NEW东能伺服手册

1、 交流全数字伺服驱动器EPS 系列基础技术手册非常感谢您选购 EPS 系列交流伺服驱动器在您使用驱动器之前，请仔细阅读本技术手册，按照手册上的规范操作 安全注意事项1 安全注意事项 （使用前请仔细阅读）在产品的安装、运行、维护和检查前请仔细阅读本技术手册，在熟悉了有关设备的知识、安全信息和全部注意事项后再使用本产品。请将此技术手册妥善保存，以备随时查阅。如果您不能解决产品出现的问题，请及时联系我们。 由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。 在未得我公司授权下，用户对产品的改动我公司将不承担任何责任，产品的保修将因此作废。注意下列警告，以免伤害人员、防止器件损坏。 下面的“危险”和“警

2、告”符号是按照其事故危险的程度标出的危险 指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，会产生危险状况，有导致人员重伤甚至死亡的可能。警告 指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，可能会产生危险状况，有导致人员受到中等程度伤害或轻伤的可能，或者发生物件损坏。下列符号表示哪些是禁止的操作，哪些是必须遵守的。表示必须操作表示禁止操作安全注意事项2警告请请安安装装一一个个外外部部紧紧急急刹刹车车装装置置，以以便便在在紧紧急急情情况况下下能能及及时时断断开开电电源源。不不遵遵守守此此指指示示可可能能导导致致人人身身伤伤害害、触触电电、火火灾灾、器器件件损损坏坏等等情情况况。 不不要要让让产产品品碰碰到到水水溅溅

3、, ,腐腐蚀蚀性性气气体体, ,可可燃燃气气体体和和可可燃燃物物。不不遵遵守守此此指指示示可可能能导导致致火火灾灾 伺伺服服驱驱动动器器和和伺伺服服电电机机都都要要可可靠靠接接地地。不不遵遵守守此此指指示示可可能能导导致致触触电电 不不要要把把手手插插入入驱驱动动器器。不不遵遵守守此此指指示示可可能能导导致致灼灼伤伤或或触触电电 至至少少要要在在电电源源切切断断十十分分钟钟，才才可可以以对对机机器器进进行行搬搬运运，接接线线和和检检查查等等操操作作。不不遵遵守守此此指指示示可可能能导导致致触触电电 在在试试运运行行时时接接上上电电机机, ,但但不不要要接接负负载载。不不遵遵守守此此指指示示可可

4、能能导导致致机机件件损损坏坏 遵遵守守规规定定的的电电压压。不不遵遵守守此此指指示示可可能能导导致致触触电电, ,人人身身伤伤害害或或火火灾灾 不不要要更更改改, ,拆拆卸卸或或自自行行修修理理驱驱动动器器。不不遵遵守守此此指指示示可可能能导导致致触触电电或或人人身身伤伤害害 确确保保电电路路接接线线正正确确。不不遵遵守守此此指指示示可可能能导导致致触触电电, ,人人身身伤伤害害或或机机件件火火灾灾 目 录1目 录第一章第一章 功能和构成功能和构成.11.1 EPS 系列驱动器技术规格.11.2 EPS 系列驱动器功能.21.3 EPS 系列驱动器命名规则.31.4 EPS2 系列驱动器外形尺

5、寸.41.5 EPS2 系列驱动器适配电机.71.6 各部分名称.8第二章第二章 安安 装装.92.1 环境条件.92.2 驱动器安装场合.92.3 安装方向和间隔.102.4 电机的安装.112.5 伺服驱动器安装示意图.112.6 电缆应力.12第三章第三章 接接 线线.133.1 伺服驱动器与外围设备的连接及构成.133.2 标准接线.143.3 端子功能.173.4 编码器信号端子 CN3.223.5 I/O 接口原理 .241.开关量输入接口.242. 开关量输出接口.243. 脉冲量输入接口.254.伺服驱动器光电编码器输入接口.255.长线驱动器（差分输出）输出接口.263.6

6、电源系统电路.26目 录2第四章第四章 参参 数数.284.1 参数功能.28第五章第五章 监控与操作监控与操作.395.1 面板操作.395.2 监视方式(DISP) .405.3 参数设置(SET-P) .435.4 参数管理(EEPOP).435.5 速度试运行.45第六章第六章 报警与处理报警与处理.476.1 驱动器报警.476.2 报警处理.48第七章第七章 伺服电机伺服电机.537.1 型号命名.547.2 电机安装尺寸.57附附 录录.60第一章 功能和构成1第一章 功能和构成1.1 EPS 系列驱动器技术规格表 1.1 驱动器技术规格控制回路电源单相 AC220V-15+10

7、% 5060Hz主回路电源三/单相 AC220V-15+10%5060Hz温度工作：055 存贮：-2080湿度小于 90%（无结露）环境振动小于 0.5G(4.9m/S2)，1060Hz（非连续运行）控制方式IGBT PWM 正弦波控制控制模式位置控制 速度控制 转矩控制 位置/速度控制位置/转矩控制速度/转矩控制内部位置控制内部速度控制内部转矩控制试运行控制控制输入 伺服使能 报警清除 位置偏差清零 指令脉冲禁止 CCW 驱动禁止 CW 驱动禁止 控制方式选择 零速箝位控制输出 伺服准备好 伺服报警 机械制动释放 位置速度到达 零速检出 转矩限制中 Z 相输出编码器反馈2500p/r，15

