柔性制造教学实训系统自动化立体仓库设计与实现毕业论文

1、v题目: 柔性制造教学实训系统自动化立体仓库设计与实现 专 业：电气工程系工业控制 姓 名： 学 号：201001340217 指 导 老 师： 目录摘 要IABSTRACTII第一章 绪论11.1本课题的目的及意义11.2自动化立体仓库的历史及国内外现状11.3自动化立体仓库的优越性11.4论文的主要内容2第二章自动化立体仓库系统概述32.1自动化立体仓库的硬件组成32.2自动化立体仓库的工作原理42.3自动化立体仓库的主要控制方式5第三章 PLC控制系统63.1系统组成63.2PLC可编程控制器的输入输出接口6第四章 MCGS5.5组态软件系统概述74.1组态软件的主要特点74.2组态软件

2、的主要功能94.3组态软件的应用9第五章用组态软件模拟升降横移式自动化立体仓库105.1组态软件中的主要组成部分105.2组态软件中模拟自动化立体仓库165.3组态软件的框架搭建185.4组态软件的程序（脚本）195.5组态软件的运动说明20第六章 组态软件与PLC的连接226.1设备连接226.3数据库设计26小 结28参考文献29致 谢30附 录31摘要随着仓储业的发展，诸多问题随之而来，仓库占地面积太大、空间利用率不高、存取货物的不便。在问题出现之后，人们发明了立体仓库，并逐渐形成演变为自动化立体仓库。 随着仓储水平的提高，自动仓储在仓储业中应用越来越广泛。自动仓储是物料搬运、仓储科学的

3、一门综合科学技术工程。它以高层立体货架为主要标志，以先进的计算机控制技术为主要手段，实现搬运、存取机械化、自动化。它具有占地面积小、储存量大、周转快的优点，是集信息、存储、管理于一体的高技术密集型机电一体化产物。自动仓储系统是在不直接进行人工处理的情况下能自动存储和取出物料的系统。这个定义覆盖了不同复杂程度及规格的极为广泛的多样的系统。自动仓储系统是由PLC进行管理和控制，不需人工搬运作业而实现收发作业的仓库。本设计利用配备西门子 S7-200 PLC 的自动立体仓库模拟装置，它是一个模拟在自动化生产过程中的仓储环节的微缩模型，使用S7-200 可编程控制器、传感器、位置控制和电气传动等技术，

4、实现货物的存取功能；同时利用组态王组态软件进行上位机监控。它以标准的工业计算机软、硬件平台构成的集成系统取代传统的封闭式系统。它具有适应性强、开放性好、易于扩展、经济、开发周期短等优点。通过对监控系统要求及实现功能的分析，采用组态王对监控系统进行设计。组态软件也为仓库管理提供了可视化监控画面，有利于仓库管理人员实时现场监控。它还具有丰富的设备驱动程序和灵活的组态方式、数据链接功能。更好的完成系统的各项设计要求，为生产中的仓储环节提供有力保障，进而促进生产.As the storage industry's development, many problems arise, the wa

5、rehouse area is too large, The space utilization ratio is not high, access to goods inconvenience. After a problem occurs, people invented the warehouse, and gradually evolved for automatic stereoscopic warehouse. With the storage level, automatic storage in the storage industry more and more widely

6、 applied.1.1本课题的目的及意义 1.2自动化立体仓库的历史及国内外现状医药本次设计主要综合了大学三年所学的专业知识灵活运用在组态软件中， 来监控升降横移式自动化立体仓库的运动方式和工作原理。对自动化立体仓库做一个全面的介绍。此次设计主要以组态软件仿真为主，并理论介绍自动化立体仓库的工作原理和工作流程，用组态软件来监控升降横移式自动化立体仓库的运动方式。 该立体仓库主体由底盘，四层十二仓库库体，运动机械及电气控制等四部分组成。机械部分采用滚珠丝杠，滑缸，普通丝杠等机械元件组成，采用步进电机作为拖动元件。 该控制系统主要有西门子公司生产的S7-200 型可编程序控制器（PLC），步进电

