PowerScan-Auto自动化说明书

1、PowerScan-Auto自动化三维测量与检测系统武汉惟景三维科技有限公司目录一外观简介1.1.1 机械手自动化总体预览：1.1.2 机械手自动化分项预览：1.2 机械手自动化仪器分项简介2.2.1 扫描仪结构示意图2.2.2 扫描仪工作原理2.2.3 扫描设置简介3.3 系统操作步骤4.3.1 扫描头操作 扫描仪工作环境要求43.1.2 配置要求 硬件连接 系统驱动和软件安装53.1.5 开机 标定系统7.3.2 机械手操作 系统安装 路径规划223.2.3 修改自动化程序代码223.2.4 自动化运行

2、233.3 quaHty软件操作243.3.1 采集点云数据243.3.2 导入扫描数据 数据处理263.3.5 出具报告323.3.6 运行自动化334 注意事项4.14.1 使用注意事项414.2 设备注意事项4.14.3 安全警告414.4 常见问题4.1外观简介1.1机械手自动化总体预览:1.2机械手自动化分项预览:自动化扫描仪ABB自动化机械臂机械手自动化仪器分项简介2.1 扫描仪结构示意图投影镜头左镜头定焦激光器右镜头2.2 扫描仪工作原理扫描时，光栅投影装置投影数副特定编码的结构光到待测物体，成一定夹角的两个摄像头同步采集相应的图像，然后对图像进行编码和相位计算，

3、利用三角形扫描原理、匹配技术,算解出两个摄像头公共视区内像素点得到三维坐标。自动化三维扫描与检测系统由于其自动化程度高，可针对不同外形的产品进行最优扫描路径规划，从而高效完成检测任务，整个过程无需人为干预。使用的是武汉惟景三维科技有限公司所生产的PowerScan-Auto系列自化扫描测量与检测系统，设备由以下工业级机械臂与PowerScan-Pro1.3M扫描仪组成。PowerScan-Pro1.3M扫描仪具体参数如下：单幅测量范围（可调节）摄像头分辨率（pixels）测量点距（mm）测量精度（mm）单幅测量时间（S）输出格式200X150-400X300131万0.123-0.246士0.

4、0200.4AGAS*标准格式2.3 扫描设置简介(1)先检查电源和各种信号线有没有接上，再打开相应电源，最后打开本三维测量软件。(2)点击“三维测量”标签进入三维测量界面，如图!WE三维测量界面工程设置：新建和保存工程。视图设置： 三维视图：使物体三维扫描数据窗口最大化； 图像视图1：使相机1视图窗口最大化； 图像视图2:使相机2视图窗口最大化； 显示纹理：显示三维数据纹理；显示标记：在自动拼合过程中，显示扫描计算出的标志点。系统标定：标定相机参数。参数设置： 系统设置：设置三维测量和自动拼合的参数三维测量： 图像预览：预览相机视图； 三维测量：测量数据； 确认当前数据：确认使用当前扫描所得

5、数据进行自动拼合; 撤销当前数据：取消使用当前扫描所得数据进行自动拼合。投影仪设置： 投影亮度：设置投影亮度。三系统操作步骤3.1 扫描头操作3.1.1 扫描仪工作环境要求环境温度：-10-35C（为达到最佳测量精度，将机器至于恒温环境为宜）。环境空气湿度：10-90%非液化（请尽量保持环境干燥）。环境光线：应将本机器置于无频闪光源、弱光照的稳定光强环境。工作环境：置于可稳定放置的环境中工作。通常将其与三脚架稳固连接，或者直接将其置于工作平台上使用。其他要求：工作时扫描仪与样品的工作距应保持固定，直至扫描结束（周围无震动源）请勿敲击、碰撞本产品，运输时请将其置于工具箱中，轻拿轻放。3.1.2

