机器人操作手册spotTOOL05年5月修改版

1、1. 绪言11.1 手册规划21.2 工作人员51.3一般安全防护61.4 安全防护措施92. 概述 142.1点焊工具软件162.1.1 系统设定162.1.2 机器人的手动进给162.1.3 程序162.1.4 测试操作 (测试执行模式)172.1.5 自动操作(操作执行模式)172.2 机器人182.3 控制器192.3.1 教导盒202.3.1.1 显示教导盒界面252.3.2 操作面板292.3.3 远程控制器302.3.4 显示器与键盘302.3.5 通讯302.3.6 输入输出302.3.7 外围设备输入输出302.3.8 机器人的动作312.3.9 紧急停机装置312.3.10

2、 扩展轴313设置点焊系统 32 3.1 点焊I/O-33 3.1.1 点焊输入-37 3.1.2 点焊输出-38 3.1.3点焊输出信号的电源故障恢复-41 3.2 焊接工序-423.3 输入输出（I/O）483.3.1数字I/O543.3.2 I/O组593.3.3 模拟I/O613.4 机器人 I/O673.5 外围设备I/O703.6 操作面板 I/O783.7 I/O联结界面813.7.1 I/O 连接目录界面813.7.2 模型B单元目录界面823.7.3信号计数界面833.8 I/O连接功能843.9 设置自动操作863.9.1 机器人服务请求 (RSR)873.9.2 程序号选

3、择 (PNS)903.10 设置坐标系933.10.1 设置工具坐标系953.10.2 设置用户坐标系1043.10.3 设置手动坐标系1133.11 设置参考位置1183.12 关节操作区1223.13 用户警告1243.14 可变轴区域1253.15 特殊区域功能 1273.16 系统配置菜单1313.17 设置通用项目1383.18 其他设置1404. 程序结构1414.1 程序详细信息1444.1.1 程序名1444.1.2 程序注释1454.1.3 子类型1454.1.4 组标志1464.1.5 写保护1464.1.6中断屏蔽1464.2 行号，程序结束标志和自变量1494.3 动作

4、指令1514.3.1 动作类型1524.3.2 位置数据1544.3.3 进给速度1594.3.4 定位路径1614.3.5 附加动作指令1624.3.6 高精度轨迹功能（选项）1734.4 点焊指令1764.4.1 焊接指令1764.4.2 行程更改指令1784.5 寄存器指令1794.5.1 寄存器指令1794.5.2 位置寄存器指令1814.5.3 位置寄存器轴指令1824.6 输入输出指令1844.6.1 数字输入/输出指令1844.6.2 机器人输入输出指令1854.6.3 模拟输入输出指令1874.6.4 组输入输出指令1884.7 分支指令1894.7.1 标签指令1894.7.

5、2 程序结束指令1894.7.3 无条件分支指令1904.7.4 条件分支指令1914.7.5 变量1934.8 等待指令2004.8.1指定时间的等待指令2004.8.2 条件等待指令2004.9 跳转条件指令2034.10 补偿条件指令2054.11 工具补偿条件指令2064.12 坐标系指令2074.13 程序控制指令2084.13.1 停止指令2084.13.2 异常终止指令2084.14 其他指令2094.14.1 RSR指令2094.14.2 用户警报指令2094.14.3 计数器指令2104.14.4 倍率指令2104.14.5 注释指令2104.14.6 信息指令2114.14

6、.7 参数指令 2114.14.8 最大进给指令2144.15 多轴控制指令2154.15.1 旗号指令2154.15.2 旗号等待指令2154.15.3 程序执行指令2164.16 操作组指令2174.16.1 异步操作组指令2174.16.2 同步操作组指令2175. 编程 2185.1 有效编程的提示2205.1.1动作指令2205.1.2预定义位置222 5.1.3 点焊-2225.2 打开电源，手动进给2235.2.1 打开电源和关闭电源2235.2.2 三模式开关2255.2.3 手动移动机器人2315.3 创建程序2385.3.1 注册程序2395.3.2 改变标准动作指令243

