智能车制作初步2资料

1、智能车制作初步及智能车制作初步及MC9S12XS128简介简介2022-5-21东南大学智能车训练基地东南大学智能车训练基地智能车制作初步智能车制作初步 经验与教训经验与教训历届参赛体会分享历届参赛体会分享 东南大学智能车竞赛赛程东南大学智能车竞赛赛程 智能车系统简介智能车系统简介 单片机基本知识单片机基本知识 XS系列单片机介绍系列单片机介绍 CodeWarrior软件软件 实验说明实验说明 XS128简介简介经验与教训经验与教训 历届参赛体会历届参赛体会 第一次去华龙是很兴奋的，只是不知道那儿周日是关门的，第一次去华龙是很兴奋的，只是不知道那儿周日是关门的，所以当我们兴冲冲赶过去的时候，见

2、到的只是紧锁的门面所以当我们兴冲冲赶过去的时候，见到的只是紧锁的门面 小车根本就不能跑起来（后来证明电路图没有任何问题，小车根本就不能跑起来（后来证明电路图没有任何问题，华龙老板给我们提供的电阻电容参数有大大的问题！）华龙老板给我们提供的电阻电容参数有大大的问题！） 重启的问题：在检测板子时，意外的测试到一个引脚的电重启的问题：在检测板子时，意外的测试到一个引脚的电压不稳定。发现原来是压不稳定。发现原来是LM2940的的VCC脚虚焊了。脚虚焊了。 板子忽然断电，而且组员闻到了一股烧焦的味道。这下惨板子忽然断电，而且组员闻到了一股烧焦的味道。这下惨了，用万用表一查，惨了，板子上的了，用万用表一查

3、，惨了，板子上的VCC和和GND短接了。短接了。 POWER的连接线太细了，难以承受住高电压，势必会烧掉，的连接线太细了，难以承受住高电压，势必会烧掉，最终我们不得不采取飞线的方法，以挽救我们的板子！这最终我们不得不采取飞线的方法，以挽救我们的板子！这个主要怪我最开始没有多问问学长，不知道功率线都应该个主要怪我最开始没有多问问学长，不知道功率线都应该加粗的，只有信号线无所谓加粗的，只有信号线无所谓经验与教训经验与教训 历届参赛体会历届参赛体会 还记得智能车刚拿回来的时候，我们很还记得智能车刚拿回来的时候，我们很兴奋地拆开包装就将一些部件安到小车兴奋地拆开包装就将一些部件安到小车上，可是安装舵机

4、时螺丝斜着拧进去了，上，可是安装舵机时螺丝斜着拧进去了，结果导致里面的螺纹磨掉了，舵机接口结果导致里面的螺纹磨掉了，舵机接口很松，这是我们遇到的第一个问题，当很松，这是我们遇到的第一个问题，当时挺郁闷的，刚买的新车模就被弄成这时挺郁闷的，刚买的新车模就被弄成这样，真倒霉啊。不过后面还是用样，真倒霉啊。不过后面还是用502胶粘胶粘牢了，检查了下，舵机运转还是挺正常牢了，检查了下，舵机运转还是挺正常的。的。经验与教训经验与教训 历届参赛体会历届参赛体会我们欢乐过，在看到智能车的成功，心中的喜悦难以言传；我们欢乐过，在看到智能车的成功，心中的喜悦难以言传；我们苦闷过，面对时间就那样一天天过去，我们的

5、程序始终无法建我们苦闷过，面对时间就那样一天天过去，我们的程序始终无法建立，心中构想的思路一次次被现实的问题拒之门外，那种压抑，立，心中构想的思路一次次被现实的问题拒之门外，那种压抑，那种郁闷不敢再次回味；那种郁闷不敢再次回味；我们徘徊过，当第一个程序建立受阻时，我们徘徊要不要换思路，我们徘徊过，当第一个程序建立受阻时，我们徘徊要不要换思路，当比赛进行到第三周还没有什么突破时，我们犹豫要不要放弃；当比赛进行到第三周还没有什么突破时，我们犹豫要不要放弃；我们坚持拼搏过，在比赛的过程中，无论遇到什么样的困难，我们我们坚持拼搏过，在比赛的过程中，无论遇到什么样的困难，我们都坚持拼搏，坚信有付出就一定