6、配置要求电源：220V交流电源操作系统：Windows764位旗舰版或专业版（推荐）推荐配置：电脑：台式电脑处理器：英特尔Corei57502.67GHz主板：微星P55-SD50（MS-7586）芯片组：英特尔CoreProcessorDMI-P55Express芯片组内存：4GB（金士顿DDR31333MHz）主硬盘：500GB（西数WDCWD5000AAKS-00V1A0）主显卡：512MB（NvidiaGeForceGT240）显示器：19英寸宽屏（1440x900）液晶显示器3.1.3 硬件连接如图3-1所示，是三维扫描仪与自动化机械臂连接的连线图。3-1线路连接3.1.4 系统驱动

7、和软件安装硬件接线完成后，打开计算机和三维扫描仪电源，放入安装光盘。并按照以下顺序安运行时库安装打开光盘“运行时库”文件夹，双击“MCRIstaller.exe”文件，根据软件安装步骤提示进行操作，直到安装完成。如图3-2图3-2运行时库安装界面相机驱动安装打开光盘"basler相机驱动”文件夹，双击“Baslerpylonx6660.exe文件（32位程序则打开Baslerpylonx8660.exe）,根据软件安装步骤提示进行操作，直到安装完成。如图3-3图3-3Basler相机驱动安装界面注：安装完成后启动桌面上pylonIPConfigurat

8、or配置每个相机的静态IP,使其与网卡在同一个网段上。软件安装将光盘“PowerScan”文件夹复制至目的盘即可。3.1.5 开机打开机器人控制柜电源，打开电脑。打开PowerScan软件。打开TCPIP软件，软件界面如图3-4所示，在本地端口框中输入12548,连接端口框中输入5490,目标IP地址为,协议选择为TCPClient,在最下面勾选十六进制接受框，点击连接按钮，将设备、机器人和软件连接起来。（注：在自动化未运行时，需手动连接设备、机器人和软件，防止软件一直检测是否连接而造成卡顿。自动化运行前需将连接断开，自动化运行时，自动化程序会自行连接设备、机器人和软

9、件。）repip本地口|1254S连接端口归而后动户目标IP地M睁三1687西,5连接删除TOP服翁器该法窗门协说选择cUOP疗TCP3ntrTCPSefvs发送|清空发送程r甘进制瞬自动发送丽厂而-Z接收窗口清空接收标卡十六进制接收而二彘丽三Vtrtions13武工堆呈三推科技存限公司图3-4TCPIP软件界面3.1.6标定系统扫描物体之前，选择菜单“文件-新建工程”或点击图标,新建一个工程，弹出如图3-5所示窗口，选择新建工程文件夹保存路径。此文件夹中不仅包含工程的配置,而且还包含扫描时得到的数据。二包阻二1a工周红胤i博隼h'-O'j-KLIE.反吊扇3UEWfSlwwm

10、a国Q名,常一三甲传身FT_i_h£PF:¥WWW_|图3-5新建工程图标定就是通过建立成像的几何模型并求解模型参数来确定扫描物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系的过程。标定的精度将直接影响系统的扫描精度。般遇到以下情况需要进行标定:扫描仪初次使用，或长时间放置后使用；扫描仪使用过程中发生碰撞，导致相机位置偏移； 扫描仪在运输过程中发生严重震动； 扫描过程中发现精度严重下降，如频繁出现拼接错误、拼接失败等现象;更改扫描范围时对相机进行位置调整； 扫描精度要求较高时，也可通过重新标定获得。标定操作的流程图如图3-6所示标定操作的流程图如图3-6所示图3-

11、6标定流程图A回©囱既呼1：二甲均点开始标罡采集图像下一kT-后罡礴I园心排序|图3-7标靶参数设置：设定标定板参数。标定步骤：(1)将标定板放置在合适的位置(投影可以全面覆盖)，点击“开始标定”；图3-8(2)点击“采集图像”采集标定所需的图像，并自动提取标定板图像内的圆心坐标,得到标定相机和投影仪所需的数据；如图3-9。(3)(4) 数据；(5)点击“下一步图3-9,将自动预览下一幅图像；变换标定板的位置，重复步骤（2）、（3）,直至得到13个不同位置下的标定点击“标定系统”，完成标定。注：系统位置和标定板姿态的摆放（共14个姿态）1）调整标定的一个最佳距离（两个激光点重合），把