7、5.3.3 教导动作指令2465.3.4 教导辅助动作指令2495.3.5 教导控制指令2545.3.6 禁止启动TP（教导盒）2605.4 改变程序2625.4.1 选择程序2625.4.2 改变动作指令2645.4.3 改变控制指令2735.4.4 程序编辑指令2755.5 程序操作2905.5.1改变程序信息2905.6 后台编辑2955.7 奇点检测功能3046. 执行程序3056.1 程序暂停和恢复3066.1.1 使用紧急状况停机按钮暂停和恢复3076.1.2 使用HOLD按钮进行暂停和恢复3086.1.3 由警告引起的暂停3096.2 执行程序3126.2.1 启动程序3126.

8、2.2 机器人动作3136.2.3 重新开始程序3156.2.4 关闭点焊指令中运动预测3196.3 测试3216.3.1 指定测试执行3216.3.2 单步测试3236.3.3 连续测试3266.3.4 程序查找/监视3286.4 手动 I/O(输入/输出)控制3296.4.1 强制输出3296.4.2 仿真的I/O(输入/输出)3306.4.3 待机解除3326.5 手动操作机械手3336.6手动点焊3346.7 自动操作3366.7.1 用机器人启动请求（RSR）进行自动操作3376.7.2 用程序号选择（PNS）进行自动操作3396.7.3 外部倍率选择功能3416.8 在线位置修改3

9、437. 状态显示3497.1 教导盒上的发光二极管（LED）3507.2 用户界面3517.3 寄存器3527.4 位置寄存器3547.5 堆垛寄存器3577.6 当前位置3597.7 系统变量3617.8 程序定时器3627.9系统定时器3647.10 执行的历史记录3657.11 内存使用状态显示3678 文件输入/输出 3688.1 文件输入/输出单元3698.1.1 存储卡3708.1.2 外部存储单元3718.1.3 Floppy Cassette adapter（盒式软盘适配器）3728.1.4 Handy File（便携文件驱动器）3748.2 设置通讯端口3778.3 文件3

10、818.3.1 程序文件3818.3.2 缺省逻辑文件3818.3.3 系统文件/应用程序文件3828.3.4 数据文件3828.3.5 ASCII 文件3828.4 保存文件3838.4.1 使用程序选择界面保存3838.4.2 使用文件界面来保存所有的程序文件3858.4.3 使用功能菜单来保存3898.4.4 文件操作3918.4.5 ASCII文件保存3938.5 文件的加载3968.5.1使用程序选择界面加载3978.5.2 使用文件界面加载指定的程序3988.6 文件打印4038.6.1 打印机4038.6.2 打印文件4058.7 自动备份 4088.7.1 自动备份概述4088

11、.7.2 可供使用的存储卡4088.7.3 自动备份的设置4098.7.4 执行自动备份4108.7.5 版本管理4108.7.6 恢复备份4119实用程序 4129.1 宏指令4139.1.1 设置宏指令4149.1.2 执行宏指令4199.2 转移功能423 9.2.1 程序转移功能4249.2.2镜像转移功能4299.2.3 角输入转移功能4339.3 坐标系变换功能4389.4 软件浮点功能4439.5 连续旋转功能4489.6 位置寄存器 Look-Ahead （预作准备）执行功能4539.7 操作组 DO输出功能4559.8 预执行指令功能4579.9 操作开始前的距离4629.9

12、.1 概述4629.9.2 技术规范4629.9.3 配置4629.9.4 指令4629.9.5 输入距离在之前4709.9.6 注意和限制规定4739.9.7 系统变量4739.9.8 错误代码4749.10 状态监视功能4769.11 自动错误恢复功能4839.11.1 概述4839.11.2自动错误恢复功能的要点4839.11.3 定义重新开始的程序4869.11.4 教导 RETURN_PATH_DSBL 指令4879.11.5 设置自动错误恢复功能4889.11.6 重新开始一个暂停程序的流程图4959.11.7自动错误恢复功能的手动操作界面4969.11.8 从教导盒和测试模式执行

