第八章连杆机构及其设计

1、机电工程学院机电工程学院 2第八章第八章 连杆机构的及其设计连杆机构的及其设计81 连杆机构及其传动特点连杆机构及其传动特点82 平面四杆机构的类型和应用平面四杆机构的类型和应用83 平面四杆机构的基本知识平面四杆机构的基本知识84 平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计内容提要内容提要31.1.应用实例应用实例 81 连杆机构及其传动特点连杆机构及其传动特点 内燃机内燃机、搅拌机搅拌机、输送机输送机、椭圆仪椭圆仪、机械手爪机械手爪、牛头刨床牛头刨床、开窗开窗、车门车门、机器人机器人、折叠伞等。、折叠伞等。2. 定义（连杆机构或称低副机构）定义（连杆机构或称低副机构） 由低副（转动、移动）连接组

2、成的平面由低副（转动、移动）连接组成的平面机构。特征是：机构。特征是：有一作平面运动的构件，称为连杆有一作平面运动的构件，称为连杆.43. 分类：分类： 分为分为空间连杆机构空间连杆机构和和平面连杆机构平面连杆机构 平面连杆机构平面连杆机构5 空间连杆机构空间连杆机构6 64. 4. 连杆机构的特点（优缺点）连杆机构的特点（优缺点） 优点：优点： 1 1）采用低副：面接触、承载大、便于润滑、采用低副：面接触、承载大、便于润滑、不易磨损，形状简单、易加工、容易获得较高的制造不易磨损，形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度精度。 2 2）改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。）改变杆的相对长度，

3、从动件运动规律不同。 3 3）连杆曲线丰富。可满足不同要求。）连杆曲线丰富。可满足不同要求。缺点：缺点：1 1）构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率）构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。低。2 2）产生动载荷（惯性力），且不易平衡，不适合高速。）产生动载荷（惯性力），且不易平衡，不适合高速。3 3）设计复杂，难以实现精确的轨迹。）设计复杂，难以实现精确的轨迹。7 基本型式基本型式铰链四杆机构铰链四杆机构，其它四杆机构都是由，其它四杆机构都是由它演变得到的。它演变得到的。名词解释：名词解释：曲柄曲柄(crank)作整周定轴回转的构件；作整周定轴回转的构件；连杆连杆(coupl

4、er)作平面运动的构件；作平面运动的构件；连架杆连架杆(side link)与机架相联的构件；与机架相联的构件；摇杆摇杆(rocker)作定轴摆动的构件；作定轴摆动的构件； 周转副周转副能作能作360 360 相对回转的运动副；相对回转的运动副；摆转副摆转副只能作有限角度摆动的运动副。只能作有限角度摆动的运动副。曲柄曲柄连杆连杆摇杆摇杆82 平面四杆机构的类型和应用平面四杆机构的类型和应用1. 平面四杆机构的基本型式平面四杆机构的基本型式8有三种基本型式：有三种基本型式：（1 1）曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构(crank-rocker mechanism)特征：曲柄摇杆特征：曲柄摇杆作用：将曲柄的

5、整周连续回转转变为摇杆的往复摆动。作用：将曲柄的整周连续回转转变为摇杆的往复摆动。 如如雷达天线雷达天线. .输送机输送机 拉胶片拉胶片9ABC1243DABDC1243雷达天线俯仰机构雷达天线俯仰机构曲柄主动曲柄主动缝纫机踏板机构缝纫机踏板机构2143摇杆主动摇杆主动31241011（2 2）双曲柄机构双曲柄机构特征：两个曲柄特征：两个曲柄作用：将等速回转转变为作用：将等速回转转变为等速等速或或变速变速回转。回转。应用实例：如应用实例：如火车轮火车轮、 惯性筛惯性筛等等。12A AD DC CB B1 12 23 34 4旋转式叶片泵旋转式叶片泵A AD DC CB B1 12 23 3AB

6、DC1234E6振动筛机构振动筛机构311314ABCD耕地耕地料斗料斗DCAB作者：潘存云教授耕地耕地料斗料斗DCAB实例：实例：火车轮火车轮特例：平行四边形机构特例：平行四边形机构AB = CD特征：特征：两连架杆等长且平行，两连架杆等长且平行， 连杆连杆作平动且始终与机架平行，两曲柄以相作平动且始终与机架平行，两曲柄以相同速度同速度 同向转动。同向转动。BC = ADABDC摄影平台摄影平台作者：潘存云教授ADBC作者：潘存云教授BC天平天平播种机料斗机构播种机料斗机构15返回返回16反平行四边形机构反平行四边形机构双曲柄机构中两相对杆的长度分别相等，但不平行。-车门开闭机构车门开闭机构