8、 线增量型，差分输出500 p/r，15 线增量型，差分输出通讯方式RS232 RS485 显示与操作5 位 LED 显示 4 个按键制动方式通过内置/外接制动电阻能耗制动冷却方式风冷（热传导膜具、高速强冷风扇）适配电机可通过参数设置适配不同型号电机功率范围5KW1.2 EPS 系列驱动器功能表 1.2 驱动器功能一览表第一章 功能和构成2外部输入脉冲形式脉冲/方向，CW/CCW，A/B 两相最大指令脉冲频率500Kpps（差分输入）电子齿轮1/18001800（推荐：1/5050）脉冲输入指令禁止信号位有效时，指令脉冲输入被禁止；可通过参数屏蔽此信号位置控制内部位置指令16 种位置设定外部速

9、度指令010V DC零速钳位通过此功能使得速度保持为 0速度控制范围13000速度控制内部速度指令4 种速度设定外部转矩指令010V DC内部转矩指令4 种转矩设定控制功能转矩控制转矩控制范围外部转矩指令：0300%内部转矩指令：0300%驱动禁止当 CCWL/CWL 信号有效时，电机在 CCW/CW 方向输出零速保持力矩监视功能转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、转子位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等保护功能过压、欠压、过流、过速、过载、Z 脉冲丢失、编码器出错、EEPROM错误、位置超差等报警功能工作异常时输出报警号，同时 5 个 LED 小数点位闪烁

10、信号显示在显示部分显示外部输入、输出信号的 ON/OFF 状态增益调整在电机运行或停止时改变增益以调节驱动器性能报警记录可记忆包括当前报警在内的 4 个报警记录第一章 功能和构成31.3 EPS 系列驱动器命名规则例如：EPS2TA150L123(H)注：通用 A 和通用 B 的区别：编码器信号分周输出脉波信号的功能不同，通用 A 分频比只能取1-255 整除倍脉波信号数，通用 B 可以任意取输出脉波信号数。以2500 线编码器为例，若想得到 500 pusle 的分周输出，对于 EPS2 - T A xxx L xxx 驱动器，直接设定 PA25=5 即可；对于 EPS2 - T B xxx

11、 L xxx 驱动器，直接设定 PA25=500 即可。 第一章 功能和构成41.4 EPS2 系列驱动器外形尺寸. EPS040EPS075 伺服驱动器外形尺寸（单位：mm）图 1-1EPS2040 伺服驱动器外形尺寸如上图 EPS100EPS200 伺服驱动器外形尺寸（单位：mm）第一章 功能和构成5图 1-2 EPS2150 伺服驱动器外形尺寸如上图. EPS300EPS450 伺服驱动器外形尺寸（单位：mm）第一章 功能和构成6 图 1-3 EPS2300 伺服驱动器外形尺寸如上图1.5 EPS2 系列驱动器适配电机型号NO.09参数转速(r/min)转矩(N.m)功率(W)第一章 功

12、能和构成760DN-02DB1AKS230000.6420060DN-04DB1AKS330001.2740080DN-08DB1AKS530002.3775090DN-08DB1AKS530002.3775090DN-10DB1AKS530003.51000110DN-04CB1AMS1020001.91400110DN-09DB1AMS1130002.55900110DN-12DB1AMS1130003.821200110DN-12CB1AMS1320005.71200110DN-15DB1AMS1430004.771500110DN-18DB1AMS1430005.71800130DN-

13、06AB1AMS1010005.73600130DN-10FB1AMS15250041000130DN-10CB1AMS1620004.781000130DN-13FB1AMS16250051300130DN-10BB1AMS1715006.371000130DN-12CB1AMS1720005.731200130DN-15DB1AMS1730004.771500130DN-15FB1AMS17250061500130DN-18DB1AMS1830005.731800130DN-15CB1AMS1820007.171500130DN-18FB1AMS1825007.71800130DN-15B

14、B1AMS1915009.561500130DN-10AB1AMS1910009.551000130DN-20CB1AMS2020009.552000130DN-23BB1AMS21150014.652300130DN-30DB1AMS2130009.553000130DN-30CB1AMS22200014.333000130DN-40DB1AMS22300012.74000130DN-45DB1AMS22300014.34500130DN-39FB1AMS222500153900180DN-27BB1AMS22150017.22700180DN-30BB1AMS221500193000180

15、DN-45BB1AMS2215003045001.6 各部分名称第一章 功能和构成8图 13 EPS 系列驱动器外观图（3000W 为例）图 14 伺服电机外观图 第二章 安装9第二章 安 装2.1 环境条件伺服驱动器使用、保存环境条件如表 2.1 所示。表 2.1 驱动器环境条件环 境条 件运行0C55C（不冰冻）环境温度保管20C65C（不冰冻）运行环境湿度保管90RH 以下（不结露）空气室内（不受阳光直接照射）无腐蚀性气体、无可燃性气体、无油雾、无尘埃标高海拔 1000m 以下振动0.5G(4.9M/S2)以下2.2 驱动器安装场合1）电气控制柜内的安装驱动器的使用寿命与环境有很大关系，

16、所以在考虑电气控制柜设计时，应考虑控制柜内所有器件、设备的配置及布局情况，以保证驱动器安装环境、散热环境满足驱动器环境条件。2）伺服驱动器附近的发热设备伺服驱动器在高温条件下工作，其使用寿命会明显缩短，并可能会发生故障。所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在 55C 以下。3）伺服驱动器附近有震动设备采用各种防振措施，保证驱动器不受振动影响，震动保持在 0.5G(4.9M/S2)第二章 安装10以下。4）伺服驱动器在恶劣条件下使用驱动器在恶劣条件下使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体，都可能会使驱动器发生故障。所以在这些环境下安装时，必须采取防护措施，保证驱动