13、重新开始的程序4989.11.9 改变重新开始执行程序的条件4989.11.10 其他的技术规范和约束规定4989.11.11 警告4999.12 远程TCP功能5009.12.1 概要5009.12.2 设置5039.12.3 报警5059.13 高灵敏度碰撞探测5069.13.1 概述5069.13.2 技术规范5069.13.3高灵敏度碰撞探测5069.13.4 注意5079.14 加载设置5089141 概述.5089142 动作行为界面.5089143 程序指令操作说明.509915 载荷估计.5119151 概述.5119152 操作流程.5119153 载荷估计流程（对于6轴机器

14、人）.5119154 校准流程（对于6轴机器人）.5149155其他相关事宜516916 辅助线的冲突探测5189161 概要.5189162 注意事项.5189163 初始设定5189164 调整流程518917 重力补偿.5209171 系统变量5209172 动作界面.520附录A 附录525A.1 菜单列表526A.2 界面类型530A.3 程序指令列表550A.4 程序指令554A.4.1 动作指令.554A.4.2 附加动作指令.554A.4.3 寄存器和输入/输出指令556A.4.4 环境分支指令.558A.4.5 等待指令.559A.4.6 非环境分支指令.559A.4.7 程

15、序控制指令.560A.4.8 其他指令.560A.4.9 跳过和偏移环境指令.561A.4.10 坐标系设定指令562A.4.11 宏指令.562A.4.12 多轴控制指令.562A.4.13 位置寄存器预测执行指令.563A.4.14 软浮点指令.563A.4.15 状态监督指令563A.4.16 动作组指令563A.4.17 点焊指令564B.附录B.1 开始模式.566B.1.1 启动方式.566B.1.2 初始启动567B.1.3 受控启动.568B.1.4 冷启动.570B.1.5 热启动.571B.2 控制572B.2.1座标控制.574B.2.2 零度位置控制.576B.2.3

16、快速控制.578B.2.4 单轴线控制.581B.2.5 设置控制数据.584B.3 软件版本586B.4 机器人轴线状态588B.5 世界界面原点594B.6 输入/输出模块设置595B.7 定位器设置.600B.8 延长轴线设置.606C. 警告代码618C.1警告代码表描述619C.2 警告代码细则626D. 系统变量732D.1 系统变量表的格式.733D.2 系统变量7351. 绪言这章主要介绍了本手册的规划和在操作FANUC机器人时必须遵循的安全防护措施。本章目录1.1 手册规划1.2 工作人员1.3 一般安全防护1.4 安全防护1.1 手册说明FANUC机械手系列(R-J3i 模

17、型B控制器)点焊工具操作员手册本手册描述如何运行FANUC机械手一个通用简洁机械手。它由FANUC R-J3i 模型B控制器（在下面叫做机械手控制器）来控制，包括点焊工具软件。 本手册描述关于使用机械手来进行加工加工件时的下面几项。F为点焊建立系统F运行机械手F创建和更改程序F运行程序F状态指示F警报代码和系统变量使用本手册手册的每章叙述了机械手的单个功能。使用者可以选择性阅读各章节的功能说明。读者可以在5到6个小时之内理解本手册的所有内容。第1章介绍叙述了如何使用本手册以及在使用该机械手工作时候的安全防范。所有的用户必须阅读该安全防范。第2章概述叙述了该机械手的基本知识，包括机械手的基本结构

18、和电弧焊所需的系统。第3章 为电弧焊加工设置系统叙述了设置电弧焊所需的系统的程序，包括输入/输出，调整系统以及参考位置等。第4章程序结构叙述了程序结构和程序指令及语法。第5章创建程序叙述了如何设计、创建、更改、删除以及复制一个程序。另外，还叙述了如何开启电源和低速移动机械手的步骤。第6章 执行程序叙述了如何运行和终止一个程序。另外，还叙述了测试操作、自动操作和从警报状态的恢复等。第7章 状态指示叙述了如何依据机械手的状态指示灯来检查机械手的运行状态。第8章文件输入/输出叙述了如何存储、读入和打印一个程序文件或系统文件。第9章用途叙述了附加的实用功能、宏功能、程序转移和镜面转移。附录叙述了菜单列