7、动机驱动电源块，开关电源，位置传感器等器件组成。小型立体仓库的电气控制系统由PLC来实现，控制系统分手动和自动两种方式。此系统实现的功能主要有：取（由零位出发到指定仓位号取货并送到入货台）在执行完任务后自动返回到零位等待下一指令。立体仓库应具备的功能主要有几下几点：1.开机时首先要回零位操作，这样的目的就是给堆垛机有个工作参考点；2.堆垛机（机械手）要有三个自由度：前进，后退，上，下，左，右；3.堆垛机的运动由步进电机驱动，伸缩由直流电机控制；4.堆垛机前进（后退）运动和上（下）运动可同时进行；5.仓位共有12个，4行3列；本设计的主要思路是:1.查阅PLC以及步进电动机相关资料，对设计中所用

8、的西门子S7-200系列PLC和步进电动机进行熟悉和掌握；2.从立体仓库的基本结构和所实现的功能入手，通过分析I/O地址分配和利用PLC进行较复杂的位置控制及时掌握时序逻辑控制要求，再根据实际应用的情形进行PLC程序的编制和调试，以达到对自动化立体仓库所要求实现的功能。3.通过组态王软件实现对仓库信息的实时监控。系统方2.2自动化立体仓库的工作原理自动化立体仓库是一种比较典型的跨学科机电一体化产品，集机械、电子、信息技术于一体。其中，电子技术、信息技术和传感技术的合理运用与组合构成了仓库的控制系统。自动化立体仓库的控制系统是整个自动化仓库系统的重要组成部分，也是仓库系统的核心。执行机构是“四肢

9、”，框架是“区体”，那么控制系统就是“大脑”。它指挥着仓库的每个运作过程，并对整个系统的状态过程进行监控。 控制系统仓库现场人检测系统执行机构界面图2-1 自动化仓库系统控制原理框图自动化仓库的系统控制原理:操作者(人)要通过控制系统信息交流的平台(界面)把操作信息传送给控制系统，经系统处理后，系统把可识别的控制信息通过辅助设备驱动执行结构，来完成仓库现场的运作。其系统控制原理框图，如图2.2所示。接口在仓库的控制系统中是必不可少。接口是驱动单元与控制核心单元以及执行部件与驱动单元间的连接点。接口电路大致有三种：开关量接口电路、数字量接口电路和模拟量输入/输出接口电路。自动化仓库控制系统应用的

10、接口电路为开关量接口电路。界面是操作人员与车库控制核心单元交流信心的平台。操作人员可以通过界面向仓库系统发送动作意图，仓库系统可以向操作人员反馈系统运作状况。简单的界面可以是一个操作盒，而复杂的界面可以为利用微机通过运用专用的应用软件建立的人机界面。自动化仓库系统的具体组成，要根据具体的控制形式而定，其组成形式也很灵活多样。2.3自动化立体仓库的主要控制方式自动化立体仓库在控制方式上主要有联机自动控制（即上位机控制）、自动控制（即本机自动）、半自动控制及手动控制四种。本设计中自动化立体仓库主要采用手动控制方式，此方法是由控制按钮和限位开关控制堆垛机、升降台、传送带运行至指定库位，执行预定任务,

11、通过手动控制按钮可以方便的查询库位是否已存货物,大大的节省了立体仓库的成本,手动控制立体仓库适用于小型的自动化立体仓库,适于发展型地区广泛使.3.1系统组成PLC系统由CPU板，I/O板，显示面板，内存块，电源等，这些元素组合成一个不可拆卸的整体。1. CPU的模块：CPU是PLC的核心，其神经中枢的作用，它按PLC的系统程序赋予的功能接受并存贮用户程序和数据，诊断电源和PLC内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误，经分析后再按指令规定的任务产生相应的控制信号，去指挥有关的控制电路。2. I/0模块：PLC与电气回路的接口，是通过输入输出部分完成的。其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输

12、出锁存器的状态。输入模块将电信号换成数字信号进入PLC系统，输出模块相反。3. 电源模块：PLC电源用于为PLC各模块的集成电路提供工作电源。同时，有的还为输入电路提供24V的工作电源。电源输入类型有：交流电源（220V或110V）,直流电源（常用的为24v） 3.2PLC可编程控制器的输入输出接口 本设计中主要包含17个输入口，6个输出口。输入口分别为上位机中的按钮A、B、C、D、1、2、3、限位开关1、2、3、4、11、12、13，启动、停止、复位。输出口为电动机1、2、3。图3-1PLC的接线图MCGS系统包括组态环境和运行环境两个部分。 用户的所有组态配置过程都在组态环境中进行，组态环