17、器的工作环境。5）伺服驱动器附近有干扰设备伺服驱动器附近有干扰设备时，对驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响，可能使驱动器产生误动作。可以在安装时加入噪声滤波器以及其他各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这种情况，应使用隔离变压器，提高电源质量。特别注意驱动器的控制信号线较容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。2.3 安装方向和间隔1）安装方向伺服驱动器正常安装是在垂直方向、高度适当、操作面板朝前。2）安装固定安装时，用螺钉固定驱动器。3）安装间隔当安装两台或两台以上的驱动器时，驱动器之间以及与其他设备间的安装间隔距离为：驱动器之间距离25m

18、m，驱动器与其他设备距离100mm。为了保证驱动器的性能和寿命，请尽可能地留有充分的安装间隔。4）散热若伺服驱动器安装在电气控制柜内，建议在电气控制柜内安装散热风扇，保证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热。5）安装时注意避免异物进入驱动器在进行控制柜的组装时应避免因钻孔等作业产生的切屑或粉尘进入伺服驱动器内部；注意油、水、金属屑等能否从控制柜缝隙或风扇进入伺服驱动器，如有这种情况，请采取防护措施，保证驱动器的工作环境。 第二章 安装112.4 电机的安装1）避免将电机电缆浸没在油或水中。2）在安装/拆卸耦合部件到电机轴端时，严禁直接敲打轴端或编码器，否则，有可能使编码器永久损坏。另外，尽量

19、使轴端对齐到最佳状态。3）严禁油、水、金属屑等进入电机插头，应做好安全防护，否则有可能因短路造成工作不正常或编码器、电机的永久损坏。2.5 伺服驱动器安装示意图 安装一台伺服驱动器时：图 21 单台驱动器安装间隔第二章 安装12 安装 2 台或 2 台以上时图 22 多台驱动器安装间隔2.6 电缆应力1）确保电缆不因外部应力或自身重力而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处和端子连接处。2）伺服电机带动工作台在移动的用途中，应该确保电缆有足够的长度和弯曲半径，避免对电缆施加过大的应力，损害电缆的寿命。3）应避免电缆的外皮受到锐利的切割、机械边角的碰擦、辗压等。 第三章 接线13第三章 接 线【

20、注 意】 进行接线或检修作业时，必须先断开电源，因伺服驱动器内部有大容量电解电容，所以即使切断了电源，内部部分电路仍有高压。在电源切断后，最少等待 10 分钟以上，等到充电指示灯熄灭后，才能接线或检修驱动器和电机，否则可能触电 驱动器输出端子 U、V、W 和电机 U、V、W 必须正确对应。注意不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电机完全不同，更不要使端子短路。若相序出错，就会出现电机不能启动、运转异常等不可意料的情况 电机轴上的编码器与驱动器之间的接线绝对不能接错。为避免感应干扰，编码器信号线应和动力线分开走线，最好给信号线加上屏蔽3.1 伺服驱动器与外围设备的连接及构成 图 3

21、1 伺服驱动器 EPS2-TA300L123 与外围设备的连接图第三章 接线143.2 标准接线1.配线（1）电源端子 TB线径：R、S、T、U、V、W、PE 端子线径1.5mm (AWG14-16)，L1、L2端子线径1.0mm (AWG16-18)。驱动器功率越大需要 TB 端子线径越粗。接地：接地线（PE）应尽可能粗，驱动器接地线与伺服电机接地线一点接地，接地电阻100。端子连接必须连接牢固。建议电源采用三相隔离变压器供电，提高电源质量和抗干扰能力。请安装非熔断性（NEB）断路器，以便驱动器出现故障时能及时切断电源。建议安装噪声滤波器（NF） 、磁力接触器（MC） 、电抗器（L） ，防止

22、外部杂波进入电源，减轻伺服电机产生的杂波对外界的干扰。（2）通讯信号 CN1、控制信号 CN2、编码器信号 CN3线径：建议采用屏蔽电缆（最好采用双绞屏蔽电缆） ，线径0.12mm (AWG24-26)。线长：电缆长度尽可能短，控制信号线 CN2 电缆不超过 5 米，编码器信号电缆长度不超过 15 米，编码器电源和地线应分别采用 4 组以上芯线并联。走线：远离动力线，防止干扰进入。请给相关线路中的感性元件（如线圈等）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路 。（3）注意事项电缆及导线必须固定可靠，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热而降低绝缘性能。各个线路必须

23、连接准确后方可上电运行。 第三章 接线152典型用法接线1）位置控制方式图 3-2 位置控制方式与 130 电机接线图第三章 接线162）速度/转矩控制方式图 3-3 速度/转矩控制方式与 130 电机接线图 第三章 接线173.3 端子功能1.电源端子 TB表 3.1.1 EPS040EPS075 驱动器电源端子符号信号名称功能RT主回路电源主回路电源输入端子AC220V，5060HzL1L2控制回路电源控制回路电源输入端子 AC 220V，50Hz60HzUVW伺服电机接入端伺服驱动器输出端子必须与匹配的伺服电机 U、V、W 端子正确对应连接（详见 7.1 章节） ，注意不要接错PE系统接

24、地接地端子，接地电阻100，伺服电机输出和电源输入公共一点接地表 3.1.2 EPS100EPS500 驱动器电源端子 TB符号信号名称功能RST主回路电源（单相或三相）主回路电源输入端子AC220V，5060HzL1L2控制电源（单相）控制回路电源输入端子 AC 220V，50Hz60HzPB外部制动电阻接入端驱动器输出功率较大，内部制动电阻不足以消耗多余能量时，需在 P、B 端接外部制动电阻UVW伺服电机接入端伺服驱动器输出端子必须与匹配的伺服电机 U、V、W 端子一一对应连接（详见 7.1 章节） ，注意不要接错PE系统接地接地端子，接地电阻100，伺服电机输出和电源输入公共一点接地2.

