欧姆龙指令与伺服培训

1、欧姆龙贸易（上海）有限公司欢迎参加 NC/MC班培训中心欧姆龙贸易（上海）有限公司 运动控制分类运动控制分类2 外置单元型外置单元型 4 欧姆龙各型号对照欧姆龙各型号对照5 运动控制系统运动控制系统6 CPU内置型内置型31 基本指令基本指令欧姆龙贸易（上海）有限公司# 表示为表示为16进制（进制（Decimal）&表述为表述为10进制（进制（Hexadecimal）进制进制D 代表十进制，代表十进制，B 代表二进制，代表二进制，Q 代表八进制，代表八进制，H 代表十六进制代表十六进制例如：例如：28D 表示十进制数表示十进制数28 ，96H 表示十六进制数表示十六进制数96.欧姆龙贸易（上海

2、）有限公司进制转换进制转换一、十进制转换为二进制一、十进制转换为二进制将十进制数除以将十进制数除以2，除下来的余数（有，除下来的余数（有1、0两种余数）写在后，商写在下并继两种余数）写在后，商写在下并继续除以续除以2；当最后不能再除以；当最后不能再除以2时（即商为时（即商为1），从底向上将余数连起来就是该），从底向上将余数连起来就是该十进制对应的二进制数。十进制对应的二进制数。 二进制、八进制、十六进制转换为十进制二进制、八进制、十六进制转换为十进制 一个二进制数一个二进制数1001110110011101：（10011101）2=1 12 27 7+ +0 02 26 6+ +0 02 25

3、 5+ +1 12 24 4+ +1 12 23 3+ +1 12 22 2+ +0 02 21 1+ +1 12 20 0一个八进制数一个八进制数54326575432657：（5 54 43 32 26 65 57 7）8 8= =5 58 86 6+ +4 48 85 5+ +3 38 84 4+ +2 28 83 3+ +6 68 82 2+ +5 58 81 1+ +7 78 80 0一个十六进制数一个十六进制数B42C9B42C9：（B B4 42 2C C9 9）1616= =B B16164 4+ +4 416163 3+ +2 216162 2+ +C C16161 1+ +

4、9 916160 0欧姆龙贸易（上海）有限公司缩 写名 称位ER指令执行出错标志25503CY进位标志25504GR大于标志25505EQ等于标志25506LE小于标志25507N负标志25402OF上溢标志25404UF下溢标志25405欧姆龙贸易（上海）有限公司62022-6-6数据区数据区点数点数地址区间地址区间功能功能IRIR区区输入继电器输入继电器160 (10)160 (10)00000009150000000915继电器号与外部的输入输出端子相对应（没有使用继电器号与外部的输入输出端子相对应（没有使用的输出通道可用作内部继电器号使用）。的输出通道可用作内部继电器号使用）。输出继电

5、器输出继电器160 (10)160 (10)01000019150100001915内部辅助继电器内部辅助继电器512 (32)512 (32)20000231152000023115在程序内可以自由使用的继电器。在程序内可以自由使用的继电器。特殊辅助继电器特殊辅助继电器(SR)(SR)384 (24)384 (24)23200255072320025507分配有特定功能的继电器。分配有特定功能的继电器。暂存继电器暂存继电器(TR)(TR)8 8TR07TR07回路的分支点上暂时记忆回路的分支点上暂时记忆ON/OFFON/OFF的继电器。的继电器。保持继电器保持继电器(HR)(HR)320 (

6、20)320 (20)HR0000HR1915HR0000HR1915在程序内可以自由使用且断电时也能保持断电前的在程序内可以自由使用且断电时也能保持断电前的ON/OFFON/OFF状态的继电器。状态的继电器。辅助记忆继电器辅助记忆继电器(AR)(AR)256 (16)256 (16)AR0000AR1515AR0000AR1515作为动作异常、高速记数、脉冲输出动作状态标志、作为动作异常、高速记数、脉冲输出动作状态标志、扫描周期存储等特定功能的辅助继电器。扫描周期存储等特定功能的辅助继电器。链接继电器链接继电器(LR)(LR)256 (16)256 (16)LR0000LR1515LR000

7、0LR15151 1：1 1链接的数据输入输出用的继电器（也能用作内链接的数据输入输出用的继电器（也能用作内部辅助继电器）。部辅助继电器）。定时器计数器定时器计数器128128TIM/CNT000127TIM/CNT000127定时器、计数器，它们的编号合用。定时器、计数器，它们的编号合用。数据存数据存储器储器(DM)(DM)可读可读/ /写写10021002字字DM00000999DM00000999DM10221023DM10221023以字为单位（以字为单位（1616位）使用，断电也能保持数据。位）使用，断电也能保持数据。在在DM10001021DM10001021不作故障记忆的场合可作

8、为常规的不作故障记忆的场合可作为常规的DMDM使用。使用。DM61446599DM61446599、DM66006655DM66006655不能用程序写入（只不能用程序写入（只能用外围设备设定）。能用外围设备设定）。故障履历存入区故障履历存入区2222字字DM10001021DM10001021只读只读456456字字DM61446599DM61446599PLC系统设定区56字DM66006655欧姆龙贸易（上海）有限公司TIM指令TIM指令指令常用的定时器如下：常用的定时器如下：TIM:0.1S基本定时器基本定时器 TIMH:0.01S高速定时器高速定时器 TMHH:0.001S超高速定时