13、境相当于一套完整的工具软件，它帮助用户设计和构造自己的应用系统。用户组态生成的结果是一个数据库文件，称为组态结果数据库。 运行环境是一个独立的运行系统，它按照组态结果数据库中用户指定的方式进行各种处理，完成用户组态设计的目标和功能。运行环境本身没有任何意义，必须与组态结果数据库一起作为一个整体，才能构成用户应用系统。一旦组态工作完成，运行环境和组态结果数据库就可以离开组态环境而独立运行在监控计算机上。 组态结果数据库完成了MCGS系统从组态环境向运行环境的过渡，它们之间的关系如图所示：图4-1 MCGS组态环境与运行环境的关系 由MCGS生成的用户应用系统，其结构由主控窗口、设备窗口、用户窗口

14、、实时数据库和运行策略五个部分构成，如图所示： 图4-2 MCGS的构成 窗口是屏幕中的一块空间，是一个“容器”，直接提供给用户使用。在窗口内，用户可以放置不同的构件，创建图形对象并调整画面的布局，组态配置不同的参数以完成不同的功能。在MCGS的单机版中，每个应用系统只能有一个主控窗口和一个设备窗口， 但可以有多个用户窗口和多个运行策略，实时数据库中也可以有多个数据对象。MCGS用主控窗口、设备窗口和用户窗口来构成一个应用系统的人机交互图形面，组态配置各种不同类型和功能的对象或构件，同时可以对实时数据进行可视化处理。一个应用系统由主控窗口、设备窗口、用户窗口、实时数据库和运行策略五个部分组成。

15、组态工作开始时，系统只为用户搭建了一个能够独立运行的空框架提供了丰富的动画部件与功能部件。如果要完成一个实际的应用系统，则要完成以下工作:首先，像搭积木一样，在组态环境中用系统提供的或用户扩展的构件构造应用系统，配置各种参数，形成一个有丰富功能可实际应用的工程。其次，用户对构件的系统进行脚本的设置，使其达到用户要求的功能。最后，把组态环境中的组态结果提交给运行环境。运行环境和组态结果一起就构成了用户自己的应用系统。在工程控制中使用MCGS组态软件的仿真使技术人员避开了复杂的计算机软、硬件问题，集中精力去解决工程问题本身。另一方面，从管理的角度来看，用组态软件开发的系统具有与Windows一致的

16、图形化操作界面，非常便于生产的组织与管理。5.1组态软件中的主要组成部分本设计中,组态软件为重要组成部分,在本设计中主要通过组态软件来实现自动化仓储单元的工作原理及作业流程,其中组态软件中的主要组成元件为5.1.1 按钮1)按钮A、B、C、D代表每个库位的行走路线,从而达到堆垛机的X轴位置控制。2)按钮1、2、3代表层货架的层次数,来控制堆垛机上升降台上下行走位置,使之可以准确地行驶到预定的货位前。3)启动/停止按钮来控制整个系统的开启与关闭,当启动时,各个部件待命,准备执行预定任务.当系统关闭时,堆垛机复位,系统停止运动。4)按钮的动画连接（以按钮A为例）a.双击按钮A，弹出“单元属性设置”

17、窗口。b.单击“动画连接”选项卡，进入该项，如图所示图5-1按钮的动画连接c.单击“组合图符”，出现“？”和“>”按钮。d.单击“>”按钮，弹出“动画组态属性设置”窗口。单击“属性设置”选项卡，进入该页，如图所示图5-2动态属性设置e.选中“填充颜色”然后单击“填充颜色”，进入该页。f.在“表达式”一栏，单击“？”按钮，弹出当前用户定义的所有数据对象列表，双击“按钮A”最后单击“确认”按钮，退出“填充颜色”设置页。g.选中“按钮动作”按钮，单击进入该页面，选中“数据对象操作”选择“取反”单击“？”弹出当前用户定义的所有数据对象列表，双击“按钮A”如图所示；图5-3按钮基本属性设置