7、反向反向FAEDGBCABEFDCG注：平行四边形机构在共线位置出注：平行四边形机构在共线位置出现运动不确定。现运动不确定。 采用两组机构错开排列。采用两组机构错开排列。火车轮火车轮17（3 3）双摇杆机构双摇杆机构(double crock mechanism)特征：两个摇杆特征：两个摇杆应用举例：应用举例：铸造翻箱机构铸造翻箱机构风扇、风扇、起重机起重机 炉门炉门 炉门炉门1起落架起落架 夹紧夹紧机构机构181920212223ABDCE特例：等腰梯形机构特例：等腰梯形机构汽车转向机构汽车转向机构CBABDC风扇座风扇座蜗轮蜗轮蜗杆蜗杆电机电机ABDCEABDCE电机电机ABDC风扇座风扇

8、座蜗轮蜗轮蜗杆蜗杆电机电机ABDC风扇座风扇座蜗轮蜗轮蜗杆蜗杆ABDC24(1) (1) 改变构件的形状和运动尺寸改变构件的形状和运动尺寸偏心曲柄滑块机构偏心曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构曲柄滑块机构曲柄滑块机构(slider-crank mechanism)双滑块机构双滑块机构 正弦机构正弦机构s=l sin l2.2.平面四杆机构的演化型式平面四杆机构的演化型式 25(2)(2)改变运动副的尺寸（改变运动副的尺寸（偏心轮机构偏心轮机构）26(3)(3)选不同的构件为机架（情况选不同的构件为机架（情况1 1）导杆机构导杆机构摆动导杆机构摆动导杆机构转动转

9、动(回转）导杆回转）导杆机构机构314A2BC曲柄滑块机构曲柄滑块机构314A2BC（导杆（导杆4作摆动）作摆动）（导杆（导杆4作转动）作转动）27摆动（对心）导杆机构摆动（对心）导杆机构转动（回转）导杆机构转动（回转）导杆机构28牛头刨床牛头刨床(摆动导杆机构摆动导杆机构)应用实例应用实例:ABDC1243C2C12930应用实例应用实例B234C1A自卸卡车举升机构自卸卡车举升机构(3)(3)选不同的构件为机架选不同的构件为机架（情况二）（情况二）应用实例应用实例B34C1A2应用实例应用实例4A1B23C应用实例应用实例13C4AB2应用实例应用实例A1C234B导杆机构导杆机构314A

10、2BC曲柄滑块机构曲柄滑块机构314A2BC曲柄摇块机构曲柄摇块机构314A2BC31(3)(3)选不同的构件为机架选不同的构件为机架（情况三）（情况三）314A2BC直动滑杆机构直动滑杆机构手摇唧筒手摇唧筒这种通过选择不同构件作为机架以获得不同机构的这种通过选择不同构件作为机架以获得不同机构的方法称为：方法称为：机构的倒置机构的倒置BC3214AABC321432abdcCBAD平面四杆机构具有平面四杆机构具有周转副周转副可能存在可能存在曲柄。曲柄。b(d a)+ c则由则由BCD可得：可得：则由则由B”C”D可得：可得：a+d b + cc(d a)+ bAB为最短杆为最短杆 a+b c

11、+ d83 平面四杆机构的基本知识平面四杆机构的基本知识1.1.平面四杆机构有曲柄的条件平面四杆机构有曲柄的条件C”abdcADd- - a设设adad，同理有：，同理有： da, db, dcAD为最短杆为最短杆将以上三式两两相加得：将以上三式两两相加得： a b, ac, ad 33（2）最短杆为连架杆或机架最短杆为连架杆或机架 ( (即组成该周转副的两杆之即组成该周转副的两杆之一）一）可知：可知：当满足杆长条件时，其最短杆参与构成的转动当满足杆长条件时，其最短杆参与构成的转动副都是周转副。副都是周转副。曲柄存在的条件：曲柄存在的条件：（1）最长杆与最短杆的长度之和应最长杆与最短杆的长度之