12、标定板正对投影仪，作为标定第一幅图像的位置；如图3-10。图3-102）把系统在第一幅的位置上相对于镜头向前移动50mm左右，彳乍为第2幅的位置；如图3-11图3-113）把系统在第二幅的位置上相对于镜头向后移动100mm左右，作为第3幅的位置;如图3-12图3-124）把系统移到第一幅的位置上，把标定板摆正并将D边垫高5CM作为第4幅的位置;如图3-13图3-135）把标定板旋转180°,将B边垫高5CM#为第5幅的位置；如图3-14图3-146）保持系统在第一幅的位置上，把标定板C边或A边垫高5CM,使标定板正对开启的相机，作为第6幅的位置；如图3-15图3-157）把标定板顺时

13、针旋转90°,正对开启的相机，作为第7幅的位置；如图3-16图3-168）把标定板顺日针旋转90°,正对开启的相机，作为第8幅的位置；如图3-17图3-179）把标定板顺日针旋转90°,正对开启的相机，作为第9幅的位置；如图3-18图3-1810）保持系统在第一幅的位置上，将并上下正对开启的相机，作为第10幅的位置；如图3-19图3-1911）保持系统在第一幅的位置上，把标定板顺时针旋转90,并上下正对开启的相机,作为第11幅的位置；如图3-20图3-2012）保持系统在第一幅的位置上，把标定板顺时针旋转180°并上下正对开启的相机,作为第12幅的位置；

14、如图3-21图3-2113）保持系统在第一幅的位置上，把标定板顺时针旋转270。，并上下正对开启的相机，作为第13幅的位置；如图3-22图3-2214）在投影可见范围内，随意摆放一个位置作为精度标准，并确定能提取出标定板上所有的圆心，作为第14幅的位置；如图3-23-h*1二'二白*et«图3-2315）点击“标定系统”完成标定过程，点击“精度评定”得到标定结果如图3-24。图3-24点击“标定系统”完成标定过程，点击“精度评定”得到标定结果。如果标定结果符合要求（最大误差在土0.05mm以内），点击“结束标定”完成标定;如果标定结果不符合要求，点击“结束标定”，然后重新开始

15、标定。3.2机械手操作3.2.1 系统安装安装步骤：1 .解压安装包；2 .进入安装界面；共率，襁新皿手,tEfF修改日常曲夫小AdditicrjlOption?,Bin2014/12/28&502014/12/28a50RabotStudioRobctWare,Tools2014/12/28&312014/12/288-522014/12/288:52-皿tcrunJnF寸Launch-2014/12/28a52文际2011/12/19144台安登餐电201W410:55砺椁序_LAwncriL,«e.martiTeLaundiiriiReadMetut12/191

16、4t2S玩首合宣2013/3/2D119：M1KB双击launch进入安装界面!3 .选择语言为中文;4 .选择安装产品；5.首先安装robotware;取迎使用ABBRobotWare5.15.2005InstattShieldWizardInstallShield(R)Wizard允许修改、修复或删除A0ERobot.Vare5J5.2OO5要维经，清单击下一步、匕一天E：W三逅硬支取消6 .点击下一步；7 .点击下一步；8 .在选择安装路径时把C改成D;9 .安装robot完成后安装robotstudio回到初始界面;10 .安装robotstudio;11 .点击下一步；12 .下一步

17、；13 .将路径C改成D;14 .64位系统出现两个图标，可以正常使用15 .32位系统只出现一个图标，也可以正常使用;16.打开软件，点击选项；17.点击授权;18 .查看软件使用到期时间；19 .在开始下输入regedit回车;20.进入注册表编辑器;21.32位和64位系统注册表文件路径不同（以64位为例）；，*awnHKEY.ClAGSES.ROOTHKEY.CURRENTJJiEResjuwuwwwuHARDWARESAM,SECURITY名棕些激囚»*Jmpbalikeda6mm-Ccmput«rdDa.kDataREG.SZREGBINARYREG_B1NAR

