roboguide操作手册附加轴基础篇4141

1、ROBOGUIDE使用手册（附加轴基础篇）1目录第一章概述31.1.ROBOGUIDE 简介31.2.软件安装3第二章建立基本模型82.1 建立 Workcell82.2 ROBOGUIDE界面简介142.2.1常用工具条功能介绍14基本操作18人相关功能19其他功能介绍202.2.22.2.32.2.4第三章外部轴实例介绍223.1 设置人属性223.2 添加外部轴和 TCP 设置233.2.1 添加外部轴的设置233.2.2 焊型的载入25第四章编程314.1 添加一个 Part314.2 编写TP 程序324.3 编程注意事项及技巧34第五章创建人行走轴355.1 电机控制355.2 利

2、用自建数模创建385.3 利用模型库创建415.4 点动行走轴412第一章概述1.1.ROBOGUIDE 简介ROBOGUIDE 是发那科人公司提供的一个离线编程工具，它是一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的人和周边设备的布局，通过其中的 TP 示教，进一步来模拟它的运动轨迹。通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。 ROBOGUIDE 是一款应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。ROBOGUIDE 的环境界面是传统的 WINDOWS 界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。1.2.软件安装打开 RoboguideV7.7，双击文件夹下 setu

3、p.exe。首先会弹出如下图的框：在安装 ROBOGUIDEV7.7 前，需要先安装上图中所列出的组件，点击 Intall 会自动进行安装。若点击后无法安装，可打开安装文件下的 Support 文件夹，在其中选择所列的组件手动安装，如下图：3组件安装后，继续安装 ROBOGUIDE，如下图，点击NEXT选择 YES4选择路径后点击 NEXT在下图中选择需要的工艺，一般全选，点击 NEXT5下图中选择需要的应用程序，一般全选，点击 NEXT选择其他一些应用，如快捷方式等后，点击 NEXT6下图中选择人版本，一般也可以全选，点击 NEXT下图列出了你前面操作的每一项的结果，确认无误后点击 NEXT

4、最后点击 Finish 安装结束， 弹出要求重启电脑的ROBOGUIDE7.7。框， 重启后， 即可使用7第二章建立基本模型2.1 建立 Workcell点击 FileNewCell：输入文件名，按 NEXT:8选择建立人的方式：第一项“根据缺省配置新建”；第二项“根据上次使用的配置新建”；第三项“根据我们选第一项。人备份文件来创建”；第四项“根据已有人的备份来新建”，选择人软件版本，选择最大版本：9选择应用类型，我们选择SpotTool:选择人合适型号，我们以R2000Ib/210F，也可以在创建后更改：10选择GROUP2-7 的设备，我们要添加伺服枪，所以选择 H869，并将 H869

5、导入 GROUP2中：选择相应的功能软件，将他们用于，其中包括许多常用的软件比如 2D，3D 视觉应用和附加轴等，同时还可以切换语言选项，在这里我们添加 J643 Servo Gun Option，最后点击 NEXT:11下图列出了之前所有选择的内容，是一个总的目录，如果确认无误，就单击如果需要修改可以单击 BACK 退回之前的步骤进行更改，点击 Finish 后就进入Finish；界面。由于选择了伺服枪的功能软件，所以进来一个画面就是配置伺服枪的界面，如果没有选择添加附加轴，则出现这个画面。12提示输入FSSB光缆的编号，总轴数少于16的情况下，一般是1，按Enter：132.2 ROBOG

6、UIDE界面简介画面的中心为创建 Workcell 时选择的人，人模型额原点（点击人后出现的绿色坐标系）为此工作环境的原点。人下方的底板默认为 20m*20m 的范围，每个小方格为 1m*1m，这些参数可以修改：点击 CellWorkcellproperties，出现下图所示框，选择ChuiWorld选项卡，便可设置底板的范围和颜色，以及小方格的和各子线的颜色。2.2.1 常用工具条功能介绍1）Zoom In 3D World这个按钮是实现工作环境放大作用的Zoom Out这个按钮是实现工作环境缩小作用的Zoom Window这个按钮是实现工作环境局部放大作用的Center the View

7、on the Selected Object这个按钮是让所选对象的中心在屏幕正中间14设置小方格和颜色设置底板范围和颜色这五个按钮分别表示俯视图，右视图，左视图，前视图，后视图View wire-frame这个按钮表示让所有对象以线框图状态显示(区别如下)Show/Hide Mouse Commands单击这个按钮出现如下图：的黑色表格，这里罗列出了所有通过鼠标操作的快捷菜单，2）Show/Hide Jog Coordinates Quick Bar这个按钮的主要功能是实现世界坐标系，用户坐标系，工具坐标系等各个坐标系间的切换。Show/Hide Gen Override Quick Bar这

