台达PLC步进阶梯应用ppt课件

1、1步進階梯指令(STL) 、(RET)STL S1 ：步進階梯開始 ()指令長度： 1 Step ：S1 S0S127要素條件：初始步進點必須由 S0S9 開始，S值不能重覆。 假设运用 IST 指令則 S10S19 僅供原點復歸方式运用，否則與其 餘步進點一样為普通用步進點。RET ：步進階梯結束 () 指令長度： 1 Step ：無SS0030SET S40RET2台達電子工業股份指令說明 步進階梯指令 STL指令、元件 S 構成一個步進點，當 STL 指令出現在 程式中代表程式進入以步進流程控制的步進階梯狀態。 步進階梯指令 RET 則代表步進階梯狀態結束。限制： STL 指令不可运用於

2、普通副程式內及中斷插入副程式內。 STL 指令中不可运用MC/MCR指令。 步進點後不可緊接运用MPS/MRD/MPP 指令，必須先有LD 或 LDI 指令 之後再运用MPS/MRD/MPP指令。此狀況會發生在指令編輯方式3台達電子工業股份 基本指令 步進點LD/ LDI/ LDP/ LDFAND/ ANI/ ANDP/ ANDFOR/ ORI/ ORP/ ORFINV/ OUT/ SET/ RSTANB/ ORBM PS/ M RD/ M PPM C/ M CR初始步進點/ 一般步進點可可不可一般輸出可可不可分歧步進點/合流步進點步進點移轉可不可不可步進點內可运用的根本指令：初始步進點： S

3、0S9。普通步進點：S10S127。並進分歧或選擇分歧時用到之步進點稱為分歧步進點。並進合流或選擇合流時用到之步進點稱為合流步進點。4台達電子工業股份步進階梯圖是由很多個步進點組成，每一個步進點代表控制流程的一個動作，一個步進點可執行以下三個任務：1.驅動輸出線圈。2.指定轉移條件。3.指定步進點的控制權要轉移給那一個步進點。S10SS20Y 0SET S20Y10SSET S30X 0X 1讽X0 =ONS20=ONS10跑 OFFS 20Y 0SET S20Y10SSET S30X 0X 1S 10SSET Y1SET Y15台達電子工業股份步進點移轉方法：步進點內运用 SET 或 OUT

4、 指令都是用來啟動另一個步進點，功能動作類似，當控制權移動到另一個步進點後，步進點本身會變為OFF。但兩者之間有些差異，底下是兩者之用法。SET 指令用來驅動 1.同一流程下一個步進點。2.同一流程前往初始步進點。OUT 指令用來驅動 1. 分離步進點(不同一流程)。 2. 同一流程跳躍步進點(向上或向下)。 3. 同一流程並進合流步進點。假设同時符合 OUT 驅動與 SET 驅動條件時，以 OUT 驅動為優先。6台達電子工業股份SS0030S50SET S40X 2X 1移轉條件啟動下一個步進點啟動跳躍步進點SS0040SET S50X 4X 3SS0050Y1SET S60X 6X 5Y0

5、S80SSSS70S60X12 S90啟動並進合流步進點7台達電子工業股份跳躍：1. 將步進點控制權移轉到上方或下方某一個步進點。 2. 將步進點控制權移轉到別的流程的步進點。 S0S21S43SETOUTS0S21S23S41S42S43SETOUTS0S21S23S1S41S42S43SETOUTSET8S0S21S50RST 左圖中，S50 于條件成立時將本身(S50) RESET 。台達電子工業股份步進點的複歸： 9台達電子工業股份S 20Y0SET S20Y0SSET S30X 0X 1S 10SSET Y1不同的步進點當中可使用同號的輸出線圈。左圖所示，無論 S10 或 S20 為

6、 ON 時Y0 都會 ON。一般階梯圖中應避免輸出線圈的重複使用。S30X 1X 2S40S20TMR T1 K10TMR T1 K20TMR T1 K30i計時器與一般的輸出點一樣的，於不同的步進點中可重複使用。輸出線圈的重複运用：計時器的重複运用：10台達電子工業股份簡單流程：步進動作的最根本表現就是簡單流程的控制動作。M1002SET S0SX0000SET S20Y0S0000SS0020X0001SET S30SS0060SET S50SS0040X0003Y4SS0050Y3SET S60X0004X0005RETENDY2ZRST S0 S127SS0030Y1X0002SET