18、¥RECBINARY!数直率没050000002032663665的36613461制Ob332<普力313933M2e36312g00g-ObA32eH2e*1抻豺S42e3631900800.AGE1ATechMleigiiAlrenwareAMDAppleIjtic.ATIATIT«hndogie4AutodeskCBSTESTClashesClients找到此名称！打开下拉菜单找到softw日re打开下拉菜单DasvuhSyttci-mesii.DELL工nilhmjna.22.32位打开方式;LSonicJb前*SynftpIXf,.Un*9repfiic&

19、#187;SdutioniWinfUiR1*E,.,W»qW>MXTWH®9?»XComputtrCdOaREG_BINARVHNolockDM*R.EG.6INARVEW<m443：2Node_(56AD3272867E-BJl,3605jfe.ABB,WrfWVWW'diWTTWWafW*afa*ufVVaVA0b13?e32M313933M加3«31290000.Ob312f322«il39334Ze3C3190OS00.bAdobeAGtLATechnologies-1.afipay口Aplelnc.AT!ATITe

20、chnekiei.Kdu.CFCA3,Qassn64位系统找到此文件打开下拉菜单，32位有所不同无此文件直接跳到下一步任下拉菜单里找到micrsoft文件打开下拉菜单.mrtadartaj.WIPfffltfTt.NeeCOTHfMCtFrirL,ActiveSc*tup：1J1周以M*nc#d用35*:上A$M<T，痴痴*HE.AvdC<xnprfs.Cod«StartD«ul5COM5上Ccwiwwdroce-，上E口融aA4m23.双击打开后进入编辑;.wAV14*.ai±a.JiX«G(s>rE海,Kuiq9Q,，是R¥

21、;INARYINARYWs徵值未设A050000002(Ob332«322i拖到最近。面台棒L-dEI.knpc&：chRd”JfiGacpnf度氟茹图所示的位置,寻论鳖5震牧为FFE1如图0款信物据(V)4DoooB1oooo3990007000-0o-oooc19o9BAocooooLcoooboooooooo确定J6Boooo94-1000kA?A6OCOS00OOFDB03000007ABEoAo2ooo79A8OCODOOQ688DO6O4OOO195800000007OE201060031BBoooBooEQR4806500SS8O86Ups$e0670O87fi

22、088008860890Q89S08Ao取消转台手动操作另打开一个TCPIP窗口界面，本地窗口为10086,连接端口为5500,目标IP地址为0,选择协议为TCPClient勾选十六进制接收框，单击连接按钮连接和转台，具体界面如图3-25所示。TCPIP本地湍口|1008&连楂湍口因而.jJI目标I噬址1192.168.L25.10连接IBX刑除TCP服舞|落空一痢r十六进制发送r自动发送，空翻雁|历+大进酬融|显示发送的数掂二一二支|Version;1.2武汉推寻三姆板有限公司图3-25转台连接界面在发送框中输入“ENA;”，点击发送，启动转台。再输入“SP

23、D10000;STP0；,点击发送,设置转台的速度和位移信息。移动转台命令为“QEC+转台位置所在的脉冲数，如输入“QEC100000”转台将移动到100000脉冲数的位置。3.2.2路径规划1 .通过手动操作移动机器人至合适位置；2 .通过TCP发送QEC命令调整转台位置（使用转台视情况而定）；3 .在PowerScan软件中调整亮度至合适；4 .扫描工件得到测量数据；5 .在示教器上保存该位置点的数据；6 .将此位置的位置点名称及对应的亮度值、扫描数据、转台位置编号记录下来；重复步骤16直至将零件扫全。注意：记录的位置与扫描的数据需一一对应，如第一个位置对应第一个数据，第十个位置对应第十个