8、个按钮的主要功能是控制人执行程序时的运动速度Open/Close Hand这个按钮的主要功能是控制人手爪的开和闭Show/Hide Work Envelope这个按钮的主要功能是显示人的工作范围Show/Hide Teach Pendant这个按钮的主要功能是显示 TP 控制器进行 TP 示教15Show/Hide Robot Alarms这个按钮的主要功能是显示人的所有程序信息。3）Rrcord AVI这个按钮的主要功能是运行人当前的程序并Cycle start这个按钮的主要功能是运行人当前的程序Hold这个按钮的主要功能是暂停人的运行Abort这个按钮的主要功能是停止人的运行Fault R

9、eset这个按钮的主要功能是消除运行时出现的Show/Hide Joint Jog Tool这个按钮的主要功能是显示/隐藏人关节调节工具，点击后出现下图所示：上图中在人六个轴处都出现一根绿色的箭头，可以用鼠标拖动箭头来调节对应的轴的转动。当绿色箭头变为红色时，表示该位置超出人运动范围，人不能达到。16Show/Hide Run Panel显示/影藏运行控制面板，点击后出现如下图所示面板：MeasureTool17此功能可用来测量两个目标位置间的距离和相对焦距，分别在“From”和“To”下选择两个目标位置，即可在下面的“Distance”中显示出直线距离，三根轴的投影距离和三个方向的相对角度。

10、在“From”和“To”下分别有一个下拉列表。面板上面五个按钮和前面介绍的五个关于程序运行的按钮功能一样，下面是可以对运行或的一些属性进行设置，具体设置说明会在录像功能里讲到。2.2.2 基本操作1）设置保存路径ROBOGUIDE 有自动保存功能，所以进入方便管理也不用担心数据丢失。环境后可以先指定一下自动保存目录，这样2）对模型窗口的操作鼠标可以对模型窗口进行移动、旋转、放大缩小等操作。一一移动：按住中键，并拖动一一旋转：按住右键，并拖动一一放大缩小：同时按住左右键，并前后移动；或直接滚动滚轮3）改变模型位置，法是直接修改其坐参数，第二种方法是用鼠标直接拖曳，方法如下（首先要左键单击选中模型

11、，并且显示绿色坐标轴）：移动：将鼠标箭头放在某个绿色坐标轴上，箭头显示手形并有坐标轴标号 X、Y、Z,按住左键并拖动，模型将沿此轴方向移动；将鼠标放在坐标上，按住键盘上 Ctrl 键，按住鼠标左键并拖动，模型将沿此轴移动。旋转：按住键盘上 Shift 键，鼠标放在某跟坐标轴上，按住左键并拖动，模型将沿此轴旋转。4）人运动的操作用鼠标可以实现人 TCP 点快速运动到目标面、边、点或者圆中心。18具体操作步骤：单击菜单栏上的ToolsOptions 出现如图 框， 选择 General 在 Default Workcell Path 中设置自己的保存目录。在Default Image Librar

12、y Path 中设置的是 ROBOGUIDE 自带的文件库(注意不要随意更改文件库位置。)若是 人可将测量位置选为实体，原点， 人零点，TCP 和法兰盘若选择的是添加设备，可选择测量的位置为实体或原点：一一运动到面：Ctrl + 一一运动到边：Ctrl +一一运动到顶点：CtrlShift Alt + Alt+ 左键左键+ Shift + 左键一一运动到中心：Alt + Shift + 左键另外，也可以用鼠标直接拖器人的 TCP 来将人运动到目标位置。2.2.3人相关功能1）人启动方式选择 RobotRestart Controller，可以选择人进行冷启动和控制启动模式，最后的“Init S

13、tart”为初始化人并清除所有程序。2）TP 程序的导入和导出ROBOGUIDE 中的 TP 程序与现场人的 TP 程序可以相互导入和导出，所以可以用ROBOGUIDE 做离线编程，然后将程序导入到人，或将现场的程序导入到ROBOGUIDE。点击 TeachSave All TP Programs，可以直接保存 TP 程序到某个文件夹，也可以将TP 程序存为 txt 格式，在电脑中查看。如果需要导入程序则选择 Load Programs19当然，也可使用和现场人同样的方式，用 TP 将程序导出。此时导出的程序保存在 对应的人文件夹下的 MC 文件夹中。同时，若要将其他 TP 程序导入到人中，也