6、会有回报；都坚持拼搏，坚信有付出就一定会有回报；我们遗憾过，遗憾我们思路难点时间太晚，最后整理程序的时间完我们遗憾过，遗憾我们思路难点时间太晚，最后整理程序的时间完全不够。全不够。那几周里，我们团结一致，将团队合作发挥到极致，我们最后连续那几周里，我们团结一致，将团队合作发挥到极致，我们最后连续几天不合眼，几乎将我们的精力用到极致。几天不合眼，几乎将我们的精力用到极致。比赛短暂两天，却让我们历经人生酸甜苦辣，这将是我们人生中最比赛短暂两天，却让我们历经人生酸甜苦辣，这将是我们人生中最有意义最难忘的时刻，也是我们参加比赛的最大收获。有意义最难忘的时刻，也是我们参加比赛的最大收获。经验与教训经验与

7、教训 历届参赛体会历届参赛体会 刚开始接触的时候确实感觉有些困难。这块单片机的编程和刚开始接触的时候确实感觉有些困难。这块单片机的编程和以往学的程序编写思路完全不同。它的逻辑几乎全部在中断以往学的程序编写思路完全不同。它的逻辑几乎全部在中断里完成，一个周期这个中断就要执行一次，那么这个算法就里完成，一个周期这个中断就要执行一次，那么这个算法就会是一个我们以前没接触过的结构，通俗点说就是一遍一遍会是一个我们以前没接触过的结构，通俗点说就是一遍一遍的刷这个中断的逻辑。这样的结构实时性很强，但是做好与的刷这个中断的逻辑。这样的结构实时性很强，但是做好与前一周期的衔接以及保持一定周期内的策略一致性就是

8、一个前一周期的衔接以及保持一定周期内的策略一致性就是一个问题。我花了些时间写了点测试程序并在开发板上运行，通问题。我花了些时间写了点测试程序并在开发板上运行，通过过LED的显示，对于这块单片机的程序结构和运行方式终的显示，对于这块单片机的程序结构和运行方式终于有了一个感官上的认识。于有了一个感官上的认识。 然后，初始化和然后，初始化和AD转换成了我面临的又一大难题。这转换成了我面临的又一大难题。这一部分几乎全是靠控制字来控制，意味着我必须面对繁杂难一部分几乎全是靠控制字来控制，意味着我必须面对繁杂难懂的技术手册，一个位一个位的弄懂它们的意思和功能，这懂的技术手册，一个位一个位的弄懂它们的意思和

9、功能，这个过程非常枯燥。但是最后还是搞定了光电车最重要的多通个过程非常枯燥。但是最后还是搞定了光电车最重要的多通道道AD转换初始化和读取转换初始化和读取AD转换值的部分。这期间，我也尝转换值的部分。这期间，我也尝试写了第一个完整的小车程序。试写了第一个完整的小车程序。东南大学智能车竞赛赛程东南大学智能车竞赛赛程相关课程相关课程 边做边学边做边学 微机系统与接口（微机原理）微机系统与接口（微机原理） 电子电路电子电路 单片机单片机 控制理论控制理论 检测技术检测技术 电机控制与驱动电机控制与驱动智能车简介智能车简介智能车简介智能车简介智能车控制系统框图智能车控制系统框图微控制器微控制器 微控制器

10、可从不同方面进行分类：微控制器可从不同方面进行分类： 根据数据总线宽度可分为根据数据总线宽度可分为8位、位、16位和位和32位机；位机； 根据存储器结构可分为根据存储器结构可分为Harvard结构和结构和Von Neumann结构；结构； 根据内嵌程序存储器的类别可分为根据内嵌程序存储器的类别可分为OTP、掩膜、掩膜、EPROMEEPROM和闪存和闪存Flash； 根据指令结构又可分为根据指令结构又可分为CISC (Complex Instruction Set Computer)和和RISC(Reduced Instruction Set Computer)微控制器。微控制器。Freesca