24、数据，否则自动化运行时会出错。3.2.3 修改自动化程序代码将控制柜上的模式选择大道自动模式。打开RobotStudio软件，在控制器选项卡下单击添加控制器按钮，将机器人控制器添加进软件中，在如图3-26右侧窗口中右击RAPID刷新，点开其中的MainModule,显示出自动化的运行代码。俅IS星L作蜡-IBBRCtiOlStiXl由M挂制图口RAHDAJdiins|梗港或找工.1,H«AM53M亍IJ."黑,MS”1?-口而”rx喇-innASi粗雷寻：5-T作拈浦口vicj-Evit£1virfed-4Mt(I1FHIlx一口10妙父S70PRDCAu>

25、to±cw(>3£!HvWcxLlaMhiua：*，困丑eE.£1闩上叱.M.fkmtlj,忌&最35睚晨血舄碇安41Sc<ketCwnfcccsocketJ192.IM.125,M.事旧为4i£geh*tlg±e-U£k«t2j,*5海遁政CrsM：.匕网MMJjim近转耳MK.吧期3及寰也堂虱达玄更"国测4ES.：ket>fidsockctJ'.Stri-EMA.;",：MhiEeTEb#1;4.期限叔«L殿财父也乳工安弱气髀频；5Tperi4fHaitTi

26、M：lj45-MlMCket25tirt-BiaEC«:"j.日hHELfwfW>si料险典咀芭三蜓也里国史C照取3.-f£Gti'4P:"F1H浜JT*；T»M；M-H相rtrinEl-*AJtoikiit#rfThCR图3-26单击获取写权限按钮，获得在计算机上修改代码的权限。在代码修改位置和亮度处分别修改记录的对应的目标点名称、亮度值和转台参数，如图3-27所示。4647484950525354SS56575S5960616263MaltTlmtL口ck匚13v.1.：socke12str:="spoiwee：5t

27、po；”；MaitTifw1;ScL-.ct.Se'idsotki12Str;="QEC0;"；MTLETRUEDOStart;SocketSendSDC.ket.2'Str:«"QEC0j"jScckctRecei'vi：socketlStrz-strinel,Tijnie:-36090jIF5七rinel口ut:口0匚an5tart.THEM忤匚代之丈血5可u“QE匚啊=!蒸=，工亘券效修改处鼠息城;巨舞&更蚓煜区:矮虹返:鹏照生!TfPtT?纥/投影仪亮度修改处JaztTirue2jSeeketSEndsa

28、cketlSte="Sd2:2&D0A"；%”、.；*/._._VV寸V-.«_«.«V-,=V.:：!",二"Ekm±&L!=Mt-ilE=IF5tringl='hSnapCQmpl&te'hTHENSwfcetSend一Md«taSEjmLEPCurrfint?OT8r：,lvatrvavti*ffvtv*trvvjnrjnnrrrvrvrvrvlrvtrv,v,<rvnntsv,«jnnirirvvvrvrrvirntj,iinnn,urv,s

29、PUtnarin.TIrij个Aiij"1AjKXen+c,r1d'LllLn.dit,<.jj-iknTAtn图3-27SocketSendsocket1Str:="LEDCurrent=070"是投影仪亮度控制代码，数值为亮度值，将其修改为记录的相应的亮度值即可，需一直是三位数，不足前面补0。SocketSendsocket2Str:="QEC0;"是转台控制代码，QEC后数字为转台的位置参数，将其修改为记录的相应的转台参即可。MoveJtx10,v100,fine,tool0WObj:=wobj0;是机器人运动代码，记录了下

30、一个点、运动速度等信息，将其修改为记录的相应的点名称即可。修改完代码后，单击检查程序按钮，检查代码的问题。在单击应用按钮确认修改。如3-28所示01，/*i1+1皋白0L作MfiTI-RQMRgQdE_dX图3-283.2.4 自动化运行在确认好程序没有任何问题之后，即可进入自动化运行阶段。1 .确认档位开关已转到自动化挡，若无，请调至自动化挡；2 .确认电机已加电，即点击上电按钮灯常亮；3 .打开TCP界面，分别断开与机器人和转台的连接；4 .在示教器的程序界面点击“PP移动至Main”，并确认操作；5 .按下示教器右下方的三角形按键运行自动化程序，如图3-29所示;击ProductionW

