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TTTC蒸汽设定值FTFC设定值LTLC设定值(a) 温度控制系统(b) 压力控制系统(c) 液位控制系统图1-1 简单控制系统示例PTPC设定值(d)流量控制系统)()()()(1)()()()()(sGsGsGsGsGsGsGsRsYmpvcpvc)()()()(1)()()(sGsGsGsGsGsFsYmpvcf21BBn 121BBB %1001CBCBA1Cryre)()(T2 s 00e1sTKsG uyK0)11 (1)1exp(1 12nKKFKKKFKAocfocfRKKKKRKKRyReocococ111)()(nKKRKKKKRKKBococococ11)1exp(12气开阀例一蒸汽气开阀例二例三Go(s)dhRY 继电型自整定方法简单、可靠，继电型自整定方法简单、可靠，需要预先设定的参数就是需要预先设定的参数就是h和和d继电特性的参数继电特性的参数 该方法的缺点是，被控对象须能在开关信号作用下产生等幅振荡，从而限制该方法的缺点是，被控对象须能在开关信号作用下产生等幅振荡，从而限制了其使用范围。了其使用范围。 横河北辰公司横河北辰公司-YEWSERIES-80自整定自整定PID控制
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