7、S40秈顶辫瓜SET S0S30Y1Y2Y0Y3Y4M1002X 1X 2X 3X 4X 5S 0S40S 0X 0S20S50S60SFC 瓜11台達電子工業股份S0S21S30S1S41S42S43SETOUTSET左圖有S0、S1兩個簡單流程，程式順序先寫入S0 S30 再寫入 S1S43。流程中的某一步進點可指定跳到別流程的任一個步進點。左圖中S21 下方的條件成立時指定跳至S4流程的S42步進點，此動作稱之爲分離步進點。步進階梯允許在一個程式中寫入多個流程，最多可有10個(S0S9) 。 12台達電子工業股份複數流程：包含並進分歧，選擇分歧，並進合流，選擇合流等流程。 複雜流程 ：

8、1. 選擇性分歧、選擇性合流流程。 2. 選擇性分歧、並進性合流流程。 3. 並進性分歧、並進性合流流程。 4. 並進性分歧、選擇性合流流程。分歧流程的限制： 1. 一個分歧流程所运用的分歧步進點最多8 個。 2. 複數個分歧流程或並進流程合在同一個流程裏最多可运用 16 個回路。 3. 流程中的某一步進點可指定跳到別流程的任一個步進點。 13台達電子工業股份並進分歧步進階梯圖： 並進分歧的 SFC 圖： S20SSET S21SET S22SET S24SET S23X0S20S21S22S23S2414台達電子工業股份選擇分歧步進階梯圖： 選擇分歧的 SFC 圖： SET S32SET S

9、31SET S30SX0X1X2S20S20S30S31S32X0X1X215台達電子工業股份並進合流步進階梯圖： 並進合流的 SFC 圖： S42SSSS41S40X2 S50S40S41S42S50X216台達電子工業股份選擇合流步進階梯圖： 選擇合流的 SFC 圖： SSSX0X1X2SET S60SET S60SET S60S30S40S50S30S40S50S60X0X1X217台達電子工業股份S30Y1Y0M1002X 1X12S1Y7T1S50Y3X 4S31S1X 0S20Y2Y4S41S40S60Y5X 7X2X5X 10S32Y6S42X 3X6X 11TMR T1 K10

10、選擇性分歧、選擇性合流流程例：18台達電子工業股份S30Y1Y0M1002X 1X10S2Y7T1S50Y3X 3S31S2X 0S20Y2Y4S41S40S60Y5X 5X2X4X 6S32Y6S42TMR T1 K10X7選擇性分歧、並進性合流流程例：應防止此種設計流程 19台達電子工業股份Y0M1002S3X 0S20S30Y1X6S3Y7T1S50Y3S31Y2Y4S41S40S60Y5X2X3X 4S32Y6S42TMR T1 K10X5X1並進性分歧、並進性合流流程例：20台達電子工業股份Y0M1002S4X 0S20S30Y1X10S4Y7T1S50Y3S31Y2Y4S41S40

11、S60Y5X2X4X 6S32Y6S42TMR T1 K10X1X3X5X 7並進性分歧、選擇性合流流程例： 21S30Y1Y0M1002X 1X 4Y2X 2X5S31S 0X 0S20Y4Y7Y13Y10Y14X7X11X 12S 0X 17S40S61S51S50S60Y3X 3S32Y5Y11Y15Y12Y16X 10X13X14S63S53S52S62S 0X16X 6S41Y6X15S70Y17台達電子工業股份合併含選擇分歧、合流，並進分歧、合流 22S30Y1Y0Y32M1002X 1X11X44Y11S40S 0X 0S20S70Y15Y33S71Y14X32S50X33S51

12、Y2X2X12S31Y3X3X13S32X14X20S20S0OUTSETX15X16Y4X4S33Y5X5S34Y6X6S35Y7X7S36S36RSTS41Y12X17Y10X10S37S42Y13Y16Y34X34S72S52OUTS20X21Y17S53S54X35OUTS20X37Y24X23S58S58RSTY25X25S59Y26X26S60Y27X27S61Y30X30S62Y31X31S63Y35X45S73X22Y21X36S55S56Y23S57Y22Y36X46S74Y37X47S75Y40X50S76S 0Y41X51S80S 0Y42X52S81S 0S42X40X

13、41X42X43Y20SETOUTSETSETX15X15X24分歧流程的限制： 台達電子工業股份23 6 0 I S T S D1 D2 手 動 / 自 動 運 行 模 式 位 字元 元 件 運 算 元 X Y M S K H K n X K n Y K n M K n S T C D S D1 D2 必 要 條 件 ：D1編 號 D2 編 號 ， 使 用 範 圍S 2 0 S 1 2 7 。 M1000IST X20 S20 S23台達電子工業股份24 是用來指定各動作方式切換開關之起頭號碼。 當X20 被指定時，代表X20X27等八點動作自動區分如下 X20：手動操作方式 X24：連續運

