加的基数值。85853.4.3 智能型PI调节器 由上述对数字PI算法的改进可以使我们得到启发，利用计算机丰富的逻辑判断和数值运算功能，数字控制器不仅能够实

40、现模拟控制器的数字化，而且可以突破模拟控制器只能完成线性控制规律的局限，完成各类非线性控制、自适应控制乃至智能控制等等，大大拓宽了控制规律的实现范畴。 8686l主要的智能控制方法：主要的智能控制方法：l专家系统l模糊控制l神经网络控制l智能控制特点智能控制特点： 控制算法不依赖或不完全依赖于对象模型，控制算法不依赖或不完全依赖于对象模型，因而系统具有较强的因而系统具有较强的鲁棒性鲁棒性和和对环境的适应对环境的适应性性。 返回目录返回目录87878888898990903.5 按离散控制系统设计数字控制器 l系统数学模型l数字调节器设计l控制软件设计91913.5.1 系统数学模型U*nUnU

41、iUi*TsamIdIdLUd09292系统模型中：l 转速、电流调节器均采用数字式PI调节器；l采样环节可表示为带放大的零阶保持器 式中 Tsam 为系统采样时间。ssGsTsame1)(0（3-25） 9393 系统简化系统简化 如果采用工程设计法，将电流内环矫正为典型 I 系统，则可将系统简化如下图所示： *nKsesTsam1121sTKisTCRmedIdLI1sTKonnASRsamTsamTKn*TsamTsamIdIdL9494l电流内环的等效传递函数其中 电流反馈系数 换成电流存储系数K l转速反馈通道传递函数其中 K 为转速存储系数 121iIsTKsG（3-23） 1on

42、nfsTKsG（3-24） 95953.5.2 数字控制系统分析和设计方法（1）连续系统设计方法 在微机数字控制调速系统的设计中，当采样频率足够高时，可以把它近似地看成是模拟系统，先按模拟系统理论来设计调节器的参数，然后再离散化，得到数字控制算法，这就是按模拟系统的设计方法，或称间接按模拟系统的设计方法，或称间接设计法设计法。 9696 采样定理采样定理用法用法l在直流调速系统中，电枢电流的时间常数较小，电流内环必须有足够高的采样频率，而电流调节算法一般比较简单，采用较高的采样频率是可能的。因此电流调节器一般都可以采用间接方法设计，即先按连续控制系统设计，然后再将得到的调节器数字化。9797l

43、至于转速环，由于系统的动态性能往往对转速环截止频率的大小有一定要求，不能太低。但转速控制有时比较复杂，占用的机时较长，因而转速环的采样频率又不能很高。如果所选择的采样频率不够高，按连续系统设计误差较大时，就应按照离散控制系统来设计转速调节器。 9898（2）数字系统设计方法： 先将系统对象离散化，按数字系统直接设计数字调节器。数字系统分析方法有：lZ变换方法lW变换方法l扩展W变换方法9999 Z变换方法变换方法连续系统Z变换ReIm1-1离散系统Z平面ReImS平面sTez 100100 W变换方法变换方法ReIm1-1W变换Z平面ReImW平面离散系统离散系统注意：W平面与S平面之间的频率

44、响应发生了畸变。wwz11101101 扩展扩展W变换方法变换方法ReImW平面ReImW平面W变换离散系统离散系统 W平面与S平面之间的频率响应在高采样频率和低角频率时相似。2samTjw1021023.5.3 控制对象传递函数的离散化 l控制对象连续传递函数 121e11121e1ion2nonmeiobjsamsamsTsTsKsTKsTCRsTKssGsTsT(3-27) menTCKRKK 其中将两个小惯性环节合并，Tn = Ton + 2Ti103103则其中 sGsTsKsGsTsTsubn2nobjsamsame11e1(3-28) 1n2nsubsTsKsG104104 z变

45、换过程变换过程应用z变换线性定理得再应用z变换平移定理，得 )(e )()(e)()(subsubsubsubobjsamsamsGZsGZsGsGZsGZsTsT)()1 ()()()()(sub1sub1subobjobjzGzsGZzsGZsGZzG(3-29) 105105l控制对象离散传递函数 上式展开成部分分式，对每个分式查表求z变换，再化简后得 )e)(1()(nsam/1ZobjTTzzzzKzG(3-30) 106106其中mensamnnsamnnznsamnsame1e1TCKTTRTKTTTKKTTTTnsamnsamnsame1ee1nsamnsam1TTTTTTTT