18、图5-4基本属性设置h.单击“保存”按钮5.1.2工作指示灯当按下启动按钮，工作指示灯就会变成绿色，如图所示 图5-5按下“启动按钮”前 图5-6 按下“启动按钮”后1）工作指示灯的动画连接a.双击“工作指示灯”，弹出“单元属性设置”窗口。b.单击“动画连接”选项卡，进入该项图5-7工作指示灯的动画连接c.选择“填充颜色”和“可见度”在“表达式”一栏里输入“工作指示灯”最后单击“确认”按钮。图5-8 基本属性设置 图5-9基本属性设置d.单击“保存”按钮，完成设置。5.1.3 堆垛机，托盘，电动机1）托盘：用来存放货物的工具，通过传送带将其移至指定的库位内。2）堆垛机：由堆垛机、升降台、传送带

19、、两个电动机组成，用来将货物放至指定的货位内。3）电动机：画面中有三个电动机，分别控制堆垛机、升降台、传送带的运行，通过按钮控制三个电动机正反转使堆垛机、升降台、传动带运动达到指定的库位。当水平移至货位时电动机正转使堆垛机达到指定库位，当复位时电动机反转，通过堆垛机的丝杠使堆垛机反向移动至初始位置。4）堆垛机的动画连接a. 双击“堆垛机”，弹出“单元属性设置”窗口。b. 单击“动画连接”选项卡，进入该项如图所示：图5-10单元设置属性c.单击“>”按钮，弹出“动画组态属性设置”窗口。单击“属性设置”选项卡，进入该页，选中“水平移动”d. 选择“水平移动”在“表达式”一栏里输入“水平移动量

20、”最后单击“确认”按钮。图5-11 静态属性 图5-12水平移动量的设置 e. 单击“保存”按钮，完成设置。5.1.4工件，装载工件，货架1）工件：放在货架上一共12个，分别为A1,B1,C1,;A2,B2,C2,;A3，B3，C3，;A4,B4,C4,2）货架：用来存放货物的平台，仓库货架为框架式，通过托盘将货物放入指定库位。3）装载工件：放在托盘上的工件，在堆垛机启动运行，托盘把物件送到货架，充当于工件。4）装载工件的动画连接a. 双击“装载工件”，弹出“单元属性设置”窗口。b. 单击“动画连接”选项卡，进入该项如图所示：c.在“动画组态属性设置”中“属性设置”选中“可见度”“闪烁效果”d

21、.在“可见度”中表达式中写上“装载工件”在表达式非零时，选择“对应图符可见”e.在“闪烁效果”中表达式中写“装载工件”在“闪烁实现方式”中选择“用图元可见度实现闪烁”如图所示；图5-13 静态属性设置 图5-14表达式的设置图5-15动画组态属性设置5.1.5定时器定时器的使用a.在策略中添加定时器构件。单击屏幕左上角的工作台图标，弹出“工作台”窗口。b.单击“运行策略”选项卡，进入“运行策略”页c.选中“循环策略”单击右侧“策略属性”按钮，弹出“策略属性设置”窗口，图5-16循环策略图5-17计时器的设置d.双击“定时器”打开定时器的基本属性设置窗口，设定值为204，当前值设定为“时间到”；

22、计时条件为“定时器启动”；复位条件“定时器复位”；计时状态为“时间到”5.2组态软件中模拟自动化立体仓库对于工程画面的制作，是在用户窗口中完成，由用户组建。自动化立体仓库画面的制作具体步骤为:(1) 在“用户窗口”中单击“新建窗口”按钮，建立“窗口0"，如图所示。图5-18用户窗口属性设置(2) 选中“窗口0”，单击“窗口属性”，进入“用户窗口属性设置”。（3）将窗口名称改为：“立体仓库”；窗口位置选中“最大化显示”，其它不变，单击“确认”。图5-19立体仓库的窗口（4）在“用户窗口”中，选中“立体仓库监控系统”，点击右键，选择下拉菜单中的“设置为启动窗口”选项，将该窗口设置为运行时

23、自动加载的窗口。最后生成的画面如图所示：图5-20组态的界面5.3组态软件的框架搭建在MCGS组态软件中，数据对象有开关型、数值型、字符型、事件型、组对象等五种类型。不同类型的数据对象，属性不同，用途也不同。1） 开关型:记录开关信号(0或非0)的数据对象，通常与外部设备的数字量输入输出通道连接，用来表示某一设备当前所处的状态，也用于表示MCGS中某一对象的状态，如对应于一个图形对象的可见度状态。2） 数值型:数值型数据对象除了存放数值及参与数值运算外，还提供报警信息，与外部设备的模拟量输入输出通道连接。开关型初值数值型初值按钮A,B,C,D,1，2，3，0垂直移动量0定时器复位/启动0水平移