14、轉方式 X21：原點複歸方式 X25：原點複歸方式啟動按鈕 X22：步進運轉方式 X26：步進/一次迴圈/連續運轉方式啟動按鈕 X23：一次迴圈運轉方式 X27：步進/一次迴圈/連續運轉方式停顿按鈕 其中X20X24當中只可有一個輸入信號爲ON。 指定步進/一次迴圈/連續運轉方式的開始步進點號碼 指定步進/一次迴圈/連續運轉方式的結束步進點號碼SD1D2台達電子工業股份25台達電子工業股份M1000IST M0 S20 S23 假设只需部分動作方式切換可运用內部輔助繼電器 M 來指定。 例如： 1. X 輸入點編號不是連續時。(將各 X 點編號指定M0M7)2. 只运用手動操作及連續操作時。(

15、M0、M2、M3 不指定)3. 只运用原點復歸及連續操作時。(M1、M2、M3、M5不指定)26IST 指令控制初始步進點 S0 S2。 手動： S0：手動操作方式專用步進點 S1：原點復歸方式專用步進點 ( S10 S19僅供原點復歸方式运用)自動： S2：步進/一次循環/連續運轉方式專用步進點台達電子工業股份27台達電子工業股份IST指令相關之特殊輔助繼電器 ( M ) ：【M1040】：步進點移動制止。當M1040=ON時，步進點的移動全部制止。 1、手動操作方式：M1040不断坚持ON。 2、原點復歸方式/一次循環運轉方式：按下停顿按鈕及再按啟動按鈕之間 M1040不断坚持ON。 3、

16、步進運轉方式：M1040不断坚持ON，只需在啟動按鈕被按下時變成 OFF。 4、連續運轉方式：PLC 於STOPRUN變化時M1040坚持ON，啟動按鈕 被按下時變成OFF。 28台達電子工業股份【M1041】：步進點移動開始 反應初始步進點S2移動至下一步進點的特殊輔助繼電器。 1、手動操作方式/原點復歸方式：M1041坚持OFF。 2、 步進運轉方式/一次循環運轉方式：M1041只需在啟動按鈕被按下時變 成 OFF。3、連續運轉方式：按下啟動按鈕時坚持ON，按下停顿按鈕時坚持OFF。29台達電子工業股份【M1042】：啟動脈波 只需在動按鈕被按下時送出一次脈波。【M1043】：原點復歸完畢

17、 驅動 M1043 =ON代表緣原點復歸動作已經執行完畢。【M1044】：原點條件 於連續運轉方式下，原點條件M1044必須被驅動為ON 才可執行初始步進 點S2移動至下一步進點的動作。30台達電子工業股份【M1045】：全部輸出復歸制止 當M1045 =OFF時， 1、從手動操作方式S0切換到原點復歸方式S1 2、步進/一次循環/連續運轉方式S2切換到手動操作方式S0 3、步進/一次循環/連續運轉方式S2切換到原點復歸方式S1 在方式中之 SET Y及 OUT Y 狀態皆被去除成OFF。 當M1045 =ON時， 1、從手動操作方式S0切換到原點復歸方式S1 2、步進/一次循環/連續運轉方式

18、S2切換到手動操作方式S0 3、步進/一次循環/連續運轉方式S2切換到原點復歸方式S1 在方式中之SET Y狀態保管及OUT Y 狀態去除成OFF。 其餘方式切換SET Y狀態保管及OUT Y 狀態去除成OFF。 31台達電子工業股份【M1046】：STL 狀態設定 ON 只需有任一步進點S為ON 時，M1046=ON。 PLC 程式中僅可运用一次IST 指令。 32台達電子工業股份實例：機械手臂控制(运用IST指令)動作要求：此例為分開大小兩種皮球，並搬運到不同之箱子存放。配置控制盤以供控制。機械手臂動作：下降、夾取、上升、右移、下降、釋放、上升、左移，依 序完成皮球之搬運。 33台達電子工