14、要将程序到此文件夹下，再执行 Load 操作。2.2.4 其他功能介绍1）多窗口显示操作：Window3D Panes在显示的菜单中可选择单屏显示、双屏显示、四屏显示等，并且每个屏幕都可以单独对其进行视角的调整，那样可以达到同时从不同角度观察的效果。2）导出图片和模型操作：FileExport其中，“Export to IGES”是将当前选择的三维模型导出为 IGES 格式。导出的图片和模型的默认路径均为该工作环境下的“Exports”文件夹。“Export to Bitmap”是将当前工作环境的画面输出为“Bmp”格式的图片，如右图所示。其中可以更改图片的名字、保存位置和，若当前是多屏显示，

15、则点击“View Selector” 观察各个图像，点击“Save All”可保存所有图片。203）部分常用文件夹功能单击菜单栏上的 Tools，然后在下拉菜单中选择 Explore Folder，可以打开当前 workcell 的文件夹。其中比较常用的文件夹有：AVIS：文件夹；Exports：模型和图片默认输出文件夹；Robot_1：在文件夹。人设备所4）提高 ROBOGUIDE 运行速度的方法在程序运行时尽量关掉Collision Detection，即关掉碰撞检测，这样可以大大节约CPU 的和内存。在导入大型 igs 格式的模型文件是尽量在三维软件中先做些处理减小文件大小，可以略去一些

16、对没有影响的不件。在性能。是尽量观点不需要的窗口如关掉 Prpgram Teach 和 Profiler 窗口能略微提高关掉 Collect TCP Trace 可以减小 CPU 的占有率。打开菜单Tools-Options-General，将Object Quality（chordal deviation tolerance）的滑条向右移（Performance 侧）移动多一些，这会使对象显得粗糙一些，但会带来性能提升。21第三章外部轴实例介绍3.1 设置人属性1、在Process Navigator 中选择 EditRobotProperties，或者双击人。2、出现如下图人本体属性界面2

17、2打开属性界面后， 选择 Lock All Location Values，确保 人底座 被移动。锁定后的 人机座坐标系由绿色变成红色。所有更改必须要在 Apply 后才有效。界面介绍：1） 单击 Serialize Robot 可以重新更改基本工作环境的设置，重新选择 人的型号。2） Visible 控制 人的显示状态。（即不勾选时 人不可见）。3） Teach Tool Visible 控制是否显示 TCP 点。Radius 控制 TCP 点的半径大小。4）Wire Frame：。5） Location 设置人在空间的相对位置。6） Show robot collisions：碰撞检测。7

18、） Lock All Location Values：锁定机器人安装位置。Process Navigator 图标3.2 添加外部轴和 TCP 设置3.2.1 添加外部轴的设置选择人进入 ControlledStart 模式：点击 TP9 MAINTENANCE选择 2，按F4 MANUAL23提示输入 FSSB 光缆的编号，总轴数少于16 的情况下，一般是 1附加轴开始的轴数：一般是 7， 8， 9依次下去若需添加伺服枪，则选 2。最上面的“0”还没有添加伺服枪。选择伺服数设定方法，为了简便我们选择 1。（Partial：部分 Complete：全部）列表中显示的是伺服枪所用电机的 ID，如

19、果列表中没有你所需的型号可通过选择“ 0 Other”来挑选。我们选择 2选择伺服枪所使用的伺服放大器的编号，一般构成（6 轴人（1 组）；伺服枪（2组），所以我们选 2。24输入连接在伺服枪电机上制动器信号的编号，不存在制动器是输入“0”最后回到刚开始的界面，如果要修改参数就选择“1”确认无误后，选择“4”执行Cold Start。启动后可以发现在“ Cell说明伺服枪配置添加成功。BrowserGP:2-Servo Gun Axes”里能找到“ Joint 1”，3.2.2焊型的载入1添加焊枪，具体操作如下：1） 单 击 工 具 栏 上 的Browser 按钮；show/hideCell2

20、） 在 Cell Browser 菜单下单击 Tooling 前的加号可以出现TOOL 目录, 即UT:1 到UT:10 默认可以加载 10 个工具；3） 双击 UT:1(Eoat1) 出现如右图所示的框，选择 General 项。4） 点击可以查找其它模型的路径，点击可以加载软件自身提供的模型。我们点击现如下画面：出1、3、5、Location：安装位置。2、 Mass：重量。Scale：比例。4、 Visible：隐藏、显示。Wire Frame：。25选择 Spot_guns,任意选择一把焊枪枪体，然后点击 Apply 即可。加载完焊枪后记得勾选 Lock All Location Va