25、通讯端子 CN1第三章 接线18CN1 为通讯插件，可以利用 RS232、RS485 进行参数读取与设置。EPS 驱动器通讯端子 表 3.2 通讯端子 CN1输 入 端 子信 号名 称符 号功 能IO方式CN1-6VCC+5VCN1-5通讯口电源GND+5V GNDCN1-4R1IN信号接收，接到 PC 的RS232 传送端CN1-2RS-232通讯T1OUT信号传送，接到 PC 的RS232 接收端CN1-1TxOUT/RxIN信号传送差分+端CN1-3RS485通讯TxOUT/RxIN信号传送差分-端类型 33.控制端子 CN2CN2 插座为孔式，插头为针式，用于与上位机连接。 第三章 接

26、线19EPS 驱动器控制信号端子（插头为例）表 3.3 控制端子 CN2 功能说明引脚号信号名称符号功能IO方式CN2-31转矩模拟量输入T-Ref转矩模拟量输入端子；范围：010V DC。CN2-33速度模拟量输入S-Ref速度模拟量输入端子；范围：010V DC。CN2-35,36模拟输入地GNDA模拟控制输入信号地。CN2-17OA+CN2-18A 相输出OA-CN2-15OB+CN2-16B 相输出OB-CN2-14OZ+CN2-13Z 相输出OZ-提供来自长线驱动器的编码器差分信号（A、B 和 Z 相）的差分输出，未隔离。用参数 No.25 可以改变 A 相与 B 相输出的分频系数。

27、用参数 No.26 可以选择 A 相与 B 相之间的逻辑关系。类型 5CN2-22控制信号电源（）COM+输入端子的电源正极，用来驱动输入端子的光电耦合器 DC1224V，电流100mA。第三章 接线20引脚号信号名称符号功能IO方式CN2-1计数器清零CLE/SPD1CN2-2指令脉冲输入禁止INH/SPD21.在位置控制方式下:1.1 CLE 信号(低电平)有效时，用于将位置偏差信号清为 0。1.2 INH 信号(低电平)有效时，指令脉冲输入被禁止。可用参数 NO.29【指令脉冲禁止输入无效】禁止此信号。2.速度控制方式下：SPD2(CN2-2)SPD1(CN2-1)速度指令切换选择11外

28、部模拟量速度指令10内部速度 1(PA131)01内部速度 2(PA132)00内部速度 3(PA133)1：与 COM-断开 0：与 COM+闭合类型 1报警清除信号A-CLR报警清除端子(低电平有效)A-CLR 有效：清除系统报警。A-CLR 无效：保持系统报警。CN2-21速度反向信号SPD_INV速度指令方向取反信号(速度控制模式有效)若 CN2_21 与 COM-断开，则速度指令方向不变 若 CN2_21 与 COM-闭合，则速度指令方向取反类型 1CN2-20CCW驱动禁止CCWL类型 1CN2-19CW驱动禁止CWL当 CCWL/CWL 信号有效时，电机在CCW/CW 方向停转,

29、输出零速保持力矩。当接受到 CW/CCW 方向上位机控制信号，才可正常工作。 用于机械超限开关；默认输入驱动器信号为低时，电机停止。 可通过参数 No.64 选择输入逻辑电平。 可通过设置参数 NO.06【驱动禁止输入无效】屏蔽此信号。类型 1CN2-24伺服使能S-ON有效：允许驱动器工作(低电平)无效：驱动器输出关断，停止工作，电机处于自由状态。 S-ON 信号有效后，至少等待 50ms，才可以输入任何命令。 请不要用 S-ON 信号来频繁运转或停止电机。类型 1引脚号信号名称符号功能IO方式 第三章 接线21CN2-23零速箝位Z E R O S P D /T - - - S E L 2

30、类型 1CN2-26控制方式选择C-MODE /T - - - S E L 11.与 COM-断开，速度指令被认为是 0。可用参数 NO.08【零速输入选择】禁止此信号。2.当 NO.04【控制方式选择】3，4 或 5 时，控制方式选择如下表：3. 在转矩控制方式下：NO.4与 COM-断开与 COM-闭合3位置控制模式速度控制模式4位置控制模式转矩控制模式5速度控制模式转矩控制模式1：与 COM-断开 0：与 COM+闭合T-SEL1(CN2-26)T-SEL2 (CN2-23)转矩指令切换选择11外部模拟量转矩指令01内部转矩 1(PA135)10内部转矩 2(PA136)00内部转矩 3