11、le 8/16/32单片机总线结构比较单片机总线结构比较 从同一存储器空间取指从同一存储器空间取指令和取操作数据令和取操作数据。 限制了数据流量。限制了数据流量。 从两个独立的存储空间分从两个独立的存储空间分别取指令和存取操作数别取指令和存取操作数。 数据流量增加。数据流量增加。 针对程序区和数据区可针对程序区和数据区可以设计不同的数据线宽度。以设计不同的数据线宽度。微机结构微机结构软件系统硬件系统控 制 器运 算 器存 储 器输入设备CPU微型计算机系统输入接口电路输出接口电路输出设备CPU运算器控制器 输 入输入设备 接 口输入设备 输 出输出设备 接 口输出设备 外 存 外 存 储 器

12、接 口外存储器内存储器总线图 3.24 微 型 计 算 机 硬 件 系 统 组 成 示 意 图总线结构总线结构单片机内部结构单片机内部结构开放实验说明开放实验说明 地点：教一地点：教一 411房间房间 预约联系人预约联系人 ： 袁云辉袁云辉校赛人人网主页校赛人人网主页 校内访问网站：校内访问网站：6XS128开放实验套件开放实验套件实验开发板实验开发板开放实验内容开放实验内容基本入门实验基本入门实验3个：个：1.通用通用I/O 和定时中断和定时中断2. A/D转换实验转换实验3.PWM模块实验模块实验开放实验内容开放实验内容 提高实验提高

13、实验针对各个组别的赛道识别环节实验针对各个组别的赛道识别环节实验光电组（自己制作硬件）光电组（自己制作硬件）电磁组（自己制作硬件）电磁组（自己制作硬件）摄像头组（自己准备摄像头）摄像头组（自己准备摄像头） 实验验收：完成赛道识别和舵机控制实验验收：完成赛道识别和舵机控制Freescale单片机MC6800MC6809MC68000MC6801HC11MC6805HC05HC08HCS08RS08HC129S129S12XMC68020HC16ARM CoreM.CorePowerPC CoreColdFireDragonBallMC6804HC04Freescale公司单片机的发展演变概况 M

14、C9S12汽车系列路线图汽车系列路线图Freescale单片机的命名规则 产品状态。MCFully Qualified（合格）；PCProduct Engineering（测试品） ； XC表示部分合格品，有限质量保证，用于性能评估的器件 。 存储器类型标志。“无”表示片内带ROM或片内没有程序存储器；7表示片内带EPROM或一次可编程ROM（one time programmable ROM，OTPROM）；8表示片内带EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) ;9表示片内带闪存Flash EEPROM。 芯片内

15、核类型。如08表示HC08内核、S08表示HCS08内核、RS08表示RS08内核、S12是基于速度更快的CPU12内核等。 子系列型号标志。如GP、GB、GZ等。 存储器大小。如256表示内部集成256KB的Flash等。 Flash版本标志，反映不同的擦写电压、时间等。 工作温度范围标志。“无”表示商用温度范围070；C表示-4085；V表示-40105；M表示-40125。 封装形式 。如:P为双列直插DPI封装。选用某款芯片制作电路板时要特别注意封装形式。 E表示lead free packaging，即无铅封装。 在之后有些还有一个可选项，例如MC68HC912B32ACFUE8，此

16、处的“8”表示总线速度为8MHz。 Freescale 16位单片机位单片机根据内核的不同，可把Freescale的16位单片机分为MC68HC12系列MC9S12系列MC9S12X系列MC9S12系列单片机系列单片机 MC9S12系列单片机（也称为HCS12系列，简称S12系列）是基于速度更快的CPU12内核的单片机系列。目前该系列单片机有MC9S12A、B、C、D、E、G、H、K、Q、R、T,XS等系列。 MC9S12X系列单片机系列单片机 S12X V1 S12XD系列：带有系列：带有CAN总线；总线； S12XHZ系列：带系列：带LCD和步进电机驱动模块。和步进电机驱动模块。 S12X

17、 V2 S12XE系列：系列：12位位ADC； S12XS系列：没有系列：没有XGate，智能车推荐使用，智能车推荐使用。S12X系列单片机最大的特点是增加了一个平行处理的外围协系列单片机最大的特点是增加了一个平行处理的外围协处理器处理器XGATE模块。模块。 XGATE是一个独特的、完全独立可编是一个独特的、完全独立可编程的协处理器，可单独对所有的外围模块和程的协处理器，可单独对所有的外围模块和RAM进行操作。进行操作。专门处理中断和专门处理中断和I/O,提高系统的实时性能。提高系统的实时性能。MC9S12X系列单片机系列单片机 CANADC传感器XGATECPURAM模块如图所示，如图所示