19、表、屏幕、程序指令和程序细节。警报代码和系统变量列出了警报代码和系统变量。鉴定关于软件版本信息和购买信息文件，请阅读如下内容：检查项目内容软件版本B.3 软件版本软件购买号A.1 菜单列表产品规格关于存储器状态或者软件选项列表，请看下面内容：检查项目内容存储器状态7.11 存储器使用状况显示软件选项列表A.1 菜单列表当一个选项被选择的时候所显示的菜单A.1 菜单列表当一个选项选择时可使用的程序指令A.3 程序指令列表相关手册下面的手册是可以使用的。RJ3i MODEL B 控制器操作员手册点焊工具B-81464EN-1预定的读者：操作员要对设计、介绍、操作和在工作岗位上调整机械手系统负责。主

20、题：功能、操作和运行机械手的程序。程序流程、界面和警报。使用：为指导、介绍和在工作岗位上调整机械手以及应用设计做向导。维护手册 B-80945EN主题：安装和启动机械手，连接机械组件到外围设备，维护机械手。机械组件维护手册 B-81465EN主题：安装和启动机械手，连接机械组件到控制器，维护机械手。使用：为安装、启动、连接和维护做向导。符号本手册包括对于伤害和财产损害的安全防范。这些防范根据重要程度都贴上了“警告”或者“谨慎”的标签。附助说明在“注意”下面给出。在开始使用机械手之前，仔细阅读“警告”、“谨慎”和“注意”。警告：如果没有按照“警告”下面的指示的话，可能给用户导致致命的或者严重的伤

21、害。这个信息以粗体在框中显示，从而可以在这本手册中容易看到。谨慎：如果没有按照“谨慎”下面的指示的话，可能导致伤害用户或者财产损害。这个信息以粗体在框中显示，从而可以在这本手册中容易看到。注意：在“注意”后面给出的信息是附助说明，不是警告或者谨慎。请仔细阅读和保留本手册。1.2 工作人员机器人独自状态下，不能工作。只有当它装备了机械手臂或者其他设备，并且连接到外围设备，组成一个系统以后，机器人才能运转。要不仅仅考虑到机器人的安全，而且要保证整个系统的安全。使用机器人时，需要提供安全护栏和采用其他的安全措施。FANUC机器人需要如下的系统工作人员。请选择合适的工人进行专门机器人教程的培训。普通操

22、作者操作者的工作是：Ø 打开和关闭系统Ø 开始和停止机器人程序Ø 从警报状态恢复系统禁止操作者进入由安全护栏封闭的区域进行相应操作。程序员或者教导操作者程序员或者教导操作者的任务包括了普通操作员和如下条款的内容：Ø 教导机器人、调整外围设备和其他必须在由安全护栏封闭的区域里进行的工作。程序员或者教导操作者必须接受专门的机器人课程的培训。维护工程师维护工程师的工作包括程序员的工作和如下的内容：Ø 修理和维护机器人维护工程师必须接受专门的机器人课程的培训。1.3 一般安全防护本节列举了一般安全防护措施。在开始使用机器人前，请阅读本条例。手册在随后会

23、指出其他的防护措施。请注意每一个条款。一般规则警告：使用机器人时，需要采取以下防护措施。否则，机器人和外围设备会受到不利影响，或者工人会受严重伤害。- 禁止在易燃环境中使用机器人- 禁止在易爆环境中使用机器人- 禁止在放射性环境中使用机器人- 禁止在水中或者十分潮湿的环境中使用机器人- 禁止使用机器人搭载人或者动物.- 禁止利用机器人作为梯子。（不要攀爬或者从机器人上悬挂） 警告：机器人工作人员必须穿戴如下安全用品：- 根据每一个工作穿着合适的衣服- 安全工作鞋- 安全头盔说明：程序员和维护人员必须在FANUC接受适当的培训。安装注意事项警告：运输和安装机器人，应该严格的按照FANUC建议的程