12、和应其他两杆长度之和其他两杆长度之和此时，铰链此时，铰链A为周转副。为周转副。若取若取BC为机架，则结论相同，可知铰链为机架，则结论相同，可知铰链B也是周转副。也是周转副。 称为杆长条件。称为杆长条件。ABCDabcd34曲柄摇杆机构运动特点的观察曲柄摇杆机构运动特点的观察特点：特点：曲柄与曲柄与连杆出连杆出现一次现一次共线、共线、一次重一次重合合(avi)35特点：特点：1. 摇杆与连杆摇杆与连杆均未出现重合均未出现重合(或共线或共线)现象；现象；2. 固定铰链均固定铰链均为整周回转铰为整周回转铰链；连杆上两链；连杆上两活动铰链均为活动铰链均为非整周回转铰非整周回转铰链。链。双曲柄机构运动特

13、点的观察双曲柄机构运动特点的观察(avi)36双摇双摇杆机杆机构运构运动特动特点的点的观察观察满足杆长条件满足杆长条件37不满足杆长条件不满足杆长条件38（1 1）当满足杆长条件时，说明存在周转副，当选择）当满足杆长条件时，说明存在周转副，当选择不同的构件作为机架时，可得不同的机构。不同的构件作为机架时，可得不同的机构。 a a：以最短杆的相邻杆为机架为曲柄摇杆机构：以最短杆的相邻杆为机架为曲柄摇杆机构 b b：以最短杆为机架为双曲柄机构：以最短杆为机架为双曲柄机构 c c：以最短杆的相对杆为机架为双摇杆机构：以最短杆的相对杆为机架为双摇杆机构分析说明分析说明（判断机构类型的步骤）（判断机构类

14、型的步骤）最短杆为连架杆最短杆为机架最短杆为连杆39机架机架1 1机架机架2 2机架机架3 3机架机架4 4ABCD1234双曲柄双曲柄ABCD1234曲柄摇杆曲柄摇杆ABCD1234双摇杆双摇杆ABCD1234曲柄摇杆曲柄摇杆ABCD1234铰链四杆运动链铰链四杆运动链40（2 2）当不满足杆长条件时，无周转副，）当不满足杆长条件时，无周转副，此时无论取哪一杆件为机架，均为此时无论取哪一杆件为机架，均为双摇杆双摇杆机构。机构。41推广到曲柄滑块机构推广到曲柄滑块机构 a. 对心式对心式a + LAD b + LCDBACab对心式对心式D D a bb. 偏置式偏置式D D a + LAD

15、b + LCD而：而：LAD = = LCD + e所以：所以：a + e bABCeba偏置式偏置式42(2) 推广到导杆机构推广到导杆机构BACabD D BACab 若两连架杆均整周回转，则若两连架杆均整周回转，则机架应最短，而机架应最短，而LAD = LCD ，所以有所以有: a b时，时，摆动导杆机构。摆动导杆机构。(avi)43例题：如图例题：如图1 1所示的四杆机构中，各构件的长度分别为所示的四杆机构中，各构件的长度分别为BC=60mm, CD=30mm,BC=60mm, CD=30mm, AD=40mm, AD=40mm, 问：通过调整问：通过调整ABAB杆的长度，杆的长度，能

16、否得到双曲柄机构？为什么？能否得到双曲柄机构？为什么？ 通过调整通过调整ABAB杆的长度，不能得到双曲柄机构杆的长度，不能得到双曲柄机构. .这是因为四杆机构在满足有整转副存在的条件下，必须这是因为四杆机构在满足有整转副存在的条件下，必须以最短杆为机架，才能得到双曲柄机构。以最短杆为机架，才能得到双曲柄机构。 而在本题中而在本题中ADCDADCD， 故无论故无论ABAB如何变化，均不能得到双曲柄机构。如何变化，均不能得到双曲柄机构。44 例例2 2：判断图示两个铰链四杆机构的类型：判断图示两个铰链四杆机构的类型解：对图解：对图(a)，有：，有： 30 + 70 40 + 55 该机构为双摇杆机

17、构。该机构为双摇杆机构。 对图对图(b)，有：，有： 20 + 80 tt2 2 V V2 2 V V1 12212tCCV)180/(21CCB250 K为行程速比系数为行程速比系数12VVK 18018021tt 2)2)且且越大，越大，K K值越大，急回性质越明显。值越大，急回性质越明显。 说明说明:1):1)只要只要 0 ， 就有就有 KK1，存在急回运动。，存在急回运动。K的取值范围：的取值范围：1K90BCD90时，时， 180180- BCD- BCDABCDCDBAFF”F当当BCDBCD最小或最大时，最小或最大时，都有可能出现都有可能出现minmin(Vc)56C1B1abc