9、器超高速定时器定时器用法举例：定时器用法举例：不用作定时器的定时器编号，也可用作数值存储的数据存储器。不用作定时器的定时器编号，也可用作数值存储的数据存储器。注：此类定时器，一旦输入条件注：此类定时器，一旦输入条件H000断开，则定时器立刻停止计时，当前值会清断开，则定时器立刻停止计时，当前值会清0，完成信号也会断开。完成信号也会断开。欧姆龙贸易（上海）有限公司复位优先复位优先CNT指令指令计数器指令计数器指令 CNT复位输入有优先权，如果复位输入和计数输入同时ON，计数器会复位。（PV会复位到SV，完成标志也会变OFF）。CNT指令指令CNTR指令指令2.3.3 置位和复位指令置位和复位指令

10、SET和和RESETSET&RSET指令指令如左程序，当条件如左程序，当条件0.00接通，则接通，则4.00线线圈被置位。即使圈被置位。即使0.00以后断开，以后断开，4.00线线圈还是保持输出，圈还是保持输出，SET指令相当于自指令相当于自锁功能。锁功能。一旦一旦0.01接通，接通，4.00线圈被复位而断开。线圈被复位而断开。欧姆龙贸易（上海）有限公司置位和复位指令置位和复位指令SET和和RESETSET&RSET指令指令欧姆龙贸易（上海）有限公司多位置位多位置位SETA(SETA) 多位复位多位复位RSTA(RSTA)SETA&RSETA指令指令如上程序，当如上程序，当0.01接通，则程序

11、把接通，则程序把1.02、1.03。1.11这这10个位置位接通。个位置位接通。当当0.02接通，则程序把接通，则程序把1.01、1.03。1.13这这13个位复位断开。个位复位断开。欧姆龙贸易（上海）有限公司142022-6-6KEEP指令指令欧姆龙贸易（上海）有限公司KEEP指令指令欧姆龙贸易（上海）有限公司KEEP指令指令欧姆龙贸易（上海）有限公司DIFU&DIFD指令指令欧姆龙贸易（上海）有限公司主控指令主控指令IL, ILC如下图所示，如下图所示，IL是主控指令的开始标志。是主控指令的开始标志。ILC是主控指令的结束。是主控指令的结束。当主控条件当主控条件1.00接通后，主控指令条件

12、接通，在主控指令之间的程序才有执行的条件。接通后，主控指令条件接通，在主控指令之间的程序才有执行的条件。若主控条件若主控条件1.00断开，主控条件断开，在主控指令之间的输出都断开。断开，主控条件断开，在主控指令之间的输出都断开。上图中上图中1.00好比是自来水总的阀门开关，主控指令好比是互相连接的水管，好比是自来水总的阀门开关，主控指令好比是互相连接的水管，1.01和和1.02好比是某一个用水的水龙头开关，好比是某一个用水的水龙头开关，5.01和和5.02好比是与好比是与1.01和和1.02开关对应的水龙开关对应的水龙头阀门。头阀门。分析：当分析：当1.00总开关断开时，总开关断开时，1.01

13、和和1.02水龙头开关即使打开，那水龙头开关即使打开，那5.01和和5.02阀门也不阀门也不会出来水。会出来水。 当当1.00总开关接通打开后总开关接通打开后1.01开关打开后，开关打开后，5.01水龙头阀门才会打开水龙头阀门才会打开;1.02开关开关打开后，打开后，5.02水龙头阀门才会打开水龙头阀门才会打开主控指令主控指令IL, ILC欧姆龙贸易（上海）有限公司当当001为为ON时，将时，将&(十进制十进制数数)198的数据传送到的数据传送到D100当当001为为ON时，将时，将#(十六进十六进制数制数)198的数据传送到的数据传送到D100MOV 指令指令欧姆龙贸易（上海）有限公司微分指

14、令（脉冲指令）微分指令（脉冲指令） 和立即刷新指令和立即刷新指令当当2.02由断开由断开接通时，接通时，MOV指令才能执行一次。指令才能执行一次。微分指令举例微分指令举例非微分指令举例非微分指令举例条件接通，则指令执行，条件断开，则指令不动作。条件接通，则指令执行，条件断开，则指令不动作。欧姆龙贸易（上海）有限公司传送指令传送指令MOV （MOV）MOV为基本的传送指令，将源数据传送给目标数据为基本的传送指令，将源数据传送给目标数据上述案例中：将十六进制上述案例中：将十六进制2传送给数据存储器传送给数据存储器D34MOV为上升沿传送指令，只在执行条件由为上升沿传送指令，只在执行条件由OFFON

15、时，指令才会执行一次。时，指令才会执行一次。！MOV为传送立即刷新指令，执行指令后，为传送立即刷新指令，执行指令后，PLC立即刷新立即刷新D36内的数据内的数据MOVL为双字传送指令，将为双字传送指令，将32位数据进行传送位数据进行传送欧姆龙贸易（上海）有限公司将将16进制数进制数200和和300分别传送分别传送到到D200和和D201；当；当001为为ON时，将时，将D200和和D201的数据分的数据分别传送到别传送到D400和和D401MOVL 指令指令欧姆龙贸易（上海）有限公司MOVD 指令指令常通时，将常通时，将#5678传送到传送到D0；当当001为为ON时，将时，将D0中的第中的第

16、0位开始的位开始的3个数字传送到个数字传送到D4的第的第1位开始的位开始的3个数字个数字欧姆龙贸易（上海）有限公司FOR-NEXT指令指令如上图所示，如上图所示，FOR是循环指令的开始，是循环指令的开始，K10是循环次数，是循环次数，NEXT循环指令的结束。循环指令的结束。只在只在FOR-NEXT指令之间的处理执行规定的次数后，才处理指令之间的处理执行规定的次数后，才处理NEXT之后的程序。之后的程序。使用循环指令时要考虑到程序的扫描时间，当循环次数较多，循环程序步数较多使用循环指令时要考虑到程序的扫描时间，当循环次数较多，循环程序步数较多时，会影响到系统的正常运作。时，会影响到系统的正常运作