46、TTz107107 控制对象性能分析控制对象性能分析 控制对象的脉冲传递函数具有两个极点， p1= 1； 还有一个零点 z1，位于负实轴上。1p012p-1z平面单位圆1zReImnsam/2eTTp1081083.5.4 数字调节器设计 模拟系统的转速调节器一般为PI调节器，比例部分起快速调节作用，积分部分消除稳态偏差。数字调节器也应具备同样的功能，因此仍选用PI型数字调节器。 这里，设计方法采用数字频域法。109109 数字频域法设计步骤数字频域法设计步骤（1）通过Z变换，将连续的被控对象模型转换成离散系统模型；（2）通过W变换和W变换，将离散系统的z域模型转换成频域模型；（3）采用频域设

47、计方法，进行系统设计。这时，可利用s 域的经典频域设计法，比如，Bode图等系统分析和设计工具。 110110 离散系统离散系统 z 域数学模型域数学模型l转速调节器脉冲传递函数l离散系统的开环脉冲传递函数 11psamIpsamIpASRzKzTKKzzTKKzG（3-35） nsame121psamIpzobjASRTTzzzzKzTKKKzGzG（3-36） 111111 w 变换过程变换过程 如果要用利用连续系统的对数频率法来设计调节器参数，应先进行 w 变换，即令则 wwz11 nn211samIsamIpz0samsame1e141112TTTTwwwzwzTKwTKKKwG（3-

48、37） 112112系统系统 w 域模型域模型虚拟频率传递函数虚拟频率传递函数再令 为虚拟频率，则开环虚拟频率传递函数为 2samTjw1)(1112234100jjjjjKjG（3-37） 113113其中，开环放大系数)(e112samn1Iz0samsTzKKKTT)(2211samIpI1sTKKK)(2e1e111sam2nsamnsamsTTTTT)(211sam3sT)(21111sam114sTzz114114 当控制对象及采样频率确定后，Kz、2、 3 、4 均为已知常数，但 1 和 K0 待定。 现需要通过设计转速调节器参数，以确定系统的开环参数1 和 K0 ，并满足给定的

49、系统性能指标。 115115 数字频域设计方法数字频域设计方法 由于，经过 w 变换和w 变换后，离散系统在 w 平面上的数学模型与连续系统有相似的表达形式，而且在一定条件下，其虚拟频率与 s 平面的系统角频率相近。即w 平面相对于 s 平面，不仅在几何上相似，而且在数值上相近。 因此，可以在w 平面进行类似的频域分析和设计。116116l系统的开环虚拟对数频率特性为 1)(lg201lg201lg20lg202324210KL1)(lg20lg20222（3-39a） 2341arctgarctgarctgarctg180)(（3-39b） 117117 根据系统期望虚拟对数频率特性的中频段

50、宽度和相角裕量，可以解出1 和 K0 ，再进一步得出调节器的比例系数和积分系数。 在具体参数下的开环系统虚拟对数频率特性可参看例题3-2中的图3-21。 返回目录返回目录1181181183.6 3.6 故障检测、保护与自诊断故障检测、保护与自诊断 对实时采样的数据进行处理对实时采样的数据进行处理和分析，利用故障诊断模型或专和分析，利用故障诊断模型或专家知识进行推理，对故障类型或家知识进行推理，对故障类型或故障发生处作出正确的判断，这故障发生处作出正确的判断，这就是就是故障自诊断故障自诊断。119119119故障检测、保护与自诊断故障检测、保护与自诊断 故障检测、保护与自诊断的前提是故障检测、保护与自诊断的前提是计算机能可靠地工作，检测元件也正确计算机能可靠地工作，检测元件也正确无误，无误，而对于计算机和检测元件本身的而对于计算机和检测元件本身的故障只能依靠人工来检查。故障只能依靠人工来检查。1201201203.6.1 3.6.1 故障检测故障检测 1.1.供电电源故障检测供电电源故障检测 三相供电电源常