18、dDA证明：由余弦定律有：证明：由余弦定律有： ( (第一次共线第一次共线) ) B B1 1C C1 1D Darccosbarccosb2 2+c+c2 2-(d-a)-(d-a)2 2/(2bc) (8-7a)/(2bc) (8-7a) BB2 2C C2 2D Darccosbarccosb2 2+c+c2 2-(d+a)-(d+a)2 2/(2bc)/(2bc)若若B B1 1C C1 1D90D90, ,则则若若B B2 2C C2 2D90D90, , 则则1 1B B1 1C C1 1D D2 2180180-B-B2 2C C2 2D (8-7b)D (8-7b)1 1min

19、minBB1 1C C1 1D, 180D, 180-B-B2 2C C2 2DDminminC2B22 2( (第二次共线第二次共线) )57ABCmin导杆机构最小传动角的确定导杆机构最小传动角的确定BACFVC结论：导杆机构传动角结论：导杆机构传动角衡等于衡等于90 ，即压力角，即压力角a a恒恒等等于于0 。58F4. .机构的死点位置机构的死点位置(1)(1)定义定义 摇杆为主动件，摇杆为主动件，且连杆与曲柄两次共线且连杆与曲柄两次共线时时，有：有：此时此时机构不能运动机构不能运动. .称此位置为：称此位置为：“死点死点”0 00 0F0 0592). 死点位置的确定死点位置的确定

20、在四杆机构中当在四杆机构中当从动件与连杆共线或重合从动件与连杆共线或重合时，机构时，机构处于死点位置。处于死点位置。 曲柄摇杆机构中曲柄摇杆机构中曲柄曲柄为主动件时为主动件时VBFBFCVCCa aDABMC结论：无死点位置结论：无死点位置存在存在60 曲柄摇杆机构中曲柄摇杆机构中摇杆摇杆为主动件时为主动件时DABC结论：结论：当当a a= 90(=0)时，即连杆与曲时，即连杆与曲柄出现共线和重合时，机构出现死点位柄出现共线和重合时，机构出现死点位置。置。MFCVCa aVBFBB2C2B1BC161 双曲柄机构和双曲柄机构和双摇杆机构双摇杆机构结论：双曲柄机构结论：双曲柄机构无论哪个曲柄做原

21、动无论哪个曲柄做原动件，都无死点位置存在；件，都无死点位置存在；双摇杆机构双摇杆机构无无论哪个摇杆做原动件，都有死点位置存论哪个摇杆做原动件，都有死点位置存在；在；(avi)6263机构是否出现死点的判断：机构是否出现死点的判断： 若原动件作往复运动，则一定会出现死点位若原动件作往复运动，则一定会出现死点位置；其处于连杆与从动件共线和重合之处。置；其处于连杆与从动件共线和重合之处。导杆机构（曲柄为主动件）导杆机构（曲柄为主动件）导杆机构（摇杆为主动件）导杆机构（摇杆为主动件）FB1VB3FB3A BD1234VB2FB2A BD1234VB2FB2VB1643)3)避免措施：避免措施： 两组机

22、构错开排列，如两组机构错开排列，如火车轮机构火车轮机构; ;靠飞轮的惯性（如内燃机、缝纫机等）。靠飞轮的惯性（如内燃机、缝纫机等）。FAEDGBCABEFDCG65工件工件ABCD1234PABCD1234工件工件P钻孔夹具钻孔夹具=0=0TABDC飞机起落架飞机起落架ABCD=0=0F4)4)利用死点进行工作利用死点进行工作：飞机起落架、钻夹具等。飞机起落架、钻夹具等。66极位与死点的异同：极位与死点的异同： 相同点：相同点：都是机构中曲柄和连杆共线的都是机构中曲柄和连杆共线的位置，位置，不同之处：不同之处：在于极点出现在曲柄为原动件时，而死点在于极点出现在曲柄为原动件时，而死点出现在以摇杆