17、。欧姆龙贸易（上海）有限公司Break 指令指令在循环指令执行过程中，如果在循环指令执行过程中，如果BREAK指令前面的条件满足接通，指令前面的条件满足接通，则循环立即终止，程序跳出循环指令，执行则循环立即终止，程序跳出循环指令，执行NEXT下面的程序。下面的程序。欧姆龙贸易（上海）有限公司JMP跳转指令跳转指令欧姆龙贸易（上海）有限公司PLC时间A351的的0-7位表示秒；位表示秒；8-15位表示分位表示分A352的的0-7位表示小时，位表示小时，8-15位表示位表示日日A353的的0-7位表示月，位表示月，8-15位表示年位表示年A354的的0-7位表示星期位表示星期A354的的8-15位

18、位00HEX固定固定欧姆龙贸易（上海）有限公司移位指令移位指令SFTSFTBEIPRI:I:数据输入数据输入P:P:移位脉冲移位脉冲R:R:复位复位B:B:开始通道开始通道E:E:结束通道结束通道欧姆龙贸易（上海）有限公司CJ1M 搜索返回编程搜索返回编程欧姆龙贸易（上海）有限公司比较指令比较指令CMP欧姆龙贸易（上海）有限公司数据比较数据比较CMPCMP比较指令比较指令(通过通过PLC的标志位进行比较的标志位进行比较)欧姆龙贸易（上海）有限公司数据比较指令数据比较指令欧姆龙贸易（上海）有限公司PRV（脉冲当前值读取）指令欧姆龙贸易（上海）有限公司数据比较指令欧姆龙贸易（上海）有限公司XFER

19、（块传送指令）（块传送指令）欧姆龙贸易（上海）有限公司XFER&BSET欧姆龙贸易（上海）有限公司+-BIN增加增加说明：说明：BIN指令使被执行对象进行加一运算指令使被执行对象进行加一运算+-BIN0.01每接通一次，每接通一次，D80指定软元件的内容就加指定软元件的内容就加1，在连续执，在连续执行型指令中，每个扫描周期都将执行加行型指令中，每个扫描周期都将执行加1运算，务必注意。运算，务必注意。欧姆龙贸易（上海）有限公司DEC-BIN减少减少0.01每接通一次，每接通一次，D84指定软元件的内容就减指定软元件的内容就减1，在连续，在连续执行型指令中，每个扫描周期都将执行减执行型指令中，每个

20、扫描周期都将执行减1运算，务必运算，务必注意。注意。说明：说明：DEC指令使被执行对象进行减一运算指令使被执行对象进行减一运算欧姆龙贸易（上海）有限公司1 运动控制分类 位置控制：将负载从某一确定的空间位置按照某种轨迹移动到另外一确定的空间位置。 速度控制：以确定的速度曲线使负载产生运动。 同步控制：将两个或多个同方向的运动轴，其中一个定为主轴，另外一个或多个定为从轴，从轴保持跟主轴速度设成一定的比例关系来达到多轴的同步。 转矩控制：是通过转矩的反馈来维持转矩的恒定。欧姆龙贸易（上海）有限公司5 运动控制系统运动控制系统欧姆龙贸易（上海）有限公司2 CPU内置型 3 外置单元型 CPU内置型：

21、CPM1A/2A/2C、CQM1H、CJ1M（内置功能）、CP1H（内置）注：控制轴从1-4，速度从2KHz到1MHz都可。 外置单元型：C200Ha、CJ1、CS1注：控制轴14轴，速度500KHz。欧姆龙贸易（上海）有限公司4 欧姆龙各型号对照表欧姆龙各型号对照表欧姆龙贸易（上海）有限公司第二章 PLC内置脉冲输出位置控制 内置脉冲输出特点内置脉冲输出特点1 定位控制定位控制 2.1 速度控制速度控制2.2 速度切换到定位速度切换到定位2.3 内置脉冲功能内置脉冲功能22.4 停止脉冲输出停止脉冲输出欧姆龙贸易（上海）有限公司CJ1M-CPU22 442022-6-6接正负极进来接正负极进

22、来内置脉冲输出的接线排线与驱动器接线端子的对应关系内置脉冲输出的接线排线与驱动器接线端子的对应关系欧姆龙贸易（上海）有限公司位置控制模式伺服驱动器接线图纸（独立模式）45欧姆龙贸易（上海）有限公司速度控制模式伺服驱动接线图（连续模式FORMECA彩盒机采用的为连续模式）462022-6-6欧姆龙贸易（上海）有限公司绝对脉冲输出和相对脉冲输出绝对脉冲输出需要定义原点。绝对脉冲输出需要定义原点。相对脉冲输出不需要定义原点，是相对上个位置动作输出。相对脉冲输出不需要定义原点，是相对上个位置动作输出。例题：设例题：设A为原点，对为原点，对A点使用点使用100相对脉冲输出到相对脉冲输出到B，再对，再对B

23、点使用点使用200相对脉冲输出到相对脉冲输出到C点，再点，再 对对C点使用点使用50绝对绝对 脉脉冲输出到冲输出到D。A D BC欧姆龙贸易（上海）有限公司实验一 CJ1M脉冲输出P 0000:脉冲输出脉冲输出0 0001:脉冲输出脉冲输出1F 目标频率目标频率 0 to 100,000HzM无加速、减速的脉冲输出无加速、减速的脉冲输出欧姆龙贸易（上海）有限公司2 内置脉冲功能 速度（连续模式） 以规定速度输出（SPED） 图图2-42-4以规定的速度输出示意图以规定的速度输出示意图如果需要停止如果需要停止,必须必须将目标频率将目标频率F设为设为 0 欧姆龙贸易（上海）有限公司2 内置脉冲功能