24、序进行。错误的运输和安装可能会导致机器人滑落，对工人造成严重的伤害。注意：机器人安装后的第一次运行，应该限制在低速运转。然后，再逐渐增加速度，检查机器人的运行情况。运行注意事项警告：在机器人运行前，应该确认没有人在安全护栏区内。同时，要检查确信不存在危险位置的风险。如果检测到这样的位置，应该在运行前消除隐患。注意：操作者在操作控制面板或者教导盒时不能戴手套。佩戴手套可能会引起操作失误。说明：可以保存程序、系统参数和其他信息到存储卡或者磁盘。确定周期性的存储数据，以免在事故中造成数据丢失（参见文件输入输出章节中数据的存储）编程注意事项警告：应该在安全护栏区域外，尽可能远的地方编程。如果程序需要在

25、安全护栏区域内完成程序员应该遵守如下事项：- 在进入安全护栏区域内前，确认在区域中没有危险位置的风险。- 随着准备按紧急停机按钮。- 机器人应该在低速运行。- 程序运行前，检查整个系统状态，确认没有到外围设备的远程指令，确认没有动作 对使用者有威胁。注意：编程结束后，根据制定的步骤，给出相应的文字说明。（参见本手册中程序执行的章节）。在文字说明中，工人必须在安全护栏区域外。说明：程序员应该在FANUC接受适当的培训。维护注意事项警告：在维护中，机器人和系统应该在断电状态。如果系统和机器人在电源开的状态下，一 个维护操作可能会引起冲击性的危害。如果必要，应该提供相应的安全锁，以防止其他人打开机器

26、人或者系统的电源。如果维护需要在电源开的状态下进行，紧急停机按钮需要保证可用，警告：替换零件时，维护工人应该阅读维护手册，预先学习复位步骤。如果进行了错误的步骤，可能会引起事故，导致对机器人的损伤并伤害到工人。警告：当要进入到由安全护栏封闭的区域时，维护工人应该检查整个系统，确认没有危险位置。在存在危险位置时，如果工人需要进入这个区域，工人必须时刻保持十分小心，检查当前系统状态。警告：零件的更换应该按照FANUC的建议执行。如果应用其他零件，可能会发生故障或者损害。特别指出的是，请不要应用FANUC没有推荐的保险丝。这样的保险丝可能会导致火灾。警告：当移除一个马达或者制动器时，应该用起重机或者

27、其他设备预先支撑机器人的手臂，这样在装卸中，手臂不会坠落。警告：如果在维护中需要让一个机器人进行一个动作，应该采取以下的保护措施：- 维护工作中，使逃离通道顺畅，时刻检查整个系统的动作，以便通道不被机器人或者外围设备阻挡。- 时刻注意危险位置的威胁，做好随时按紧急停机按钮的准备。警告：当拧动马达、制动器或者其他重的负载时，应该用起重机或者其他装备保护维护工人不承受过量负载。否则，维护工人可能会受到严重伤害。注意：只要有油脂洒落在地面，就应该尽快擦除以避免危险的滑倒。注意：在维护过程中，不要攀爬机器人。这样的尝试会导致对机器人的不利的影响。此外，失足会导致对维护工人的伤害。注意：以下零件会发热。

28、如果维护工人需要接触发热的零件，需要佩戴放热手套或者用保护性的工具:-伺服马达- 控制单元内部注意：当更换了一个零件后，所有的螺钉和其他相关的组成部分应该放回各自原来的地方。必须做仔细的检查，确保没有组件丢失或者未被安装。注意：在对气动系统的维护进行前，应该关闭供压系统并且排放管道内的气体使气压降至零。注意：在零件被更换后，根据预先设定的方法，应该对机器人给出相应的文字说明。（参见本手册程序执行章节）。在制作文字说明时，维护人员应该工作在安全护栏外。注意：维护结束后，机器人周围和安全护栏区域内的地板，应该清理干净洒落的油脂或者水、金属片等。注意：替换零件时，小心防止灰尘进入机器人。说明：每个维