23、为原动件，曲柄为从出现在以摇杆为原动件，曲柄为从动件时动件时。67ABlBClCDlADlADCDminAB例题例题1. 在图示铰链四杆机构中，各杆长度分别为在图示铰链四杆机构中，各杆长度分别为=28mm，=52mm，=50mm，=72m (1) 若取若取为机架，求该机构的极位夹角为机架，求该机构的极位夹角，杆，杆的最大摆角的最大摆角和最小传动角和最小传动角(2) 若取若取为机架，该机构将演化成何种类型的机构为机架，该机构将演化成何种类型的机构?为什么为什么?请说明这时请说明这时 C 、D两个转动副是周转副还是摆转副两个转动副是周转副还是摆转副? 68697084 平面四杆机构的设计平面四杆机

24、构的设计 一、一、 连杆机构设计的基本问题连杆机构设计的基本问题 机构选型根据给定的（运动）要求选机构选型根据给定的（运动）要求选 择机构的类型；择机构的类型；尺度综合确定各构件的尺度参数尺度综合确定各构件的尺度参数(长度长度 尺寸尺寸)。 同时要满足其他辅助条件：同时要满足其他辅助条件：a)结构条件（如要求有曲柄、杆长比恰当、结构条件（如要求有曲柄、杆长比恰当、 运动副结构合理等）运动副结构合理等）;b)动力条件（如动力条件（如min）;c)运动连续性条件等。运动连续性条件等。1. 基本问题基本问题71ADCB飞机起落架飞机起落架BC2. 三类设计要求：三类设计要求：1) 满足预定的运动规律

25、，两连架杆转角对应，如满足预定的运动规律，两连架杆转角对应，如: 飞机起落架、函数机构。飞机起落架、函数机构。函数机构函数机构要求两连架杆的转角满足函要求两连架杆的转角满足函数数 y=logxxy=logxABCD722) 满足预定的连杆位置要求，如铸造翻箱机构。即满足预定的连杆位置要求，如铸造翻箱机构。即要求连杆能占据一系列的预定位置要求连杆能占据一系列的预定位置称为刚体导引称为刚体导引问题问题(body guidance)要求连杆在两个位置垂要求连杆在两个位置垂直地面且相差直地面且相差180 CBABDC3) 3) 满足预定的轨迹要求，即要求连杆上某点能实现预满足预定的轨迹要求，即要求连杆

26、上某点能实现预定的轨迹。如右图所示定的轨迹。如右图所示搅拌机搅拌机。搅拌机搅拌机733. 给定的设计条件：给定的设计条件：1) 几何条件（给定连架杆或连杆的位置）几何条件（给定连架杆或连杆的位置）2) 运动条件（给定运动条件（给定K）3) 动力条件（给定动力条件（给定minmin）4. 设计方法：图解法、解析法、设计方法：图解法、解析法、实验法实验法74二、用图解法设计四杆机构二、用图解法设计四杆机构1. 按连杆预定位置设计四杆机构按连杆预定位置设计四杆机构观察分析观察分析: 炉门炉门不可能是连架杆，只能不可能是连架杆，只能是连杆是连杆 只对此两位置的准确性有要只对此两位置的准确性有要求求E1

27、E2炉门炉门炉膛炉膛 所要解决的问题是寻找所要解决的问题是寻找A A、B B、C C、D D，即各杆杆长，即各杆杆长根据所给定条件的不同，有两种情况：根据所给定条件的不同，有两种情况：a. a. 已知连杆位置及活动铰链找固定铰链已知连杆位置及活动铰链找固定铰链b. b. 已知连杆位置及固定铰链找活动铰链已知连杆位置及固定铰链找活动铰链75E 按给定的行程速比系数按给定的行程速比系数K设计四杆机构（设计四杆机构（重点重点）(1) 曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构计算计算180(K-1)/(K+1);已知：已知：CD杆长为杆长为c，摆角，摆角及及K，设计此机构。，设计此机构。步骤如下：步骤如下：任取一点任

28、取一点D D，作等腰三角形腰长为，作等腰三角形腰长为CDCD，夹角，夹角为为;取取l=c/CD作作C2PC1C2，作，作C1P使使作作P PC1C2的外接圆，则的外接圆，则A点必在此圆上。点必在此圆上。(C2AC1=) ) C2C1P=90,交于交于P;P; 90-PDAC1C2选定选定A，设曲柄为，设曲柄为a ，连杆为，连杆为b ，则，则: :（为方便取（为方便取l=1）以以A为圆心，为圆心，AC2为半径作弧交为半径作弧交AC1于于E,E,得：得： a =EC1/ 2 b = =AC1EC1/ 2, ,AC2= =b- -a= = a =(AC1- -AC2)/ 2，b =(AC1+ +AC