18、，XGATE模块直接读取模块直接读取ADC数据，并在数据，并在RAM中对数据进中对数据进行处理，然后发送到行处理，然后发送到CAN总线上，总线上，这期间不需这期间不需CPU的介入。的介入。 芯片封装知识简介芯片封装知识简介双列直插式双列直插式 (Dual Inline Package, DIP) 绝大多数中小规模绝大多数中小规模IC均采用这种封装形式，引均采用这种封装形式，引脚脚100 专用工具（表面安装设备专用工具（表面安装设备SMD ）装卸）装卸 高频使用、可靠性高，封装面积小高频使用、可靠性高，封装面积小芯片封装知识简介芯片封装知识简介引脚网格阵列（Pin Grid Array，PGA）

19、 专用PGA插槽 操作方便，可靠性高，但电耗大 Intel CPU中80286、80386和某些486 ZIF（Zero Insertion Force）插座，486以后芯片封装知识简介芯片封装知识简介球状网格阵列（Ball Grid Array，BGA） 100MHz, 208Pin BGA封装引脚数虽然增多，但引脚间距大于QFP 传输延迟小，散热性能好(可控塌陷封装法) 共面焊接，可靠性提高 n单片机种类繁多，令人眼花缭乱，单片机种类繁多，令人眼花缭乱，每种单片机都有其应用定位。每种单片机都有其应用定位。n选择最合适的单片机来应用，而不选择最合适的单片机来应用，而不是给单片机接口以适应不同

20、的应用。是给单片机接口以适应不同的应用。初步使用初步使用 S12XS12X1) S12X 技术概述技术概述2) 工作模式工作模式3) 储存器映射储存器映射4) 总线时钟频率总线时钟频率5)通用通用I/O接口接口6)PWM模块模块S12X S12X 技术概述技术概述通信和通信和I/OI/O 两个支持两个支持LIN的串行通信接口的串行通信接口(SCI) 1个个MSCAN模块模块 兼容兼容CAN 2.0 A、B 1个串行外设接口个串行外设接口(SPI)模块模块 高达高达91个通用输入个通用输入/输出输出(GPIO)引脚引脚内存内存 64 KB至至256 KB嵌入式闪存，带纠错嵌入式闪存，带纠错码码(

21、ECC)功能功能 4 KB至至12 KB RAM 高达高达4 KB至至8 KB的的data-flash 扇区大小为扇区大小为256B系统与时钟系统与时钟 40 MHz 16位位CPU12X，前向兼容，前向兼容MC9S12指令指令集集 增强型中断模块增强型中断模块 带有单线接口的后台调试模块带有单线接口的后台调试模块(BDM) 3.3V至至5.0V工作电压工作电压 温度范围温度范围:-40度至度至+125度度 带内部滤波的锁相环带内部滤波的锁相环(IPLL)一无需外部组件一无需外部组件 从省电的从省电的STOP模式快速唤醒，并立即执行程模式快速唤醒，并立即执行程序序定时器和模数转换器定时器和模数

22、转换器(ADC)(ADC) 1个个ADC模块，提供模块，提供8/10/12位分辨率，可位分辨率，可复用为复用为16个模拟输入通道个模拟输入通道 8通道通道8位或位或4通道通道16位脉宽调制器位脉宽调制器(PWM) 定时器定时器(TIM)，提供，提供8通道通道16位输入捕捉位输入捕捉或输出比较功能或输出比较功能接口概述接口概述 Port A, B and K used as general purpose I/O Port E associated with the IRQ, XIRQ interrupt inputs Port T associated with 1 timer module

23、Port S associated with 2 SCI module and 1 SPI module Port M associated with 1 MSCAN Port P connected to the PWM - inputs can be used as an external interrupt source Port H and J used as general purpose I/O - inputs can be used as an external interrupt source Port AD associated with one 16-channel AT