29、护工人或者检查工人应该在FANUC接受适当的训练。说明：应该在适当的光线下进行维护。必须十分小心不让因光线导致任何危险。说明：应该对机器人进行周期性的检查。（指人工维护）不正确执行周期性的维护，会对机器人造成不利的影响或者影响机器人的服役时间，同时会导致事故。1.4 安全防护措施安全防护和其他普通自动机械不同，机器人有机械手臂和腕关节，可以在所有的操作空间移动。机器人很灵活，同时也很危险。机器人通常都和包含了自动化系统的外围设备连接。使用者必须对整个系统采取安全防护措施。安全防护措施介绍如下：安装和布线的安全措施Ø 用警告灯和其他物品显示机器人正在工作。图1-1. 警告指示 

30、6; 在系统周围设置有安全门的保护性的围栏，这样仅仅操作者才能通过这道门进入操作区。设计使系统使门打开时，系统停止。说明：连接*FENCE(围栏)输入信号到安全门。参考维护手册的连接说明。说明：当 *SFSPD（安全速度）输入信号关闭时，控制单元暂停机器人。Ø 设置保护性的围栏，将机器人的动作范围环绕。此外，把控制器放置在保护性围栏的外面。不正确安装正确安装不正确安装正确安装Ø 在操作者容易接近的地方安装一个紧急停机按钮。说明：在接受到紧急停机信号时，控制器会立即停止机器人的运行。图1-2. 安全插头当移除安全插头时，连接打开。停止机器人的控制线路系统设计相关的安全措施&#

31、216; 在机器人关节处安装一个安全接口，当机器人受到异常外力时，这个安全接口断开，机器人停止。说明：当*HBK（手损伤信号）输入信号消失，控制器立即停止机器人。Ø *HBK输入信号关闭时，禁用手损伤信号探测，这个可以通过系统设置界面设置得到。参见系统配置菜单部分。Ø 使外围设备正确接地。Ø 当需要的操作区域比机器人运行最大区域小时，可以通过参数的选择制定需要的区域。Ø 机器人接受远程设备发送的互锁信号。根据从远程设备接受到表明远程设备运行状态的信号，机器人可以停机或者暂停。Ø 根据需要，安装一把锁，仅仅授权人员可以打开电源。说明：控制单元门上

32、的断路开关设计，使得通过一个挂锁，限制电源开关的使用。图 1-3. 锁住断路开关有关检查和维护的安全措施Ø 在开始检查和维护前，关掉控制器，锁上断路开关或者设置看守，防止其他人合上开关。Ø 在断开气动系统前，释放压力供应设备的气压。Ø 检查中不需要操作机器人电气系统时，请在检查前按紧急停机按钮。Ø 当需要在机器人运行时检查机器人，请仔细观察机器人动作。随时准备在需要时按紧急停机按钮。图 1-4. 紧急停机按钮运输相关的安全措施Ø 当用搬运器（例如起重机或者叉式搬运机）运输机器人或者其他设备，确认把机器人绑紧在搬运器上。Ø 仔细观察起重

33、机、叉式搬运机或者其他搬运设备，小心搬运本产品。图 1-5. 搬运机器人操作相关安全措施Ø 所有机器人系统的操作者，都应该参加FANUC 的训练课程，学习安全防护措施和使用机器人的功能。Ø 在开始运行机器人的之前，确认机器人和外围设备周围没有异常或者危险状况。Ø 在进入操作区域内工作前，即便机器人没有运行，也要关掉电源，或者按下紧急停机按钮。要设置看守，保证没有其他人进入机器人操作区域，防止其他人通过操作面板激活机器人。Ø 当在机器人工作区编程时，设置相应看守，保证机器人能在紧急情况，迅速停车。图 1-6. 两人共同监视，避免危险表 1-1. 安全防护项