29、2)/ 2 AC1= =a+ +b说明：显然任取说明：显然任取A点有无穷解，点有无穷解，FG为劣弧段，为劣弧段，A点应远离点应远离G（F）点。）点。GF7640min77（1）由于雷达天线俯仰传动时不应有急回作用，故有：）由于雷达天线俯仰传动时不应有急回作用，故有： 解解1K0 （2）选取比例尺）选取比例尺l1mm/mm，并利用已知条件作图如下：，并利用已知条件作图如下： 78（3）从图上量得：）从图上量得：mm7552ACmm4831AC（4）因此有：）因此有：mm136212ABACAClmm619212BCACACl（5）作出可能为最小传动角的两个位置（即曲柄与机架共线的）作出可能为最小

30、传动角的两个位置（即曲柄与机架共线的位置），经判断，在曲柄与机架重叠共线时，传动角为最小，且位置），经判断，在曲柄与机架重叠共线时，传动角为最小，且量得：量得：4070min 结论：传动角结论：传动角满足要求满足要求793. 已知曲柄摇杆机构摇杆已知曲柄摇杆机构摇杆CD的长度的长度lCD=75 mm，机，机架架AD的长度的长度lAD=100 mm，行程速比系数，行程速比系数K=1.25，摇，摇杆的右极限位置与机架间的夹角杆的右极限位置与机架间的夹角 。（ m/mm） 45 0025.0 l 试求曲柄和连杆的长度试求曲柄和连杆的长度lAB、lBC。80（1）计算极位夹角）计算极位夹角解解（2）作

31、图，并计算）作图，并计算lAB、lBC18018025. 1K 20m0375. 015ABllm10875. 05 .43BCll81E222ae(2) 曲柄滑块机构曲柄滑块机构H已知已知K，滑块行程，滑块行程H，偏距，偏距e，设，设计此机构计此机构 。即求曲柄长a、连杆长b。计算计算: 180(K-1)/(K+1);作作C1C2 H H作射线作射线C2O使使C1C2O=90, , 以以O为圆心，为圆心，C1O为半径作圆。为半径作圆。以以A为圆心为圆心，AC2为半径作弧交为半径作弧交AC1于于E，得：（为方便取，得：（为方便取l=1） AC1= =a+ +b AC2= =b- -a 从而得从

32、而得作射线作射线C1O使使C2C1 O=90。 作偏距线作偏距线e/e/C1C2 ，交圆弧于，交圆弧于A，即为所求。，即为所求。(C2AC1=) )C2C19090-o9090-Aa=EC1/ 2b= AC1EC1/ 2有唯一解。有唯一解。84ADmn=D(3) 导杆机构导杆机构分析：分析： 由于由于与与导杆摆角导杆摆角相等，设计此相等，设计此 机构时，仅需要确定曲柄机构时，仅需要确定曲柄 a。计算计算180180(K-1)/(K+1);任选任选D作作mDn，取取A点，使得点，使得AD=d, 则则: : a=dsin( a=dsin(/2)/2)=Ad作角分线作角分线; ;已知：机架长度已知：

33、机架长度d，K，设计此机构。设计此机构。85经典综合例题经典综合例题: : 86解解 由图中的几何关系可知，该机由图中的几何关系可知，该机构的极位夹角构的极位夹角 303060 4 . 1180180 K 由图中几何关系还可得到由图中几何关系还可得到 60sin10060sin60sin30sinACABBCBCABleellell350) 13(50) 13(50BCABell87 当滑块在行程范围内任意位置当滑块在行程范围内任意位置时，其压力角可通过下式计算：时，其压力角可通过下式计算： BCABsinsinllea显然，除了曲柄转角显然，除了曲柄转角 之外，其它之外，其它参数均为常数，所以，当参数均为常数，所以，当 90时，时，压力角最大，且最大压力角为：压力角最大，且最大压力角为： 4 .64maxa a883. 已知曲柄摇杆机构摇杆已知曲柄摇杆机构摇杆CD的长度的长度lCD=75 mm，机，机架架AD的长度的长度lAD=100 mm，行程速比系数，行程速比系数K=1.25，摇，摇杆的右极限位置与机架间的夹角杆的右极限位置与机架间的夹角 。（ m/mm） 45 0025.0 l 试求曲柄和连杆的长度试求曲柄和连杆的长度lAB、lB