24、D moduleModes of OperationModes of Operation工作模式工作模式 Operating modes: Normal single-chip mode Special single-chip mode with active background debug mode Low-power modes: System stop modes Pseudo stop mode Full stop mode with fast wake-up option System wait mode内部存储器映射内部存储器映射-寄存器寄存器1. 寄存器寄存器,RAM,EEPR

25、OM可以通过设置可以通过设置INITRG,INITRM,INITEE来重新分配他们的位置。来重新分配他们的位置。2. 这些寄存器只能写一次，建议在初始化分配寄存器，这些寄存器只能写一次，建议在初始化分配寄存器，RAM,EEPROM的位置。对每个的位置。对每个INITxx赋值后，在赋值后，在其指令后需插入一空指令。其指令后需插入一空指令。3. 如果映射有冲突，寄存器具有最高优先级，与其重如果映射有冲突，寄存器具有最高优先级，与其重叠的叠的RAM和和EEPROM此时无效。此时无效。4. 复位后，寄存器从复位后，寄存器从0 x0000开始，但可以被映射到开始，但可以被映射到64K空间内的前空间内的前

26、32K的范围内，而且映射的地址必须的范围内，而且映射的地址必须是是2K的整数倍。的整数倍。系统时钟系统时钟总线时钟频率总线时钟频率外部晶振外部晶振=16MHZ ；BusClock=40MHZ 通过设置通过设置CLKSEL寄存器，确定内部总线的时钟源寄存器，确定内部总线的时钟源; 通过通过PLL编编 程程,设置设置PLLCLK ； SYNR 时钟合成寄存器时钟合成寄存器 VCOFRQ7:6 SYNDIV5:0 REFDV时钟分频寄存器时钟分频寄存器 REFFRQ7:6 REFDIV5:0总线时钟频率总线时钟频率 SYNR和和REFDV 都是低都是低6位来设定所要位来设定所要超的频率，其高超的频率

27、，其高2位是根据你要超的频率位是根据你要超的频率来配置，通过合理的配置来配置，通过合理的配置VCOFRQ，REFFRQ来提高系统时钟稳定性。来提高系统时钟稳定性。 总线时钟频率总线时钟频率void initPLL(void) /锁相环初始化，将总线频率调整到锁相环初始化，将总线频率调整到40M CLKSEL=0X00; /禁止锁相环禁止锁相环 PLLCTL_PLLON=1; /打开锁相环打开锁相环 SYNR=0 x49; REFDV=0 x43; /pllclock=fvco=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=80MHz; POSTDIV=0 x00; _asm(nop); /

28、BUS CLOCK=40M _asm(nop); while(!(CRGFLG_LOCK=1); /等待锁相环初始化完成等待锁相环初始化完成 CLKSEL_PLLSEL =1; /使用锁相环使用锁相环 寄存器说明寄存器说明超频示例超频示例 void SetBusCLK_120M(void) CLKSEL=0X00; /disengage PLL to system PLLCTL_PLLON=1; /turn on PLL SYNR =0 xc0 | 0 x0d; REFDV=0 x80 | 0 x01; POSTDIV=0 x00; /pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+RE

29、FDV)=240MHz; _asm(nop); /BUS CLOCK=120M _asm(nop); while(!(CRGFLG_LOCK=1); /when pll is steady ,then use it; CLKSEL_PLLSEL =1; /engage PLL to system;通用通用I/O接口接口void initGPIO(void) /通用通用IO口初始化口初始化 DDRA=0 x00; /A口输入口输入 DDRB=0 xFF; /B口输出口输出 DDRK=0 xFF; /K口输出口输出PWM 模块模块 S12X 微控制器微控制器PWM 模块是由独立运行的模块是由独立运

30、行的8 位位脉冲计数器脉冲计数器PWMCNT、两个比较寄存器、两个比较寄存器PWMPER 和和PWMDTY 组成。组成。 PWM 调制波有调制波有 8 个输出通道，每一个输出通个输出通道，每一个输出通道都可以独立的进行输出。道都可以独立的进行输出。 每每 一个输出通道都有一个精确的计数器（计算一个输出通道都有一个精确的计数器（计算脉冲的个数），一个周期控制寄存器脉冲的个数），一个周期控制寄存器 和两个可和两个可供选择的时钟源。供选择的时钟源。 每一个每一个 PWM 输出通道都能调制出占空比从输出通道都能调制出占空比从 0100% 变化的波形。变化的波形。 PWM 模块模块PWM启动寄存器启动寄