24、 停止 立即停止(SPED) 图图2-82-8立即停止示意图立即停止示意图欧姆龙贸易（上海）有限公司实验一 CJ1M脉冲输出P 0000:脉冲输出0 0001:脉冲输出1S 加、减速率S+1、S+2 目标频率有加减速的脉冲输出有加减速的脉冲输出欧姆龙贸易（上海）有限公司2 内置脉冲功能 速度（连续模式） 以规定的加速率和速度输出（ACC） 图图2-52-5以规定的加速率和速度输出示意图以规定的加速率和速度输出示意图如果需要停止如果需要停止,必须必须将目标频率将目标频率F设为设为 0 欧姆龙贸易（上海）有限公司2 内置脉冲功能 停止 立即停止（INI）图图2-72-7立即停止示意图立即停止示意图

25、欧姆龙贸易（上海）有限公司2 内置脉冲功能 停止 减速停止(ACC) 图图2-92-9减速停止示意图减速停止示意图欧姆龙贸易（上海）有限公司无加速或减速的定位（PULS+SPED）举例2022-6-6以连续模式输出以连续模式输出,最大速度为最大速度为300pps ,脉冲为脉冲为4000欧姆龙贸易（上海）有限公司2 内置脉冲功能v 定位（独立模式）o 无加速或减速的定位（PULS+SPED）图图2-12-1无加速或减速的定位示意图无加速或减速的定位示意图欧姆龙贸易（上海）有限公司2 内置脉冲功能 定位（独立模式） 使用梯形加速和减速的定位(PULS+ACC) 图图2-22-2梯形加速和减速的定位

26、示意图梯形加速和减速的定位示意图欧姆龙贸易（上海）有限公司2 内置脉冲功能 定位（独立模式） 复杂梯形加速和减速的定位(PLS2) 图图2-32-3复杂梯形加速和减速的定位示意图复杂梯形加速和减速的定位示意图欧姆龙贸易（上海）有限公司2 内置脉冲功能 速度切换到定位（连续切换到独立） 从速度控制改变为固定距离的定位 图图2-62-6从速度控制改变为固定距离的定位示意图从速度控制改变为固定距离的定位示意图欧姆龙贸易（上海）有限公司实验一 CJ1M脉冲输出实验器材PLC型号伺服系统型号触摸屏型号电缆和端子台实验目的掌握脉冲输出指令使用掌握定位控制和速度控制之间的切换实验内容欧姆龙贸易（上海）有限公

27、司实验一 CJ1M脉冲输出欧姆龙贸易（上海）有限公司实验一 CJ1M脉冲输出欧姆龙贸易（上海）有限公司实验一 CJ1M脉冲输出P 0000:脉冲输出脉冲输出0 0001:脉冲输出脉冲输出1F 目标频率目标频率 0 to 100,000HzM无加速、减速的脉冲输出无加速、减速的脉冲输出欧姆龙贸易（上海）有限公司实验一 CJ1M脉冲输出P 0000:脉冲输出0 0001:脉冲输出1S 加、减速率S+1、S+2 目标频率有加减速的脉冲输出有加减速的脉冲输出欧姆龙贸易（上海）有限公司实验一 CJ1M脉冲输出P 0000:脉冲输出0 0001:脉冲输出1S 加速率S+1 减速率S+2、S+3 目标频率S

28、+4、S+5 输出脉冲数（相对/绝对）F、F+1 启动频率梯形控制，加梯形控制，加/减速率可以不同减速率可以不同欧姆龙贸易（上海）有限公司PLS2命令讲解操作数操作数1：P为为0000 因此脉冲输出为因此脉冲输出为0操作数操作数2： M为为0010，则方向为反转，模式相对脉冲输出，则方向为反转，模式相对脉冲输出操作数操作数3: D100为加速度为加速度 D101为减速度为减速度 D102、D103为目标频率为目标频率（D102高高8位，位，D103低低8位位） D104、D105为输出脉冲数（为输出脉冲数（D104高高8位，位，D105低低8位位）操作数操作数4：D200为启动频率为启动频率欧

29、姆龙贸易（上海）有限公司实验一 CJ1M脉冲输出欧姆龙贸易（上海）有限公司实验一 CJ1M脉冲输出欧姆龙贸易（上海）有限公司实验一 CJ1M脉冲输出欧姆龙贸易（上海）有限公司第三章 内置原点功能702022-6-6 原点搜索原点搜索1 原点搜索参数原点搜索参数1.2 举例说明举例说明1.3 原点返回原点返回2 原点搜索过程原点搜索过程 1.1欧姆龙贸易（上海）有限公司1 原点搜索 为什么要进行原点搜索？ 原点搜索作用是什么？ 在发相对脉冲或绝对脉冲时有什么样的区别？欧姆龙贸易（上海）有限公司1.1 原点搜索欧姆龙贸易（上海）有限公司1.2 原点搜索参数 原点搜索方向（查找方向）原点搜索方向（查

30、找方向）a 原点搜索操作（查找操作）原点搜索操作（查找操作）c 操作模式操作模式d I/O和速度设定和速度设定e 原点检测模式（侦测模式）原点检测模式（侦测模式） b欧姆龙贸易（上海）有限公司b 原点检测模式（侦测模式）方法方法0欧姆龙贸易（上海）有限公司b 原点检测模式（侦测模式）方法方法1欧姆龙贸易（上海）有限公司b 原点检测模式（侦测模式）方法方法2欧姆龙贸易（上海）有限公司c 原点搜索操作（查找操作）反转反转1欧姆龙贸易（上海）有限公司c 原点搜索操作（查找操作）反转反转2欧姆龙贸易（上海）有限公司d 操作模式模式0:无错误计数器复位输出，无定位完成信号输入（步进驱动器），可以使用装有