31、(PA137)类型 1CN2-25控制信号电源（）COM-输出端子的光电耦合器公共端。CN2-7机械制动释放BRK_OFF当失电制动器释放时，此输出（晶体管）导通。类型 2CN2-4伺服准备好S-RDYS-RDY 有效:控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，输出伺服准备好；S-RDY 无效:驱动器有报警，输出伺服未准备好(高电平)。类型 2CN2-5伺服报警ALMALM 报警:驱动器检测到有故障时，输出伺服报警信号(高电平)。ALM 未报警: 伺服驱动器无故障时，输出伺服正常 (低电平)。类型 2CN2-8Z 相输出ZO伺服电机的光电编码器 Z 相脉冲输出，集电极开路输出。类型 2CN2-3定

32、位完成COIN当正向定位完成时，此输出（晶体管）导通。 类型 2CN2-27转矩限制中TLC在转矩限制中输出导通。类型 2引脚号信号名称符号功能IO方式第三章 接线22CN2-34零速检出ZSP当电机转速低于 NO.51(零速)设定值时输出导通。类型 2CN2-9PULS+CN2-10指令脉冲输入PULS-CN2-11SIGN+CN2-12指令脉冲方向输入SIGN-指令脉冲的输入端子。指令脉冲可以三种不同方式输入，利用NO.28 选择下列中的一种：1、正交（A 和 B）输入。2、CW/CCW 脉冲输入。3、指令脉冲/方向输入。类型 33.4 编码器信号端子 CN3 CN3 插座为孔式，插头为针

33、式，用于与电机编码器连接，建议采用双绞屏蔽电缆，当线缆长度超过 10 米时，电源和地线最好用多根芯线，且线径0.15mm。 1112 1314 1516 1718 192010987654321EPS 驱动器编码器信号端子（插座为例） 第三章 接线23表 3.4 编码器信号端子 CN3端子号信号名称符号功能IOCN3-7CN3-8CN3-17CN3-18VCCCN3-9CN3-10CN3-19编码器电源GND伺服电机光电编码器用5V 电源，电缆长度超过 10 米时，线径应加大。CN3-20屏蔽地PE电机、驱动器、机箱公共地，需要与编码器屏蔽层连接CN3-2编码器 A+输入A+CN3-1编码器

34、A-输入A-与伺服电机光电编码器 A 相连接CN3-4编码器 B+输入B+CN3-3编码器 B-输入B-与伺服电机光电编码器 B 相连接CN3-6编码器 Z+输入Z+CN3-5编码器 Z-输入Z-与伺服电机光电编码器 Z 相连接CN3-16编码器 U+输入U+CN3-15编码器 U-输入U-与伺服电机光电编码器 U 相连接CN3-14编码器 V+输入V+CN3-13编码器 V-输入V-与伺服电机光电编码器 V 相连接CN3-12编码器 W+输入W+CN3-11编码器 W-输入W-与伺服电机光电编码器 W 相连接类型 4第三章 接线243.5 I/O 接口原理1.开关量输入接口图 34 类型 1

35、 开关量输入接口(1) 外部电源由用户提供，但是必须注意，如果电源的极性接反，可能导致伺服驱动器损坏。(2) 电源要求：DC1224V（建议为 DC24V） ，电流100mA。2. 开关量输出接口max 25V伺伺服服驱驱动动器器max 70mA图 35 类型 2 开关量输出接口（1）外部电源由用户提供，但是必须注意，如果电源的极性接反，可能导致伺服驱动器损坏。（2）输出为集电极开路形式，最大电流 70mA，外部电源最大电压 25V。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，可能导致伺服驱动器损坏。（3）如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，可能导致伺服

36、驱动器损坏。 第三章 接线253. 脉冲量输入接口图 36 类型 3 脉冲量输入接口的差分驱动方式1）在差分驱动方式下，建议采用 AM26LS31 等类似的 RS422 线驱动器；为了使传送的脉冲数据有很好的抗干扰能力，建议采用差分驱动方式 。 2) 如果采用集电极开路输入控制信号时，需要串联限流电阻，如下：输入电源（VDc）RW12V1K1/224V2K1/25V不串电阻4.伺服驱动器光电编码器输入接口330X+X-伺伺服服驱驱动动器器X=A、B、Z、U、V、W电电机机侧侧图 37 类型 4 伺服驱动器光电编码器输入接口接受伺服电机编码器输出的 A、B、Z、U、V、W 信号。第三章 接线26

37、5.长线驱动器（差分输出）输出接口OA+OA-OB+OB-OZ+OZ-AM26LS31或或等等效效品品AM26LS32或或等等效效品品ABZ控控制制器器伺伺服服驱驱动动器器图 38 类型 5 长线驱动器输出接口(1)长线驱动器输出非隔离信号。(2)用长线接收器接受这些信号，在这种情况下，在输入端之间接一个约330 的电阻。注伺服驱动器和伺服电机必须可靠接地。伺服驱动器通过功率晶体管开关向伺服电机供电，如果配线和接地线的排线不当，就会受到晶体管的开关噪声的影响，为了防止这种情况，必须可靠接地。为了防止触电，必须将伺服驱动器的保护接地(PE)端子与控制箱的保护接地（PE）端子连接起来。本说明书中所