31、存器PWME 用来启动和关闭相应通道的用来启动和关闭相应通道的 PWM 波形输出。当任意的波形输出。当任意的 PWMEx 位置位置 1，则相关的，则相关的 PWM 输出通道就立刻可用。输出通道就立刻可用。PWM极性选择寄存器极性选择寄存器PWMPOL 该寄存器是该寄存器是07通道通道PWM输出起始极性控输出起始极性控制位，用来设置制位，用来设置PWM输出的起始电平。输出的起始电平。 用法：用法：PWMPOL_PPOL0=1- 通道通道 0 在周在周期开始时输出为高电平，当计数器等于占空期开始时输出为高电平，当计数器等于占空比寄存器的值时，输出为低电平。对外输出比寄存器的值时，输出为低电平。对外

32、输出波形先是高电平然后再变为低电平。波形先是高电平然后再变为低电平。PWM时钟选择寄存器时钟选择寄存器PWMCLK S12的的PWM 共有四个时钟源，每一个共有四个时钟源，每一个 PWM 输输出通道都有两个时钟可供选择（出通道都有两个时钟可供选择（ClockA、ClockSA 或或Clock B、ClockSB）。）。 其中其中0、1、4、5 通道可选用通道可选用ClockA和和ClockSA， 2、3、6、7 通道可选用通道可选用ClockB、ClockSB 通道。通道。 该寄存器用来实现几个通道时钟源的选择。该寄存器用来实现几个通道时钟源的选择。用法：用法： PCLK0 = 1 - 通道通

33、道0（PTP0）的时钟源设为）的时钟源设为ClockSA PCLK2 = 0 - 通道通道2（PTP2）的时钟源设为）的时钟源设为ClockBPWM预分频寄存器预分频寄存器PWMPRCLK PWMPRCLK 寄存器包括寄存器包括ClockA预分频预分频和和ClockB预分频的控制位。预分频的控制位。ClockA、ClockB的值为总线时钟的的值为总线时钟的1/2n (0n7) PWM分频寄存器分频寄存器PWMSCLA、PWMSCLB Clock SA 是通过对是通过对 PWMSCLA 寄存器的设置寄存器的设置来对来对ClockA 进行分频而产生的。其计算公式进行分频而产生的。其计算公式为：为：

34、Clock SA=Clock A /(2*PWMSCLA) PWMSCLB 寄存器与寄存器与PWMSCLA 寄存器相似，寄存器相似， PWM控制寄存器控制寄存器PWMCTL PWMCTLCON67=1 - 通道通道 6、7 级联成一个级联成一个16位的位的PWM通道。此时只有通道。此时只有 7 通道的控制字起通道的控制字起作用，原通道作用，原通道7的使能位、的使能位、PWM输出极性选择位、输出极性选择位、时钟选择控制位以及对齐方式选择位用来设置级时钟选择控制位以及对齐方式选择位用来设置级联后的联后的PWM输出特性输出特性 PWMCTLCON67=0 - 通道通道 6，7 通道不级联通道不级联P

35、SWAI 和和PFRZ PSWAI=1 - MCU 一旦处于等待状态，一旦处于等待状态，就会停止时钟的输入。这样就不会因时就会停止时钟的输入。这样就不会因时钟在空操作而费电；当它置为钟在空操作而费电；当它置为 0，则，则 MCU 就是处于等待状态，也允许时钟的就是处于等待状态，也允许时钟的输入。输入。 PFRZ=1 - MCU 一旦处于冻结状态，一旦处于冻结状态，就会停止计数器工作。就会停止计数器工作。PWM通道计数寄存器通道计数寄存器 PWMCNTx PWMCNTx 寄存器共有寄存器共有 8个，每一个通道都有一个个，每一个通道都有一个8位位PWM加加/减双向计数器，通道级联后可变成减双向计数