31、定位完成信号的步进驱动器。模式1: 有错误计数器复位输出，无定位完成信号输入（伺服驱动器），在损失定位精度而希望减少处理时间上使用此模式。模式2: 有错误计数器复位输出，有定位完成信号输入（伺服驱动器），希望得到高精度的定位使用此模式。欧姆龙贸易（上海）有限公司e I/O和速度设定I/O：限制输入信号、原点接近信号、原点输入信号（NO/NC）速度：初始速度、高速度、接近速度加速率、减速率补偿：原点位置补偿位置监视时间：欧姆龙贸易（上海）有限公司1.3 举例说明要求：原点搜索方向为要求：原点搜索方向为CCW、操作模式、操作模式1、原点检测、原点检测模式为方法模式为方法0、查找操作反转、查找操作反

32、转1、初速速度、初速速度0pps、接、接近速度近速度500pps、高速度、高速度1500pps、加速速率、加速速率50、减、减速速率速速率20、补偿值、补偿值300，I/O都常开（都常开（NO）。）。欧姆龙贸易（上海）有限公司实验二 原点搜索和返回原点搜索及原点返回原点搜索及原点返回P 0000:脉冲输出0 0001:脉冲输出1原点搜索原点搜索原点返回原点返回欧姆龙贸易（上海）有限公司举例说明欧姆龙贸易（上海）有限公司1.3 举例说明原点搜索原点搜索原点返回原点返回欧姆龙贸易（上海）有限公司1.3 举例说明欧姆龙贸易（上海）有限公司2 原点返回欧姆龙贸易（上海）有限公司实验二 原点搜索和返回实

33、验器材PLC型号伺服系统型号触摸屏型号电缆和端子台实验目的掌握原点搜索设置和使用掌握原点返回的设置和使用掌握使用NS屏来设定CJ1M参数1.实验内容欧姆龙贸易（上海）有限公司实验二 原点搜索和返回 要求：原点搜索查找方向为CCW、侦测模式为方法1、查找操作为反转1、搜索高速度为2000、接近速度500、查找加速比率和减速比率为10、搜索初始速度为100。欧姆龙贸易（上海）有限公司实验二 原点搜索和返回欧姆龙贸易（上海）有限公司实验二 原点搜索和返回欧姆龙贸易（上海）有限公司脉冲输出地址91欧姆龙贸易（上海）有限公司第四章 NC位置控制 系统配置系统配置1 控制原理控制原理 3 数据区数据区4

34、直接操作直接操作5 基本操作基本操作2 内存操作内存操作6欧姆龙贸易（上海）有限公司1 系统配置单元规格单元规格欧姆龙贸易（上海）有限公司1 系统配置欧姆龙贸易（上海）有限公司2 基本操作欧姆龙贸易（上海）有限公司2 基本操作（其他） 原点搜索原点搜索1 示教示教3 Override4 间隙补偿间隙补偿5 点动点动2 软件限位软件限位6 减速停止减速停止7欧姆龙贸易（上海）有限公司3 控制原理欧姆龙贸易（上海）有限公司4 硬件结构欧姆龙贸易（上海）有限公司4 硬件结构欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区 公共参数和轴参数区 公共参数（mm+3）开始字：m20

35、000100单元号（D区） m：0000，000D，0X0E0000:分配给特殊I/O单元的数据存储器区字，在轴参数后被连续分配。000D:用户定义I区，开始字为m+1中定义。0X0E:用户定义EM区域字，X为块号。欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区公共参数和轴参数区 公共参数（mm+3） m+1：开始字。 m+2：参数标识00：使用快闪存储器中的轴参数；01分配给特殊I/O单元的数据存储区为轴参数。轴标识0：使用分配给特殊I/O单元的数据存储器区域中的轴参数设置；1使用缺省轴参数设置。 m+3：系统保留欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区轴标识轴标识欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区操作

36、存储器区（n） 开始字：n200010单元号 1轴占5个字，2轴占10个字，4轴占20个字。 向PCU输出命令区域（输出） 序列号使能，其它操作控制位，读写数据位。 监测PCU状态输入区域（输入） 标志位和原点信号位，错误代码。欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区输出输出欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区输入输入欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区操作数据区（I） 开始字：由公共参数mm+3指定 见前面 所有轴数据传送区参数定义（指定K区） K区为数据传送区。 轴操作数据参数 直接操作的操作数据、存储器操作的操作数据、特殊功能操作数据、PCU状态数据。欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区传送

37、流程传送流程欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区指定指定K区区欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区轴操作数据参数轴操作数据参数欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区数据传送区（K）要求：把PLC地址D400中的数据，作为X轴速度值传送到PCU单元（单元号#05）中。mm+1指定I为D500。PCU单元内部区域欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区程序程序欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区存储器操作数据定位序列速度位置加速时间减速时间驻留时间PCU内部区域内部区域欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区PCU内部区域内部区域欧姆龙贸易（上海）有限公司5 原点搜索原点搜索过程参数设置 原点搜索操作 原点

38、检测方法 原点搜索方向 原点补偿值操作步骤当前位置预置1. 原点返回欧姆龙贸易（上海）有限公司6 直接操作通过PLC程序直接控制伺服操作步骤 设置公共参数 重新上电或重启 设置操作数据区（I）1. 执行绝对或相对移动欧姆龙贸易（上海）有限公司6 直接操作设置数据（以NC213的X轴为例） 初始速度（由轴参数定义） 位置（I+8/I+9） 速度（I+10/I+11） 加速时间（I+12/I+13） 减速时间（I+14/I+15）1. 相对或绝对移动位(N.04/N.03)欧姆龙贸易（上海）有限公司实验三 NC直接操作实验器材PLC型号伺服系统型号精密模组电缆和端子台实验目的掌握通过PLC对NC单