38、有符号 表示一对双绞线3.6 电源系统电路0.8KW 及以下驱动器可以采用单相 220V 电源供电，0.8KW 以上建议采用三相 220V 电源供电。下面画出了驱动器分别用三相、单相电源供电的连接图。 第三章 接线27（1）三相 AC220 电源输入时图 39 三相 220V 驱动器外部接线图注：单相 AC220 电源输入时，电源仅接 R T 端第四章 参数28第四章 参 数【注 意】 参数设置不当，可能导致运行不稳定，请谨慎操作 表中带“”的参数，修改后能反映在显示中，但是不在控制中生效，必须执行对 EEPROM 的参数写入操作，并重新上电后才会有效。其余参数修改值实时生效 表中带“”标志的

39、参数为只读参数，用户修改无效 表中带“”标志的参数功能正在开发中4.1 参数功能表 4.1 参数功能（密码：58）序号参数名称功 能设置范围【默认值】00密码用于防止参数被误修改。设置其他参数前，务必将本参数设置为 58。设置完成后将本参数修改，确保参数不被误修改。09999【 58 】01载波频率PWM 载波频率(K hz)，无需调整515【 15 】功能选择参数02软件版本本参数仅用于查看软件版本- - 第四章 参数2903初始显示状态选择驱动器上电后数码管的初试显示状态：0：显示电机转速；1：显示电机回馈脉冲低四位；2：显示电机回馈脉冲高四位；3：显示位置接收指令低四位；4：显示位置接收

40、指令高四位；5：显示位置偏差；6：显示编码器线数7：显示速度输入命令；9：显示扭矩输入命令；13：显示电机平均电流；15：显示脉冲输入频率；16：显示主电路电压；035【 0 】序号参数名称功 能设置范围【默认值】03初始显示状态17：显示一转中转子位置；18：显示输入端子状态；19：显示输出端子状态；20：显示编码器状态；21：显示控制方式；22：显示运行状态；25：显示报警记录 1；26：显示报警记录 2；27：显示报警记录 3；28：显示报警记录 4；08，10，12，14，2324，2935 保留；035【 0 】选择驱动器的控制模式设置值第一方式第二方式0位置控制模式1速度控制模式2

41、转矩控制模式3位置模式速度模式4位置模式转矩模式5速度模式转矩模式6内部位置控制模式7内部速度控制模式8内部转矩控制模式09【 0 】04控制模式选择由 CN2-26（C-MODE）来切换第一/第二方式；功能选择参数05转矩限制输入无效可以禁止模拟转矩限制信号输入（逆时针或顺时针） 。1：输入无效；正常响应转矩输入信号；0：输入有效。屏蔽转矩输入信号。01【 1 】第四章 参数3006驱 动禁 止输 入无 效值 输入控制输入连接到COM-操作接通（L）正常，CCW限位开关不动作CCWL(CN2-20)开路（H）CCW 方向行程被禁止,CW方向允许接通（L）正常，CW 限位开关不动作0有效CWL

42、(CN2-19)开路（H）CW 方向行程被禁止,CCW方向允许1无效CCWL 和 CWL 输入都无效，顺时针和逆时针方向的运动都允许。01【 1 】序号参数名称功 能设置范围【默认值】07零速输入功能选择速度控制方式下 ZEROSPD 信号（CN2-23 脚）功能选择。值ZEROSPD 信号功能0ZEROSPD 信号有效时，电机零速箝位。1ZEROSPD 信号有效时，电机给定零速。01【 1 】08零速信号有效选择允许和禁止零速箝位 ZEROSPD 信号（CN2-23 脚）有效/无效之间切换，速度控制模式下此参数有效。值ZEROSPD 信号有效无效选择0ZEROSPD 输入无效。1ZEROSP

43、D 输入有效。01【 1】09驱动器型号选择根据“15 EPS2 系列驱动器适配电机”，设置合适的驱动器型号选择参数。一定要选择与伺服电机匹配的驱动器型号，否则会出现意外情况。050【 15 】功能选择参数10模拟输出通道选择模拟输出监控：0：电机转速（05V，5V 对应最大转速）1：电机转矩（05V，5V 对应最大转矩）2：电机电流（05V，5V 对应最大电流）3：输入脉冲频率（05V，对应 0500K）4：速度命令（05V，对应 -10V+10V）5：扭矩命令（05V，对应 -10V+10V ）08【 0 】 第四章 参数3111位置环增益设定位置环调节器的比例增益，定义位置控制的响应曲线

44、。 或超调。5008000【 2200 】12速度前馈可以设定位置控制中速度前馈量（%） 。此值设定越高，位置环的快速响应特性和位置跟踪特性越好。此值设定太大，会使系统不稳定，容易产生振荡和超调。0100【 0 】13前馈滤波时间常数可以设定插入到速度前馈部分的初级延时滤波器时间常数。用此功能来减少速度的超调、失调。08100【 2 】增益滤波参数14速度环增益设定速度环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。一般情况下，负载惯量越大，设定值应越大。在系统不产生振荡的条件下，尽可能设定高增益。5008000【 2000 】序号参数名称功 能设置范围【默认值】15速度环积分时间常 数设

45、定愈小，积分速度越快，刚度越大。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不振荡的情况下，此值应尽量设定的较小。5006000【 2000 】16速度检出滤波器如果负载惯量较大，可以适当增加设定值。数值太大，响应变慢，可能引起振荡。04096【 0 】17速度给定滤波时间常 数数值越大，速度给定越平滑数值太大，响应可能变慢08100【 0 】38电流环增益常数值越大，刚性越强，出厂时已设好，一般不用调整4003000【 700】41电流环积分常数值越大，刚性越强，出厂时已设好，一般不用调整150【 10】20S 型加减速使能速度控制模式下有效01【 1 】增益滤波参数21S 型常数参数设置越