24、动量0复位按钮0计时时间0工件0工作指示灯0切换按钮0启动按钮0装载工件0表格5-14数据分配表5.4组态软件的程序（脚本）脚本程序编辑环境是用户书写脚本语句的地方。脚本程序编辑环境主要由脚本程序编辑框、编辑功能按钮、MCGS操作对象列表和函数列表、脚本语句和表达式4个部分构成，编辑脚本应该注意的几个方面:(1)脚本程序编辑框是用于书写脚本程序和脚本注释，在编辑的过程中必须遵循MCGS规定的语法结构，否则语法检查不能通过。(2)用户可以使用编辑功能按钮提供的文本编辑来进行基本操作。表达式语句和表达示符号除了直接手写编译外，还可以用鼠标单击要选的语句和表达式符号，在脚本编辑处光标所在的位置填上语

25、句或表达式的标准格式。(3) MCGS对象和函数列表以树结构的形式，列出了工程中所有的窗口、策略、设备、变量、系统支持的各种方法、属性、以及各种函数，以供用户快速的查找和使用。脚本语言“新增策略行”弹出窗口，如图5-15所示；图5-21脚本程序设置图5-22脚本程序5.5组态软件的运动说明 本设计是把12个工件按照顺序依次放到空货架上，步骤如下：1） 当按下启动按钮，堆垛机启动，运载着托盘里的工件向货架运行，如图所示图5-23启动界面2)如图，把工件放到A1图5-23工件A1运动2） 然后堆垛机后退，回到启动状态，开始准备运送下一个工件图5-24返回原点示意图3） 最后将12个工件全部放到货架

26、上，堆垛机返回起点。完成本设计的动作。图5-25工件完成指示6.1设备连接 MCGS系统实现网络通信的原理是根据网络的层次结构的不同，采用父设备和子设备的形式实现网络数据连接和交换，父设备根据物理线路的连接负责发送和接收数据包，然后将收到的数据包交给子设备处理，子设备负责将父设备收到的数据包解码，完成数据的交换功能，原理如图6.1所示。图6-1 MCGS网络通信原理图 实现两台计算机之间的通讯，要在设备窗口中放置同样类型的网络父设备和子设备，运行时，计算机1中MCGS调用网络子设备，同时把所需的数据传入子设备，子设备把需要通讯的数据打包后传送给网络父设备，父设备通过特定的硬件设备向计算机2发送

27、数据;计算机2上的网络父设备通过相同的硬件接收到数据后，把数据传送给网络子设备，网络子设备对数据包进行解码，把数据送给MCGS，同时根据计算机1中子设备的要求从MCGS中读取数据，打包后再传送给父设备，一直到数据再返回到计算机1的子设备中，完成一次网络通讯工作。进入到组态环境中，单击进入主控窗口。主控窗口负责调度设备窗口的工作、管理用户窗口的打开和关闭、驱动动画图形和调度用户策略的运行等。主控窗口组态包括菜单的设计和系统属性的设置。主控窗口所建立的菜单命令可以执行指定的运行策略，打开、关闭、隐藏和打印指定的用户窗口，退出运行系统，数据对象操作和执行指定的脚本程序等工作。设备窗口是MCGS系统的

28、重要组成部分，负责建立系统与外部硬件设备的连接，使得MCGS能从外部设备读取数据并控制外部设备的工作状态，实现对应工业过程的实时监控。 MCGS实现设备驱动的基本方法是：在设备窗口内配置不同类型的设备构件，并根据外部设备的类型和特征，设置相关的属性，将设备的操作方法。系统运行过程中，设备构件由设备窗口统一调度管理，通过通道连接，向实时数据库提供从外部设备采集到的数据，从实时数据库查询控制参数，发送给系统其它部分，进行控制运算和流程调度，实现对设备工作状态的实时检测和过程的自动控制。图6-2 MCGS设备驱动分类方法在本次设计中，要进行设备通信的步骤是：打开“设备窗口”，双击“设备窗口”，选中设