19、業股份I/O元件： jpP莱竟 X0 X1 X2 X3 X4 X5Y0Y1Y2Y3大小感應器 X0 。機械手臂左限 X1、大球右限 X2、小球右限 X3、上限 X4、下限 X5。機械手臂上升 Y0、下降 Y1、右移 Y2、左移Y3、夾取Y4。 34台達電子工業股份控制盤：X22X24X20X23X25X21翴確耴币笆 X15笆巨 X10Bi X12碻吏 X13 硈尿笲锣 X14笆币笆 X16 笆氨 X17 翴確耴 X1135台達電子工業股份開始迴路：M1000IST X10 S20 S23X1M1044X4Y436台達電子工業股份手動操作方式：SS0RST Y4SET Y4X20X21Y0Y1

20、X22Y1Y0X23Y2Y3X24Y3Y2X25X4X437台達電子工業股份原點復歸方式：S1X15RST Y4S10Y0RST Y1X4S11Y3RST Y2X1S12SET M1043S12RSTSS1SET S10X15Y0X4RST Y1SS10RST Y4SET S11Y3X1SS11RST Y2SET S12RST S12SS12SET M104338台達電子工業股份自動運轉(步進/一次循環/連續運轉方式)： T0T1S31S41Y0S32Y0Y2X2X4X4S42Y2X3X3X2S2S50Y1X5S60RST Y4TMR T2 K30T2S70Y0X4S80Y3X1X1S40X5

21、X0X0S2M1044S20Y1S30SET Y4SET Y4M1041X5TMR T0 K30TMR T1 K3039台達電子工業股份S0002SSET S20M1044SY1S0020SET S30SET S40X0X5X0X5SS0030SET Y4TMR T0 K30SET S31T0SY0S0031SET S32X4SY2S0032SET S50X2X2SS0040SET Y4TMR T1 K30SET S41T1SY0S0041SET S42X4SY2S0042SET S50X3X3SY1S0050SET S60X5SS0060RST Y4TMR T2 K30SET S70T2SY

22、0S0070SET S80X4SY3S0080X1X1RETENDSET S2M104140台達電子工業股份實例一：十字路口紅綠燈控制 動作要求：普通十字路口紅綠燈控制，依下所列之條件動作。I/O元件： 紅燈 黃燈 綠燈 綠燈 閃爍 東西向 Y0 Y1 Y2 Y2南北向 Y10 Y11 Y12 Y12時間 35秒 5秒 25秒 5秒 N41台達電子工業股份紅黃綠紅黃綠5秒5 秒5秒5秒25 秒25秒依上述條件之時序圖42台達電子工業股份依上述條件設計之SFC 圖M1002S0S20T13S0Y0T0S21T10Y2T1S22T11TMR T0 K350TMR T1 K250Y2M1013TMR

23、 T2 K50S23Y1T12T2S30Y12S31Y12M1013TMR T10 K250TMR T11 K50S32Y11TMR T12 K50S33Y10TMR T13 K35043台達電子工業股份 階梯圖M1002SET S0SET S20SS0000ZRST S0 S127Y2SS0021SS0022S0020Y0SSET S30TMR T0 K350SET S21T0TMR T1 K250SET S22T1M1013Y2T2SET S22TMR T2 K50S0023Y1SS0030S0032S0031SY12ST10SET S31TMR T10 K250M1013Y12T11SE

24、T S32TMR T11 K50RETENDY10SSS0023SS0033T13TMR T13 K350S0Y11ST12SET S33TMR T12 K50S003344台達電子工業股份實例二：洗手間自動沖水控制動作要求：1. 第一個运用者站滿 3 秒鐘作第一次沖水 2 秒鐘。2. 第一個运用者離開後作第二次沖水 3 秒鐘。3. 假设第二個运用者於第二次沖水 3 秒鐘之內進入則停顿沖水，待第二個 运用者離開後再沖水 3 秒鐘。45台達電子工業股份I/O元件：X0 為感應偵測輸入信號Y0 為輸出沖水依上述條件之時序圖：X0Y046台達電子工業股份依上述條件設計之SFC 圖M1002S0X0S

25、0S20T0T1S22TMR T0 K30S21Y0TMR T1 K20X0X0S0X0S23Y0TMR T2 K30S22T247台達電子工業股份 階梯圖S0020SSS0022RETENDTMR T0 K30SET S21T0Y0SS0021TMR T1 K20SET S22T1M1002SET S0SET S20SS0000ZRST S0 S127X0X0X0SET S23Y0SS0023TMR T2 K30X0T2S22SET S0SET S048台達電子工業股份實例三：地下停車場出入紅綠號誌控制 動作要求： 為節省空間，地下停車場的出入口為單線道因此設置紅綠號誌藉以控制車輛的進出順序

