A机器人程序编写规范

1、1车型其他车型结束START1、一台机器人只有一个机器人主程序；2、机器人主程序是循环的；3、根据PLC发送的程序号的不同，机器人主程序调用不同的车型主程序或其他程4、一个机器人主程序循环运行完毕后，机器人回归初始状态；5、其他程序：有些程序需要在机器人做完一个动作周期之后再进行（比如更换程序是否执行，逻辑由PLC进行判断，如果执行，则通过发送程序号的方式，在调用；车型主程序1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该车型上所需完成的工作内容进行流程分解；2、分解后的流程动作分别编写子程序；3、各车型主程序负责对这些子程序进行动作顺序的排序、调用；4、右图为程序示例：（原位到等待位的）准备动作、抓

2、取工件、放置工件、放置抓手、抓取焊枪、焊接、回原位；5、每一次调用焊接程序完毕，都需要判断是N。准省动作程序抓取匚件程序放置工件程序成置抓手程序抓取焊枪程序焊接程序需要修磨丁YE0修磨程序回原位和序END流理动作序；电极帽）。这些机器人主程序中修春动作流程动作否需要修磨；6、提醒：工具切换动作、修磨动作由于可以被其他程序调用，不能算作某个车型的流程动作。（见后：其他动作程序）流程动作程序准名浏作程存求例工YES丁YES焊接程存示例抓取1:件程序示例V1、流程动作程序足具体的机器人工作程序递等：2、.同的车型分别有不同的流程动作：XyESXYESaT3!Hz*胃EriJYES，包含动作轨迹与信号

3、传其他动作程序抓取匚具程序示例去维护位置程序上例START修磨程序示例干ESXyesEND返回MEND此类动作程序不受流程动作顺序的限制,只要需要,随时可以调用.程序的命名一、基本命名设定：机器人主程序：main车型主程序：此种生产线车型型号.焊接程序：weld抓取工件（或从车身上抓取定位抓手）：pick*放置工件（或将定位抓手放置到车身）：drop*涂胶程序：glue螺柱焊程序：stud打号程序：stamp（所有工具切换时的）工具抓取：dockon（所有工具切换时的）工具放置：dockoff修磨程序：tipdress到服务位置（维护、更换电极帽等）：service准备动作程序：hometow

4、ait回原位程序：waittohome换电极冒程序：tipchange以上是机器人程序的命名。关于信号的一般命名水压，气压，焊钳温控，干涉区信号程序：进入干涉区前调用rInterlock的子程序，出干涉区时必须用MOVELDOMOVJDO令复位干涉信号二、编号规则：1、对于分解好的流程动作，一律在动作命名后添加编号“_x，以方便用户理解流程顺序。例：weld_1,pick_2,drop_3,weld_4；2、准备动作与回原位动作程序不添加编号;3、对于dockon、dockoff、tipdress、service程序，一律在命名后添加编号_x,以方便用户理解该程序是针对几号工具而言。例：抓取1

5、号工具：dockon_1；修磨2号工具：tipdress_2；维护5号工具：service_5；4、工具编号遵循“焊枪优先”原则，如：有2把焊枪、3个其他工具，则12号为焊枪，35号为其他工具；三、车型的区分：1、流程动作程序，由于很多动作是不同的车型都需要的，所以，在该类程序面前，需要添加车型名称以区分。例：s15weld_1,s15pick_3；2、其他动作程序，不需要添加车型名称。四、示例：某工位S15车型需要实现流程动作如下：准备动作-抓取工件-放置工件与定位抓手-抓取1号焊枪-焊接-修磨-放置1号焊枪-抓取2号焊枪-焊接-放置2号焊枪-抓取定位抓手-放置定位抓手-回原位其各程序命名如下：hometowaitfs15pick_1fs15drop_2-dockon_1fs15weld_3