34、目操作者车间运输和安装禁止危险动作；穿戴工作服、安全鞋和安全头盔保持车间的整洁、有序。安装一个保护性的护栏和相应的警告牌；保持空气畅通；禁止将易燃易爆物品带入车间。保持运输通道的畅通。当用搬运器（例如起重机或者叉式搬运机）运输机器人或者其他设备，确认把机器人绑紧在搬运器上；给操作预留足够的空间；正确连线。操作维护和检查焊接机和焊枪（包括没有相应权限的职员）参加培训课程；掌握操作流程。请用FANUC推荐的产品进行修理；在检查或者维护前，关掉电源，关闭控制门。检查并小心观察电缆；检查气压；检查机械手；检查并维护电缆；检查气压；隔离焊枪和机器人；提供散射保护墙；检查油路水路的泄漏。图 1-7. 安全

35、服和安全头盔Ø 在接近机器人操作它之前，请手持教导盒，按下deadman开关（特殊手持型开关），设置教导盒开关使能为开。.说明：如果释放deadman开关（特殊手持型开关），同时教导盒使能开关打开，机器人会立即停止。图1-8. Deadman开关（特殊手持开关） 和教导盒使能开关Ø 在通过手动进给运行机器人之前，请仔细观察进给键的操作和机器人的动作。Ø 在通过手动进给运行机器人之前，要充分降低进给速度倍率。2. 概述本章展示了FANUC机器人系统基本的配置，并简短描述了每个组件的功能。本章目录2.1 操作工具软件2.2 机器人2.3 控制器一个FANUC机器人系统

36、包括了用于操作工件的工具软件、机器人本身的机械单元（FANUC机器人系列）和机器人控制系统。在操作汽车零件和其他产品时，机器人系统展现了杰出的性能。用于操作工件的工具软件工件操作软件是装在控制单元上的一个应用程序包。可以通过教导盒上的特定的指令和菜单，执行所有工作。用于操作工件的工具软件包括控制机器人手臂的指令、远程控制单元和其他外围设备。可以用这个软件，控制附加轴,控制控制单元与其他外围设备的输入输出（I/O）。其他外围设备包括电池控制、软盘驱动器、打印机和图像传感器。机器人机器人拥有一个焊接喷枪或者其他用于能够控制而工作的受动连接端。这个FANUC机器人是用来操作工件弧焊的。控制器机器人控

37、制单元提供驱动机械单元的动力。装在控制单元上的工件操作软件控制教导盒、操作面板和外围设备。包括远程控制单元的外围设备，同样用于配置系统，以达到操作工件的目的。Ø 远程控制单元用于控制机器人控制单元。Ø 通过输入输出(I/O)接口和其他通讯单元系列，操作手柄、软驱、打印机和其他设备。图. 2-1 示意了一个典型的操作工件的机器人系统。系统包括了一个机器人、控制单元和外围设备。Figure 2-1. 轿车车门装配系统这个控制器在一个机柜中有一个控制机构（以下文均指R-J2 Mate 控制器），它在单机状态有效（FANUC SYSTEM R-J2 Mate）。在本手册中，外围单元

38、是指操作弧焊系统中必须的单元，包括远程控制器。Ø 远程控制器使R-J2 Mate控制器可以进行外部控制。Ø 通过输入输出接口和一系列通讯方法，控制工件卡具，软驱和打印机。2.1 点焊工具软件本点焊工具软件是专门为点焊而设计的。本点焊工具软件包含在机械手中，并可以实现如下功能：F为点焊设置系统F创建程序F执行程序的测试操作F执行自动操作F状态显示或者监视当所选择的功能组合成一体的时候（例如连接打印机、连接软驱驱动器、选择外部程序等），系统可以扩展，并且管理功能可以得到增强。2.1.1 系统设置本点焊工具软件界面可以使用户为电弧焊系统的操作指定操作参数。（关于如何设置点焊系统，