29、备工具箱，单击设备管理，选中本组态设计中需要的“通用串口父设备”、“西门子S7-200PPI”如图6-3所示：图 6-3 MCGS中设备通信的选择 双击“通用串口父设备”对其设备属性进行编辑，其中“最小采集周期”为200ms，“串口端口号”为“0-COM1”，“数据校验方式”为“2-偶校验”，如图再点击确认：图6-4 通用串口父设备的设置双击“PLC-西门子S7-200PPI”，对MCGS数据与PLC中的数据进行连接，由于本次设计中需要的输入口、输出口较多，为满足通道要求，需要增加输入输出口，具体步骤为：在PLC-西门子S7-200PPI中选中“设置设备内部属性”，选择“增加通道”，根据本次设

30、计的需要，增加合适的通道值，点击确认。增加通道后如图6.5所示：图6-5 PLC通道数的增加单击“通道连接”，将MCGS中的按钮输入、显示输出与PLC设备中的输入输出口相联接。如图6.6所示： 图6-6 PLC与MCGS的通道连接 然后单击“设备调试 ”就可以在线调试了。若“通信状态标志”为0则表示通讯正常，否则MCGS组态软件和西门子S7-200PLC设备通讯失败。如图所示：图6-7 PLC与MCGS设备调试6.2系统运行6.3数据库设计使用STEP7-Micro/WIN软件作出如下图所示的plc程序（此图片所示为plc程序的部分程序）。图6-8PLC程序图功能说明PLC地址MCGS地址按钮

31、1I0.0M0.0按钮2I0.1M0.1按钮3I0.2M0.2按钮4I0.3M0.3启动按钮I0.4M0.4停止按钮I0.5M0.5取按钮I0.6M0.6存按钮I0.7M0.7库位1传感器I1.1M1.1库位2传感器I1.2M1.2库位3传感器I1.3M1.3库位4传感器I1.4M1.4变频器的启停Q0.0Q0.0变频器的方向Q0.1Q0.1本文进行了自动化仓库控制系统模拟设计与仿真的研究，做了以下工作： (1)收集和整理了国内外立体仓库设计方案及监控管理研究现状的资料，分析了不同立体仓库类型的原理，得出“安全、快适、经济”的升降横移式立体仓库适合我国现状。(2) 通过对升降横移式立体仓库运行

32、原理的分析，探讨了用可编程控制器PLC实现车库控制系统的基本方法，实现了对4×3立体车库模型的控制，对PLC在复杂控制系统中的灵活应用有一定的理论意义和较大的实际价值。 (3)讨论了基于MCGS对控制系统虚拟仿真的实现，探讨了MCGS实现仿真的方法和制作过程，作为仿真技术的应用，该软件较直观、真实体现了仓库的控制功能，并且为实际中的控制装置(包括软件、硬件)的开发与调试开辟一条经济、可靠的途径。1.贾贵礼 昊尚庆，组态软件控制技术，北京理工大学出版社，2007.82.张光明 李果 朱炜，PLC控制技术，国防出版社，2007.33.李明亮 王远志 郑辉，人民邮局出版社，2008.34.

33、何献忠 李卫萍 刘颖惠 彭华夏，可编程控制器应用技术，清华大学出版社，2007.11 13. 洪镇南. PLC 网络在自动化立体仓库堆垛机上的应用J . 工业控制计算机,200214. 李树雄. 可编程序控制器原理及应用M. 北京: 北京航空航天大学出版社, 200315. 潘锋.立体仓库的自动控制系统设计J.电气时代,200516. 周志文.杨公源.PLC应用实例与程序解说M.北京:电子工业出版社,2008.18. 杨公源.机电控制技术及应用M.北京:电子工业出版社,2005.19. 徐常凯, 郑金忠. 自动化仓库计算机控制系统的集成技术研究M2002两年多紧张而充实的大学生活即将结束。在此谨以只一言片语向两年来在各个方面支持、帮助、关心过我的人们表示真挚的谢意。在毕业设计成稿之际，我首先要感谢我的导师李庆梅。在毕业设计学习生涯中，李老师在学习、生活等方面均给予了我无私的帮助与支持。在我课题的拟定、研究课题的落实、论文撰写等方面给予了悉心指导和热情关怀，使我从中受益匪浅。在此谨向导师表示衷心的感谢!导师渊博的学识、严谨的治学态度、科学求实的作风、忘我的敬业精神和虚怀若谷的学术作风给我留