39、元进行直接操作1.实验内容欧姆龙贸易（上海）有限公司实验三 NC直接操作欧姆龙贸易（上海）有限公司实验三 NC直接操作欧姆龙贸易（上海）有限公司实验三 NC直接操作 设置公共参数D20500D20503 设置操作数据区(I)D508D515 执行操作存储区 n.06原点搜索位 n.04相对移动位 n.03绝对移动位 梯形图程序欧姆龙贸易（上海）有限公司7 内存操作通过PLC程序调用PCU中的序列，由PCU控制伺服运行操作步骤 设置公共参数 重新上电或重启 通过D区传送数据或由CX-Position传送1. 执行程序欧姆龙贸易（上海）有限公司7 内存操作设置数据 轴参数（用CX-Position

40、软件定义） 操作存储区（n）1. 操作数据区（I）欧姆龙贸易（上海）有限公司7 内存操作 操作存储区（操作存储区（n）1欧姆龙贸易（上海）有限公司7 内存操作 操作数据区（操作数据区（I）2欧姆龙贸易（上海）有限公司7 内存操作 序列的格式欧姆龙贸易（上海）有限公司2 基本操作（定位）完成码完成码0欧姆龙贸易（上海）有限公司2 基本操作（定位）完成码完成码1欧姆龙贸易（上海）有限公司2 基本操作（定位）完成码完成码2欧姆龙贸易（上海）有限公司2 基本操作（定位）完成码完成码3欧姆龙贸易（上海）有限公司2 基本操作（定位）完成码完成码4欧姆龙贸易（上海）有限公司2 基本操作（定位）完成码完成码5

41、欧姆龙贸易（上海）有限公司2 基本操作（定位）完成码完成码6欧姆龙贸易（上海）有限公司7 内存操作要求：NC单元号设为#05，先执行原点搜索，在执行插补动作到（5000,5000）停顿5秒，然后Y轴归零，X轴归零。欧姆龙贸易（上海）有限公司7 内存操作欧姆龙贸易（上海）有限公司7 CX-Position操作欧姆龙贸易（上海）有限公司7 CX-Position操作CX-PositionCX-Position窗口窗口欧姆龙贸易（上海）有限公司7 CX-Position操作欧姆龙贸易（上海）有限公司7 CX-Position操作欧姆龙贸易（上海）有限公司7 CX-Position操作调试完成后，写入

42、调试完成后，写入Flash memoryFlash memory并保存到文件（图并保存到文件（图4-194-19） 欧姆龙贸易（上海）有限公司实验四 NC内存操作（X轴）实验器材PLC型号伺服系统型号精密模组电缆和端子台实验目的掌握CX-Position软件的参数设置掌握内存操作的编程1.实验内容欧姆龙贸易（上海）有限公司实验四 NC内存操作（X轴）欧姆龙贸易（上海）有限公司实验四 NC内存操作（X轴）欧姆龙贸易（上海）有限公司实验四 NC内存操作（X轴）欧姆龙贸易（上海）有限公司实验五 NC内存操作（XY轴）欧姆龙贸易（上海）有限公司实验五 NC内存操作（XY轴）欧姆龙贸易（上海）有限公司实

43、验五 NC内存操作（XY轴）欧姆龙贸易（上海）有限公司8 故障判断故障检修流程读错误代码错误代码列表（见NC操作手册）欧姆龙贸易（上海）有限公司8 故障判断149CX-PositionCX-Position软件监视错误代码（图软件监视错误代码（图4-214-21）欧姆龙贸易（上海）有限公司9 C200Ha与CS1的NC区别软件差异C200Ha:SYSMAC-NCT(WINDOWS98或以下版本）CS1：CX-Position（WINDOWS98/2000/XP）注：可以在WINDOWS2000/XP下打开NCT软件但不能保存地址分配差异C200Ha:m 1000100单元号；n10010单元号

44、（Mach 9）；40010（单元号10）（Mach A）CS1:m 20000+100单元号；n200010单元号1轴占5个字；2轴占10个字；4轴占20个字功能表比较（见下页）欧姆龙贸易（上海）有限公司9 C200Ha与CS1的NC区别欧姆龙贸易（上海）有限公司10 应用案例系统工艺 见下图 规律孔和孔距定义 工艺要求 两轴联动 自动和手动运行 修改、删除、存储、编辑功能1. 故障报警欧姆龙贸易（上海）有限公司10 应用案例欧姆龙贸易（上海）有限公司10 应用案例欧姆龙贸易（上海）有限公司10 应用案例系统配置 PLC硬件 伺服系统 触摸屏1. 其它附件欧姆龙贸易（上海）有限公司10 应用

45、案例实现方案 轨迹 操作要求 程序流程 序列设定 NS操作1. 伺服欧姆龙贸易（上海）有限公司10 应用案例欧姆龙贸易（上海）有限公司10 应用案例欧姆龙贸易（上海）有限公司 系统配置系统配置1 控制原理控制原理3 数据区数据区4 G语言语言5 基本操作基本操作2 自动操作自动操作6欧姆龙贸易（上海）有限公司1 系统配置欧姆龙MC单元型号和特点欧姆龙贸易（上海）有限公司1 系统配置1612022-6-6欧姆龙贸易（上海）有限公司2 硬件结构欧姆龙贸易（上海）有限公司2 硬件结构欧姆龙贸易（上海）有限公司2 硬件结构各端口功能 MPG：手摇脉冲发生器 T.B.：示教盒（CVM1-PROO1） I