46、大 S 型段速度加减速越快116【 1 】位置控制参数25编码器输出分频系数用来设置电机编码器反馈输出脉冲的分频系数，比如编码器 2500 线，若此参数设置为 5，则 A/B 信号输出为 500 线。1250【 1 】第四章 参数3226脉冲输出逻辑取反当电机顺时针运转时，B 相脉冲超前 A 相脉冲（当电机逆时针运转时，B 相脉冲滞后 A 相脉冲） 。可以用此参数对 B 相脉冲逻辑取反，以改变 A 相和B 相之间的相位关系。CCW 运转CW 运转值A 相0B 相不反相1B 相反相01【 0 】27脉冲输入逻辑取反当你需要改变电机旋转方向而又不想改变从控制器来的指令信号的极性时，可以用此参数。值

47、电机旋转方向0加（）指令逆时针方向1加（）指令顺时针方向0 1【 0 】 第四章 参数33序号参数名称功 能设置范围【默认值】28指令脉冲输入方式选 择可以设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型。如下表所示有三种指令脉冲方式值指令脉冲类型信号名CCW 指令CW 指令0脉冲/方向方式PLUSSIGN1CW/CCW 脉冲指令方式PLUSSIGN2A/B 脉冲指令方式PLUSSIGN0 2【 0 】29指令脉冲禁止输入无 效选择指令脉冲禁止输入（INH CN2-2 脚）为有效或无效。当该参数设置为 1 时，即使 INH 为低电平，指令脉冲输入也不被禁止。值INH 输入0有效1无效01【 1 】31输

48、入指令脉冲倍频分 子19999【 1 】位置控制参数32输入指令脉冲倍频分 母脉冲指令分倍频功能（电子齿轮）用途： 单位输入指令脉冲所对应的电机速度和移动量可随意设定。 当控制器的最高可输出频率）不足而不能获得所需速度时，可用倍频来增大指令频率。分 / 倍频功能方框图例：电机转一圈为 10000 个脉冲（编码器为 2500 线），若系统发 5000 个脉冲要求电机转一圈，则电子齿轮比 PA 31/PA 32 = 10000/5000 =2/1，即需设置：PA 31 = 2，PA 32 = 1；电子齿轮比推荐范围：1/100G10019999【 1 】第四章 参数34序号参数名称功 能设置范围【

49、默认值】39加速时间常 数(ms)103000【200】40减速时间常数在速度控制方式时，电机从零速加速(或减速)到额定转速所需时间(ms)t ta at td d速速度度指指令令速速度度参数设置越大，速度指令的加减速时间越长；参数设置越小，速度指令的加减速时间越短。注：PA39PA40 只在速度控制模式下有效103000【200】43速度指令输入增益可以设定电机速度与加到速度模拟指令（指令输入端 CN2-33 脚，指令地 CN2-35 脚）电压的关系。速度控制命令输入电压值设定值；No.43 缺省值为 200，如输入 10V 时，速度控制命令为 2000rpm；如输入 5V 时，速度控制命令

50、为1000rpm。10500【200】44速度指令输入逻辑取反当需要改变电机旋转方向而不想改变从控制器来的速度模拟指令信号的极性时，可使用此参数。值旋转方向0加（）指令时反时针方向（从轴端看）1加（）指令时顺时针方向（从轴端看）01【 0 】45速度指令零漂补偿 可以调整外部模拟速度指令系统的漂移； 参数每设定一个单位，漂移约调整 5mv。【 0 】46转矩指令输入增益可以设定电机转矩与加到转矩指令输入端（指令输入端 CN2-31 脚，指令地 CN-36）的电压之间的关系。转矩控制命令输入电压值设定值；No.46 缺省值为 10，如输入 10V 时，转矩控制命令为 100；如输入 5V 时，速

51、度控制命令为 50。1100【10】速度转矩控制参数47转矩指令输入取反可以改变转矩指令输入的极性。值电机转矩方向0加（）指令时反时针转矩1加（）指令时顺时针转矩01【 0 】 第四章 参数35序号参数名称功 能设置范围【默认值】48转矩限制设 置可以用此参数限制电机最大转矩。 默认 200 表示电机限制在 200%额定转矩之内工作。0300【200】速度转矩控制参数49速度指令零漂补偿可以调整外部模拟转矩指令系统零漂；参数每设定一个单位，零漂约为 5mv-20482048【 0 】50定位完成范 围 该参数可设置电机走完指令脉冲输入行程后，位置到达信号（COIN,CN2-3 脚）的输出时序。

52、 当位置偏差计数器内的剩余脉冲数在该参数设定范围时，位置到达信号就被送出。19999【50】51零 速 可以设定零速检出信号（ZSP,CN2-34 脚）的输出时序。 当电机速度低于此设定值时，ZSP 信号被送出。02000【50】52到达速度 在速度和转矩控制方式下，设定速度到达信号（COIN,CN2-3 脚）的输出时序。 当电机速度超过此设定范围时，速度到达信号就被送出。03000【2000】53位置偏差过大设置 可以用偏差脉冲数设定位置偏差过大的检出水平： 参数值位置偏差过大检测水平（脉冲数）/256 如果设定位置增益到较低值，又将该参数设置太小，位置偏差过大保护（报警 NO.9）可能在没