21、lues，锁定焊枪枪置。注意：如果所调入的模型是 ROBOGUIDE 自带的则会自动将模型的法兰与人的法兰中心对齐安装到位，如果是通过其它三维软件设计导入的必须保证在用三维软件设计模型时原点定在模型法兰的中心，否则在环境下很难准确安装到位，会给带来不便。选择 UT：1（Eoat1），点击鼠标右键，在属性界面中选择 AddLinkCADLibrary：261、CAD Library： 数据库2、 CAD File：CAD 文件3、 BOX：长方体。4、Cylinder：圆柱体 5、Sphere：球体同样选择 Spot_guns,在弹出的列表中选择枪杆 servo_gun01_pin：最后可以看到

22、人六轴法兰盘上添加了一个完整的伺服型，如下图：27双击枪杆弹出如下窗口，选择 Motion，将 Group 改为伺服枪，Joint 改为 Joint1，并同时将 LinkCAD 中LockAllLocationValues 打勾。双击枪体弹出如下窗口，选择 UTOOL，将 Edit UTOOL 打勾，此时人六轴法兰盘 TCP圆点变成绿色，用鼠标拖动圆点至伺服枪静电极顶端（Z 轴沿动电极缩回方向），点击“UseCurrentTriadLocation”按钮，则自动会计算 TCP 的值，然后按 Apply 即可。282.配置伺服打开 TP，按数1 UTILITIESF12 Gun Setup，显示

23、如下画面：选择 1，按 ENTER,出现如下画面，用 TP 将伺服枪点动闭合，如果枪闭合则按F5，然后按 F3。选择 2，按ENTER，出现如下画面，如果知道焊枪的齿轮比，则选 YES29如果知道焊枪最大开口，则选 YES在进去的界面里，如果焊枪是闭合（不是闭合则手动示教关闭）则按Shift+F4，然后依次填写比、最大开口和最小开口（一般为 20），按 F3 COMP。当前面两项均为 COMP，如下图所示，则焊枪就可以进行焊接了。30第四章编程4.1添加一个 Part在“ Cell Browser”里找到“ Parts”，右键点击，选择“Add Parts”，点击 CAD Library。在弹

24、出的窗口中选择“Car”，添加一个车身模型。双击车身弹出车身属性，设置好和质量后，点击“OK”，完成 Part 的添加。311、 Mass：质量2、 Scale：比例3、 Wire Frame：双击底座可以调节 Part 位置，将 Part 移动到人工作区域。4.2编写 TP 程序新建一个TP程序32Part 原点与人底座原点的相对位置其中焊点位置可以通过 Ctrl+Shift+ 左键，自动查找到焊点的平面。334.3 编程注意事项及技巧1、焊点轨迹中焊点参数需预先设置好，如 P（2、自动查找是需注意 Z 轴方向，如果选反了，），t（板材厚度）等。 人可能会出现 position去查找。can

25、notreached的，如果出现可以尝试换成 Part 的34第五章创建人行走轴5.1 电机控制Roboguide 中添加电机控制行走轴，在创建 workcell 时，要添加相应的软件： J518 Extended Axis Control 行走轴1、在新建一个 workcell，创建到第七步软件选择时，勾选（J518），否则将无法添加附加轴。ExtendedAxisControl如果你之前就已经建立了workcell，想在其上加入行走轴，则双击的窗口中，点击“Serialize Robot”，在接下来的窗口中进行如下修改：人本体，在弹出352、打开新建的workcell 后，行走轴的设置需要

26、在Controlled Start 模式下进行。3、进入控制启动模式之后，依然在 TP 窗口点击按钮，选择 9MAINTENANCE。4、移动光标至Extended Axis Control，按 F4MANUAL。5、输入 1.GROUP1，按 Enter。6、此行走轴作为 Group18），按 Enter。人的第七轴，所以输入 7（若之前添加过一个附加轴就为367、选择 2.Add Ext Axes 添加附加轴，按 ENTER。接下来， TP 屏幕将出现一系列的提问设置，分别回答如下：1.2.3.4.5.Eenter the axis to add: 1MotorMotor MotorSel

27、ection: 选择马达Size: 选择马达型号Type Setting: 选择马达转速Amplifier Current Limit Setting: 选择电流（注意：如果选择的马达没有，将会失败，提示重新选择，止）直到选择了匹配的马达为6.7.8.9.Extended axis type: Integrated Rail(Linear axis)Direction: 2Enter gear Ratio: 输入比um joint Speed Setting: No Change10.11.12.13.14.15.16.17.18.19.20.Motion Sign Upper LimitLower LimitSetting: Setting:Setting:False500（假如导轨行程是 500）0Master Position Setting: Accel Time 1 Setting: NOAccel Time 2 Setting: NO0Change ChangeMinimum Accel Time Setting: No Change Load Ration Settin