46、/O：外部信号（CW、CCW、原点接近、紧急停止、输入输出） DRV.X.Y和DRV.Z.U：伺服驱动器（4轴） 外设端口：PLC-计算机电缆CS1W-CN226 RS232C端口：PLC-计算机电缆XW2Z-200S-CV欧姆龙贸易（上海）有限公司2 基本操作功能概要功能概要欧姆龙贸易（上海）有限公司2 基本操作 位置控制 Stop模式（G11） 自动模式 Pass模式（G10）连续 In-position check off模式（G13） Dwell timer（G04） 速度控制（G30） 原点搜索（G28） 中断进给（G31） 来回运动（G32） 算术操作（G60）欧姆龙贸易（上海）有

47、限公司2 基本操作 手动模式（n区） 减速停止 原点搜索 参考原点返回 点动 错误计数器复位 强制原点 绝对原点设定 伺服锁定和释放 当前位置预置欧姆龙贸易（上海）有限公司2 基本操作 手动/自动模式 示教 区域 变速 电子齿轮欧姆龙贸易（上海）有限公司3 控制原理原理图欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区结构图欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区地址分配区域地址：区域地址： CIO 开始字开始字n=2000+10Mach No.MC2212轴占轴占30字、字、MC4214轴占轴占50字字操作命令：操作命令：2轴占轴占10字、字、4轴占轴占18字字反馈状态：反馈状态： 2轴占轴占16字、字、4

48、轴占轴占30字字注意：单元号不能连续设定注意：单元号不能连续设定欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区 操作命令（n-n+17） 程序号指定 自动/手动切换 循环启动 JOG操作 M代码复位 反馈状态（n+18-n+47） 系统状态 错误代码 Task 状态 当前位置值以MC421为例欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区 操作命令（nn+17）n: 系统控制区n+1：所有任务的通用命令区n+2 n+3：任务1的控制位区n+4 n+5：任务2的控制位区n+6 n+7：任务3的控制位区n+8 n+9：任务4的控制位区n+10 n+11：X轴的控制位区n+12 n+13：Y轴的控制位区n+14 n+1

49、5：Z轴的控制位区n+16 n+17：U轴的控制位区欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区 状态反馈（n+18n+47）n+18 n+19：系统状态反馈区n+20 n+23：任务1状态标志位区n+24 n+27：任务2状态标志位区n+28 n+31：任务3状态标志位区n+32 n+35：任务4状态标志位区n+36 n+38：X轴状态标志位区n+39 n+41：Y轴状态标志位区n+42 n+44：Z轴状态标志位区n+45 n+47：U轴状态标志位区欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区 MC单元内部内存系统参数(A4000A4684)：单元参数、内存管理参数、轴参数位置数据(A0000A1999)监

50、视数据(A6000A6081)命令区数据(A6100A6120)欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区 数据传送 位置数据和地址 PLC中设置欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区 数据传送 通过IOWR/IORD指令传送到单元欧姆龙贸易（上海）有限公司4 数据区 数据传送 通过CX-Motion传送到单元、设定参数、下载欧姆龙贸易（上海）有限公司5 G语言任务和块（行号）欧姆龙贸易（上海）有限公司5 G语言任务和程序（P）欧姆龙贸易（上海）有限公司5 G语言样例程序分析欧姆龙贸易（上海）有限公司5 G语言符号列表1832022-6-6欧姆龙贸易（上海）有限公司

51、5 G语言G代码参见参见MC操作手册操作手册欧姆龙贸易（上海）有限公司5 G语言G00欧姆龙贸易（上海）有限公司5 G语言G00欧姆龙贸易（上海）有限公司5 G语言G01欧姆龙贸易（上海）有限公司5 G语言G01欧姆龙贸易（上海）有限公司5 G语言G02/03欧姆龙贸易（上海）有限公司5 G语言G02/03欧姆龙贸易（上海）有限公司5 G语言G02/03欧姆龙贸易（上海）有限公司5 G语言G02/03欧姆龙贸易（上海）有限公司5 G语言G02/03欧姆龙贸易（上海）有限公司5 G语言G04欧姆龙贸易（上海）有限公司5 G语言G26/28欧姆龙贸易（上海）有限公司5 G语言G60/63欧姆龙贸易

52、（上海）有限公司5 G语言G79/90/91 程序结束（G79） 增量坐标系统（G91) 绝对坐标系统（G90）欧姆龙贸易（上海）有限公司5 G语言M代码欧姆龙贸易（上海）有限公司5 G语言M代码欧姆龙贸易（上海）有限公司6 自动操作 步骤设定单元号（00）通过CX-Motion软件设参数欧姆龙贸易（上海）有限公司6 自动操作执行直线和圆弧插补欧姆龙贸易（上海）有限公司6 自动操作步骤 编写G语言程序欧姆龙贸易（上海）有限公司6 自动操作 步骤传送到单元中欧姆龙贸易（上海）有限公司6 自动操作 步骤梯形图程序伺服锁定欧姆龙贸易（上海）有限公司6 自动操作 步骤梯形图程序原点搜索（XY轴）欧姆龙

53、贸易（上海）有限公司6 自动操作 步骤梯形图程序Auto执行G程序欧姆龙贸易（上海）有限公司7 故障判断 错误显示初始过程中的错误操作过程中的错误 系统错误代码系统参数被损坏（00010018） 任务错误代码程序超出范围或错误，G代码存在（00200052）不 轴错误代码驱动器报警输入，偏差计数器溢出，CW/CCW超程（00600088）欧姆龙贸易（上海）有限公司第七节故障判断错误代码（以MC221为例在n+11中）CX-Motion软件欧姆龙贸易（上海）有限公司第七节故障判断详细错误双击错误代码欧姆龙贸易（上海）有限公司第八节应用案例一、系统工艺二、系统配置PLC硬件配置伺服控制器其他辅助元