36、器，通道级联后可变成16位位PWM加加/减双向计减双向计数器。数器。 计数器以所选时钟源的频率运行。计数器在任何时候都可以计数器以所选时钟源的频率运行。计数器在任何时候都可以被读，而不影响计数，也不影响对被读，而不影响计数，也不影响对 PWM 通道的操作。通道的操作。 任何值写入任何值写入 PWMCNT0 寄存器都会导致计数器复位置寄存器都会导致计数器复位置 0，且，且其计数方向会其计数方向会 被设置为向上计数，并且会立刻从缓冲器载入被设置为向上计数，并且会立刻从缓冲器载入任务和周期值，并会根据翻转极性的设置来改变输出。当计任务和周期值，并会根据翻转极性的设置来改变输出。当计数器达到计数值后，

37、会自动清零。只有当通道使能后，计数数器达到计数值后，会自动清零。只有当通道使能后，计数器才开始计数。器才开始计数。 PWM通道周期寄存器通道周期寄存器PWMPERx PWMPERx 寄存器共有寄存器共有 8 个，每一个通道都有一个这样的个，每一个通道都有一个这样的周期寄存器。这个周期寄存器。这个 寄存器的值就决定了相关寄存器的值就决定了相关 PWM 通道的通道的周期。每一个通道的周期寄存器都是双缓周期。每一个通道的周期寄存器都是双缓 冲的，因此如果冲的，因此如果当通道使能后，改变他们的值，将不会发生任何作用，除当通道使能后，改变他们的值，将不会发生任何作用，除非当下列情况之一发生：非当下列情况

38、之一发生：*有效的周期结束。有效的周期结束。*对计数器进行写操作（计数器复位）对计数器进行写操作（计数器复位）*通道不可用（通道不可用（PWMEx = 0） 这样就会使这样就会使 PWM 输出波形要么是新波形要么是旧波形，输出波形要么是新波形要么是旧波形，并不会在两者之间并不会在两者之间 进行交替变换。如果通道不可用，那么进行交替变换。如果通道不可用，那么对周期寄存器进行写操作，将会直接导致对周期寄存器进行写操作，将会直接导致 周期寄存器同缓周期寄存器同缓冲器一起闭锁。冲器一起闭锁。 PWM通道占空比寄存器通道占空比寄存器PWMDTYx PWMDTYx 寄存器也有寄存器也有 8 个，每一个通道

39、都有一个这个，每一个通道都有一个这样的占空比常数寄存样的占空比常数寄存 器。这个寄存器的值就决定了相器。这个寄存器的值就决定了相关关 PWM 通道输出波形的占空比。通道输出波形的占空比。 当计数值与占空比常数当计数值与占空比常数 PWMDTY 相等时，则比较输相等时，则比较输出器有效，这时就会将触发器置位，然后出器有效，这时就会将触发器置位，然后 PWMCNT 继续计数，当计数值与周期常数继续计数，当计数值与周期常数 PWMPER 相等时，相等时，比较器输出有效，将触发器复位，同时也使比较器输出有效，将触发器复位，同时也使 PWMCNT 复位，结束一个输出周期。复位，结束一个输出周期。 PWM

40、波形对齐寄存器波形对齐寄存器PWMCAE PWMCAE 寄存器包含寄存器包含 8 个控制位来对个控制位来对每个每个 PWM 通道设置左对齐输出或中心通道设置左对齐输出或中心对齐输出。对齐输出。用法用法: PWMCAE_CAE0 = 1 - 通道通道0 中心对齐输出中心对齐输出 PWMCAE_CAE7 = 0 - 通道通道7 左对齐输出左对齐输出 只有输出通道被关闭后才能对其进行设置。只有输出通道被关闭后才能对其进行设置。 左对齐方式左对齐方式 在该方式下，脉冲计数器为循环递增计数，计数初值为在该方式下，脉冲计数器为循环递增计数，计数初值为0 。 当当PWM使能后，计数器使能后，计数器PWMCNT从从0开始对时钟信号递增开始对时钟信号递增计数，开始一个输出周期。当计数值与占空比常数寄存器计数，开始一个输出周期。当计数值与占空比常数寄存器PWMDTY相等时，比较器相等时，比较器1输出有效，将触发器置位，而输出有效，将触发器置位，而PWMCNT继续计数；当计数值与周期常数寄存器继续计数；当计数值与周期常数寄存器PWMPER相等时，比较器相等时，比较器2输出有效，将触发器复位，同时输