31、jindDWi小口namedpragranit>InT_ROB1ProgmmPointernotavailableLoadProgram.PPtoMaionICGWSl*Wnd&w产Pjn*图3-296 .打开PowerScan软件，进入自动化选项栏，勾选读取矩阵复选框，单击自动测量按钮启动自动测量过程。注：关闭仪器前，现在PowerScan软件自动化选项栏中勾选自动关闭复选框，再关闭电脑和控制柜开关。3.3quality软件操作3.3.1 采集点云数据详见指导书扫描仪使用。3.3.2导入扫描数据选中所需文件3.3.3数据处理联合点对象3.3.4 数据分析点击鼠标右键，将扫描数据

32、设置为参考1）导入检测参考对象CA法据二新制?不完123.wrpWOeomagicWrapFile035.2MB目保存M25罚准S后豆泡试,doorMicrosoftWord文档3.20MBratring.fdstl_auto_fiie546KB川品寻为m$hi,ig5I<3S文悻14.6MB2）最佳拟合对齐回歪；oefhi浮瓠CombinedPoint-s1aa器片显示哂就小1次04装型1D.7D6mm1图*电点mmW：桂花I毋怜匐曲创三RJ昭施i«Q高睛5Mli台三丈消除停里曲或阿格三角心7厦想印彻1T92雌1X10683540i*ffiY切17rm3)3D比较5)2D比较

33、8)选取所需检测尺寸的数据3.3.5 出具报告0P口F口6口XMLHTML口PPTWordML匚0唐官定义:nowT*宅式镇板:LetterPortrait千行广模板设运于二的君告""jQU.*至英H卡共效分片FA2Dtb®氏2D的壬盛.注释视图+；位置集田.全品Dw6山XH1E0WJMWE-0-a.iwOn-amDy:&GHH由ai«16MM-&RMWO±qi田苗fEHz05JW小电格”Dr00071Ui-gtM+AW-OqbHd%右加加S。0115J3H2A5242HSM1«+J1rm*CombinedPoints

34、LREF-geo-00000a54-3a21cc24-t©RESULT合并点击测试对象，在运行自动化中选择运行自动化，检测步骤自动运行。3.3.6 运行自动化将第一份扫描数据检测完后，操作步骤已记录在参考文件中，对于同类零件检测可使用自动化检测。检测数据上点击右键，点击替换，找到下一个待检零件扫描数据。隐藏也全局至命名删除二殳置Reference清除Test设置为CM,数据融,.复制为下步录制宏所用。+马横瓢面回与全局删除点云和对比结果，只保留参考对象，此时自动化中保存了所所有检测步骤，保存,模型苫理普翻造S器>flX3.3.7 录制宏录制操作步骤，待下次扫描后，直接运行宏，即

35、可实现点云自动化处理，自动生成分析报告。注意数据保存和打开的路径要保持不变。点击自动化中的记录旬工：TEST-+REF-ScanData_6O:RESULT-合并壁gggg显5QmheI自标对话起录制宏取消选取点云数据打开刚保存的点云对象打开步骤3.6中保存的参考对象庭建捐J器+TEST-合并田CREF-ScanDiU.6图形QxRESULT-合并点击停止后，即可看到运行下拉选项中录制的宏2,下次扫描后，点击运行宏即可开始处理程序。运行宏2事行宏命令列表中对第二个宏命令。按F1茨取更多帮助II四注意事项4.1 使用注意事项1 .先开控制箱电源，再启动扫描软件。2 .将工作台上的杂物清理干净。3 .光照环境不好时物件易产生光照误差，请使用稳定光源。4 .扫描物件时，请勿触碰物件，否则影响扫描效果。5 .关机时，先关闭扫描软件，再关闭控制箱。4.2 设备注意事项1 .对于三维扫描仪使用运行环境，切记要保证洁净少尘状态。只有务必保证扫描仪的放置运行环境干净，才