54、件欧姆龙贸易（上海）有限公司第八节应用案例三、MC单元与控制器连接系统原理欧姆龙贸易（上海）有限公司第八节应用案例2122022-6-6三、实现方案程序流程图运行曲线梯形图G语言欧姆龙贸易（上海）有限公司2022-6-6213欢迎光临欢迎光临 WELCOMEWELCOME 欧姆龙客户服务中心欧姆龙客户服务中心 WWW 免费声讯：免费声讯：8008204535欧姆龙贸易（上海）有限公司欧姆龙贸易（上海）有限公司实验内容 接线方法 实现CW/CCW 指令说明 程序段说明 实现速度改变 指令说明 实现梯形控制（定位） 指令说明 实现原点搜索与复位 设置说明 指令说明欧姆龙贸易（上海）有限公司接线方法

55、欧姆龙贸易（上海）有限公司接线方法说明 本例使用的PLC是CP1H-XA40DT-D； 以PLC的第一路脉冲输出（脉冲输出0）为例； SSZ第6根线（运行开关），接在0V，且常闭； 注意CW(-)、CCW(-)、ECRST(-)需要接1.6K的电阻。欧姆龙贸易（上海）有限公司实现CW/CCW实现流程设置脉冲数设置脉冲数设置脉冲设置脉冲发送脉冲发送脉冲PULS指令指令SPED指令指令设置脉冲频率与设置脉冲频率与发发送送脉冲是同一指令脉冲是同一指令欧姆龙贸易（上海）有限公司PULS指令说明欧姆龙贸易（上海）有限公司PULS指令说明 本例中采用端口0输出，所以第一个参数为#0； 采用绝对脉冲，所以第

56、二个参数也是#0； 指定相对脉冲时：移动脉冲数=脉冲输出设定值； 指定绝对脉冲时：移动脉冲数=脉冲输出量设定值-当前值； 脉冲数为4096（16进制为1000）；欧姆龙贸易（上海）有限公司SPED指令说明欧姆龙贸易（上海）有限公司SPED指令说明 端口指定为0，即设置为#0； 第二个参数在CW时为#0，在CCW时为#10； 目标频率可根据实际情况设置。欧姆龙贸易（上海）有限公司INI指令说明 使用脉冲输出0进行控制； 用于停止脉冲输出 指令使用：INI #0 #3 0欧姆龙贸易（上海）有限公司CW/CCW程序段说明 工作点CW为CW开关； 工作点CCW为CCW开关； 在CW或CCW切换时将会停

57、止脉冲输出，并延时1秒，再进行切换；欧姆龙贸易（上海）有限公司实现速度改变 实现速度改变的方式有： 使用SPED指令直接修改频率； 使用频率加减速控制指令（ACC），实现速度的改变 SPED是直接改变脉冲频率，而ACC可实现平滑的加/减速过程 运行流程： 使用连续模式运行； 使用SPED或ACC指令改变速度欧姆龙贸易（上海）有限公司实现梯形控制（定位）该方式主要用于定位。本例该方式主要用于定位。本例中实现初始频率开始加速，到中实现初始频率开始加速，到达预定频率后，到达达预定频率后，到达PLC自动自动所计算出的减速点后开始减速，所计算出的减速点后开始减速，最后停止输出。最后停止输出。欧姆龙贸易（

58、上海）有限公司指令说明欧姆龙贸易（上海）有限公司实现原点搜索与复位在编写程序之前，需要在在编写程序之前，需要在PLC的脉冲输出的脉冲输出0中做出设置：中做出设置：欧姆龙贸易（上海）有限公司设置说明（一） 设置中未定义的原点，可设置保持和未定义： 保持：在脉冲输出过程中，碰到极限信号，脉冲当前值和原点建立标志位状态保持 未定义：在脉冲输出过程中，碰到极限信号，脉冲当前值和原点建立标志位状态复位 限制信号操作：查找，即在查找原点时，限位信号才起作用；总是，在任何时候限位信号都是起作用的。欧姆龙贸易（上海）有限公司设置说明（二） 侦测模式： 方法0：在原点接近信号从OFF-ON-OFF时，读取原点输

59、入信号。 方法1：在原点接近信号从OFF-ON时，读取原点输入信号。 方法2：仅读取原点输入信号。 操作模式： 模式0：主要用于步进电机。 模式1：用于伺服电机，但由于该模式不检测位置原点完成信号，所以精度不太高，但处理时间快。 模式2：用于伺服电机，由于该模式检测位置原点完成信号，所以精度较高，但处理时间稍慢。欧姆龙贸易（上海）有限公司设置说明（三） 查找操作： 反转1：当检测到限位输入信号时，反专并继续运作。 反转2：当检测到限位输入信号时，产生一个错误，并停止运作。 位置监测时间：当使用操作模式2的时候，可设置该值，监测位置的准确性，提高精度。欧姆龙贸易（上海）有限公司ORG指令说明进行

60、原点搜索时，使用进行原点搜索时，使用指令：指令：ORG #0 #0进行原点返回时，使用进行原点返回时，使用指令：指令：ORG #0 #10欧姆龙贸易（上海）有限公司本段例程说明 先将“ 原点搜索 ”设置为ON，进行原点搜索； 当0.01（原点接近信号）为ON时，停止搜索，搜索完成。 将“ 原点返回 ”设置为ON，可开始原点返回的演示：程序会启动独立模式让电机旋转一定的脉冲，然后再进行原点返回。 要进行原点返回，之前一定要进行原点搜索。欧姆龙贸易（上海）有限公司欧姆龙贸易（上海）有限公司OMRON公司通过OHS18000年度目标：触电事故为零CJ1M培训讲座培训讲座欧姆龙贸易（上海）有限公司CJ