直流调速ch1-1

1、运动控制系统参考书参考书 1.电力拖动自动控制系统电力拖动自动控制系统 阮毅、陈伯时主编阮毅、陈伯时主编 机械工业出版社机械工业出版社 2.电力拖动自动控制系统电力拖动自动控制系统 陈伯时主编陈伯时主编 机械工业出版社机械工业出版社 3.运动控制系统运动控制系统 尔桂花尔桂花 窦曰轩编著清华大学出版社窦曰轩编著清华大学出版社 4. 机器人学、控制、传感技术、视觉、智能机器人学、控制、传感技术、视觉、智能, 付京逊等著付京逊等著.中国科学技术出版社中国科学技术出版社 1989.10 5. 机器人操作的数学导论机器人操作的数学导论 徐宾昌等编著徐宾昌等编著. 机器人控制工程机器人控制工程. Ric

2、hard、查理德、查理德.摩雷等著摩雷等著.西北西北工业大学出版社工业大学出版社 6.机器人控制机器人控制 .陈明哲编著陈明哲编著. 北航出版社北航出版社 1989 课程的主要内容1.1.直流调速系统直流调速系统陈兴林陈兴林2.2.交流调速系统交流调速系统游文虎游文虎3.3.机器人学机器人学刘海峰刘海峰定义：定义：g十九世纪八十年代以前，只有直流传动；十九世纪八十年代以前，只有直流传动；g十九世纪末，交流电机出现，经济实用十九世纪末，交流电机出现，经济实用的鼠笼机，功率因数高的同步机；的鼠笼机，功率因数高的同步机；g二十世纪中，形成直流调速，交流不调二十世纪中，形成直流调速，交流不调速的格局；

3、速的格局；g直流调速的发展：旋转变流机组直流调速的发展：旋转变流机组-晶闸管可晶闸管可控调压控调压-PWM斩波控制系统斩波控制系统g二十世纪后期，交流调速兴起，原来格二十世纪后期，交流调速兴起，原来格局打破。局打破。器件和理论的发展器件和理论的发展运动控制的主要应用领域运动控制的主要应用领域具体应用例子：具体应用例子：F 立体仓库四四、,1交流化交流化,2高频化高频化,3网络化网络化 直流机直流机 交流机交流机 电机容量：电机容量： 十几十几MW （双电枢）（双电枢） 数倍数倍 电枢电压：电枢电压： 1 kV 610kV 转速：转速： 1000多多r/min 几万几万r/min 体积体积*重量

4、重量/功率功率 ：大：大 小小 维护量：维护量： 大大 小小 交流调速系统的发展领域：交流调速系统的发展领域：以省电为目的：改原来交流不调速为交流以省电为目的：改原来交流不调速为交流调速调速以减少维护为目的：改直流调速为交流调以减少维护为目的：改直流调速为交流调速速原直流调速达不到的领域：大功率、高压、原直流调速达不到的领域：大功率、高压、高速场合应用交流调速系统高速场合应用交流调速系统( 硬件标准化，软件柔性强，提供各种控硬件标准化，软件柔性强，提供各种控制算法，上网集成方便。制算法，上网集成方便。_适应自动化系统发展的需要：适应自动化系统发展的需要： 大型化大型化,复杂化复杂化,全集成全集成_企业网企业网_Rockwell实验室网络结构实验室网络结构(低频半控高频全控，提高系统性能，改善电网功率因数。R专业课，综合性强，工程化，理论实践相结合。专业课，综合性强，工程化，理论实践相结合。R重视能