53、有偏差时也被激活。19999【200】54位置偏差过大异常无 效可以设定位置偏差过大保护功能无效。值位置偏差过大保护0有效1无效。即使脉冲数超过 No.53 设定值，电机继续运转。01【 0 】逻辑程序有关参数60电机运行时的机械制动动作时 间定义电机运转期间从制动保持（BRK-OFF）信号到电机电流切断（伺服自由状态）的过程。Tb 的值是参数 NO.60 的值或电机减速到参数NO.61 所设置的转速的值，取两者中的较小值。 No.60=(置入值)2ms。 （）01000【10】第四章 参数36序号参数名称功 能设置范围【默认值】61机械制动动时电机运行速 度0200【50】63去使能后电机停

54、车方式选 择S-ON 无效时，电机停车断电方式：0：电机先减速到 P61，后再经过 P60 延时断电1：电机自由滑行惯性停车01 【 1 】64输入信号逻辑电平选 择BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0A_CLRS_ONINHC_MODECWLCCWLCLZEROSPD000000000:输入低有效 1：输入高有效例：在需要伺服内部设定使能时，P64 设为 640255 【 0 】逻辑程序有关参数66输出信号逻辑电平选 择BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0ZSPTLCCOINBRK_OFFALMS-RDY0000100:低电平输出 1：

55、高电平输出0255 【 2 】 第四章 参数37序号参数名称功 能设置范围【默认值】69通讯方式选 择通讯方式选择参数值012通讯方式非通讯方式RS232RS48502 【 0 】70通讯格式通讯格式参数值01通讯格式RTUASCII01【 0 】72232、485通讯驱动器设 定选择通讯驱动器的轴号，必须和上位通讯软件设置一致。0255 【 0 】73232、485通讯波特率设 定参数值0123波特率24004800960019200参数值456波特率384005760011520006 【 0 】通讯相关参数74232、485通讯协议设 定参数值通讯协议07bit，无校验(n)，2 个停止

56、位17bit，偶校验(e)，1 个停止位27bit，奇校验(o)，1 个停止位38bit，无校验(n)，2 个停止位48bit，偶校验(e)，1 个停止位58bit，奇校验( o)，1 个停止位该参数设置值必须和上位机通讯软件处设置一致。05 【 0 】第四章 参数38序号参数名称功 能设置范围【默认值】37内部位置寄存器循环数选 择可以选择内部位置寄存器循环数为 18。18【 0 】83内部位置指令 1转数设 定84内部位置指令 1脉冲数设定内部位置指令（脉冲量）内部位置指令转数设定值电机每转脉冲数内部位置指令脉冲数设定值。-99999999【 1 】85内部位置指令 2 转数设定86内部位

57、置指令 2 脉冲数设定87内部位置指令 3 转数设定88内部位置指令 3 脉冲数设定89内部位置指令 4 转数设定90内部位置指令 4 脉冲数设定91内部位置指令 5 转数设定92内部位置指令 5 脉冲数设定93内部位置指令 6 转数设定94内部位置指令 6 脉冲数设定95内部位置指令 7 转数设定96内部位置指令 7 脉冲数设定97内部位置指令 8 转数设定98内部位置指令 8 脉冲数设定-99999999 【 1 】115内部位置指令 1 的移动速度116内部位置指令 2 的移动速度117内部位置指令 3 的移动速度118内部位置指令 4 的移动速度119内部位置指令 5 的移动速度120

58、内部位置指令 6 的移动速度121内部位置指令 7 的移动速度122内部位置指令 8 的移动速度03000 【100】139延时寄存器 1140延时寄存器 2141延时寄存器 3142延时寄存器 4143延时寄存器 5144延时寄存器 6内部位置控制参数145延时寄存器 7设定内部位置指令n 到内部位置指令n+1 延迟时间，延迟时间设定值10ms 第四章 参数39146延时寄存器 8154延时寄存器 909999【100】序号参数名称功 能设置范围【默认值】131内部速度指令 1132内部速度指令 2133内部速度指令 3-30003000 【500】135内部转矩指令 1136内部转矩指令

59、2内部速度控制参数137内部转矩指令 3-30003000 【50】第五章 监控与操作40第五章 监控与操作5.1 面板操作面板由 5 个 LED 数码管和 4 个按键“MOD”“”“”“SET”组成，用来显示系统状态、设置参数等。操作是分层操作的，其分层操作如下述。第 1 层：用来选择 4 种操作方式，用“MOD”键改变方式，按“SET”进入对应方式的第 2 层操作，输入参数号后，再按“SET”进入第 3 层操作，对对应的参数修改，并返回上一层操作；在进入第二三层后，按“MOD”键可返回上一层操作，或在设置参数时按“MOD”键参数不被修改。简单来说：“MOD”：模式选择 取消 “” ：字符移

60、位“” ：数值增加 “SET” ：确认在操作中，注意 LED 小数点闪烁的位就表示此位能被修改。如果 5 个数码管的小数点闪烁，表示发生报警，同时会显示报警号。如果连续按住同一键,会出现下面情况：键出现的情况MOD在不同模式间切换或作为取消按钮层层退出操作位循环左移操作位数值持续增加，不产生进位，增到 9 后从 0 开始循环SET如果是进行 EEPROM 操作，将会不断写 EEPROM 第五章 监控与操作41其操作方式选择框图如下所示：图 51 操作方式选择框图（第 1 层）5.2 监视方式(DISP)1. 在第 1 层中选择监视方式“d I S P”,按“SET”进入监视方式，LED 显示“