26、。 一樓及地下一樓各設一個紅綠燈號誌，通道一次只供一部車進入，平時號誌為綠燈當車道有車時則為紅燈。49台達電子工業股份I/O元件：紅燈由 Y0 控制，綠燈由 Y1 控制。另設一樓感應器 X0 ，地下一樓感應器 X1。X0X1 厚 厚50台達電子工業股份M1002S0S20S21Y1X1S0Y0Y0X0X0X1S0000SY1RETENDSET S21X1M1002SET S0ZRST S0 S127SET S20X0SY0S0020X1SY0S0021X0SET S0SET S0依上述條件設計之SFC 圖及階梯圖51台達電子工業股份實例四：噴水池控制 I/O元件： 噴水開關輸入 X0。2. 第

27、一排水柱輸出 Y0、第二排水柱輸出 Y1、第三排水柱輸出 Y2 第四排水柱輸出 Y3。 52台達電子工業股份M1002S0S20T0Y0TMR T0 K100X0T1S22S21T2S23Y3TMR T3 K100S0T3Y1TMR T1 K100Y2TMR T2 K100S0X0X0S0X0S0X0S0020STMR T0 K100M1002SET S0SET S20SS0000ZRST S0 S127X0X0RETENDSET S21T0S0021Y0SY1TMR T1 K100SET S22T1X0SY2TMR T2 K100SET S23T1X0S0022S0023SY3TMR T3

28、K100T3X0SET S0SET S0SET S0SET S0依上述條件設計之SFC 圖及階梯圖53台達電子工業股份實例五：自動門控制I/O元件：感應器 X0開門極限開關 X2 、開門減速開關 X1關門極限開關 X12 、關門減速開關 X11正轉高速馬達由 Y0 驅動、正轉低速馬達由 Y1 驅動反轉高速馬達由 Y2 驅動、反轉低速馬達由 Y3 驅動54台達電子工業股份M1002S0S20X0X2T0S22S21T1S0X11TMR T0 K5Y0Y1X1X1X0X0Y2Y3X0X11X11TMR T1 K5S20S0020SM1002SET S0SET S20SS0000ZRST S0 S1

29、27X0RETENDSET S21X2S0021STMR T0 K5SET S22T0X0SS0022X11T1X1Y1Y0X1X0X1X11Y3Y2X11TMR T1 K5S20SET S0依上述條件設計之SFC 圖及階梯圖55台達電子工業股份實例六：三層載貨電梯控制 I/O元件：X0X1X2X3X4Y3Y4一樓按鈕指示燈二樓按鈕指示燈三樓按鈕指示燈Y0Y1Y2一樓呼叫鈕二樓呼叫鈕三樓呼叫鈕X10X11X1212356台達電子工業股份M1002S0S20X1X11S30Y1S33X11S31S0X12S42Y2X3X4Y3X3TMR T2 K50X12S40T0Y1Y2X2 X4Y3TMR

30、T0 K50X2X12TMR T1 K50S41Y2X2X4Y3X2T1T2S21X2X10S32T10Y0X1 X0Y4TMR T10 K50X1X12TMR T11 K50S33Y2X3X4Y3X3T11S0X11S34Y2S32X11S35S0X10S45Y0X1X0Y4X1TMR T22 K50X10S43T20Y0Y1X2 X0Y4TMR T20 K50X2X10TMR T21 K50S44Y1X2X0Y4X2T21T22S22X3S0X12X10S0依上述條件設計之SFC 圖57台達電子工業股份階梯圖S0000SM1002SET S0SET S20ZRST S0 S127SET S

31、21X3S0020SSET S30SET S31X11X11X1X2SET S22SS0030Y1SET S40SET S41X12X12SS0040Y1Y2Y3TMR T0 K50X2X2X4T0S33S0041SY1Y3TMR T1 K50X2X2X4T1SS0031SET S42X12X12SY2Y3TMR T2 K50X2X2X4T2S0042S0021SSET S32SET S33X12X10SET S0SET S0SET S0S0022SSET S34SET S35X11X11SS0034Y2SET S43SET S44X10X10SS0043Y0Y1Y4TMR T20 K50X2X2X0T20S32S0044SY1Y4TMR T21 K50X2X2X0T21SS0035SET S45X10X10SY0Y4TMR T22 K50X1X1X0T22S0045RETENDS0033SY2Y3TMR T11 K50X3X3X4T11S0S0032SY0Y4TMR T10 K50X1X1X0T10SET S0SET S0SET S0SET S058台達電子工業股份實例七：馬達控制 I