39、参见第3章）使用点焊工具软件，可以控制点焊、遥控器以及其他外部组件。在电弧焊操作开始之前，下面几条必须要确认：焊枪、焊接机器和其他外围组件、坐标系统、通讯和自动操作的输入输出。2.1.2 手动操作机械手手动操作机械手就是利用示教器手动发出指令将机械手移到指定位置。当程序的移动指令执行的时候，机械手会被移动到目标位置，然后该位置会被记录下来。（关于机械手的进给，参见第5章）2.1.3 程序一个程序包括动作指令、输入/输出指令、寄存器指令和分支指令。（关于程序结构，参见第4章）每个指令都会分配一个语句号。工作是通过继续执行这些指令来完成。点焊示教器用于创建或修改程序。（关于程序的创建，参见第5章）

40、程序包含下列指令。图2-3显示一个点焊加工的基本程序。F动作指令： 将工具移动到操作范围之内的目标位置。F附加的动作指令：在移动的时候执行附加（特殊的）的操作。F寄存器指令：在寄存器上写入(读取)数据。F位置寄存器指令: 在位置寄存器上写入(读取)位置数据。F输入/输出指令: 从外部组件发送或接收信号。F分支指令: 更改程序流程。F等待指令: 抑制程序的执行直到指定的条件满足为止。F程序呼叫指令: 呼叫和运行子程序。F宏指令: 呼叫指定的程序并执行之。F点焊指令: 控制焊接机器和焊接枪。F程序终止指令: 终止程序的执行。F注释指令: 给程序添加注释。图 2-2. 点焊程序 Program-程序

41、；Instruction-指令；Name-名称；Line-列；Motion-动作；Macro-宏；End-结束；Symbol-符号2.1.4 测试操作（测试执行）当系统设置和程序创建后，在测试模式下执行测试操作来检查程序能否正常执行。（关于测试操作，参见6.2节和6.3节）程序的测试操作是生成好程序的一个重要步骤。在运行自动操作之前，执行测试操作。2.1.5 自动操作 （操作执行）自动操作（操作执行）是程序执行中的最后一步。在自动操作中，下列过程会被执行：F指定的程序会一个接一个的执行。（关于自动操作，参见3.9节和6.7节）F自动操作中，位置数据是可以被修改的。（在线位置修改参见6.8节）F

42、在自动操作中，焊接条件数据是可以调谐的。（关于焊接调谐的说明，参见*节）F进程如果中断后，可以结束或者也可以继续。（关于中断程序，参见6.1节）2.2 机器人机器人是由伺服电机驱动的轴和机械手臂的机械单元。连接机械手臂的地方是一个机械关节或者一个轴。J1, J2, 和J3是主轴。机器人的基本设置依据的是，每个主轴是作为线性轴还是旋转轴。腕轴的作用是移动在腕边缘上的受动端（工具）。腕本身可以围绕另外一个腕轴旋转，同时受动端可以绕另外一个腕轴旋转。图 2-3. 主轴和腕轴图 2-4. 有夹头的机械手图 2-5. 有吸盘无夹头的机械手在一个弧焊系统中，弧焊枪装在机器人的机械腕上。在腕端上安装一个弧焊枪。LR弧焊软件会控制焊枪和焊接机，这样能确定最适宜的焊接方法。通过和系统设计者的商议，选择对您的应用最合适的焊枪。图 2-6. 焊枪用于MAG焊接的弧形焊枪 用于TIG焊接的直线焊枪2.3 控制器机器人控制器包括动力单元、使用者接口电路、动作控制电路、存贮器电路和输入输出电路。这个机器人控制器（这个指R-J2 Mate控制器）使用在单机型(FANUC SYSTEM R-J2 Mate)中，对于详细资料，请参考维护手册。使用者应该使用教导盒和操作箱操作控制单元。操作控制线路控制伺服放大，通过主CPU电路，从而运行包含所