(完整版)ABB机器人地手动操作

1、文档大全ABBa/-J-3ABBABBa/-J-3ABB 机器人的手动操作机器人的手动操作3.13.1 任务目标任务目标掌握手动操作机器人运动的三种模式。使用“增量”模式来控制机器人的运动。熟练使用手动操纵的快捷方式。掌握 ABB 机器人转数计数器更新操作。3.23.2 任务描述任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。建立一个工作站，ABB 型号为 IRB120,Y 轴上建模长方体，长 200mm，宽 200mm，高 400mm，在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导

2、，同时需要上机练习）3.3.3 3知识储备知识储备3.3.13.3.1 手动操作三种模式手动操作三种模式1.单轴运动一般地，ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。图 2IRB120 机器人的关节轴2.线性运动文档大全机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的 TCP 在空间中作线性运动。文档大全3.重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP 点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具 TCP 点作姿态调整的运动。3.3.2RobotStudio3.3.2RobotStud

3、io 中的建模功能中的建模功能当使用 RobotStudio 进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。如果需要精细的 3D 模型， 可以通过第三方的建模软件进行建模， 并通过*.sat 格式导入到 RobotStudio中来完成建模布局的工作。1.使用 RobotStudio 建模功能进行 3D 模型的创建a2固体创淫3制井筍丄杵站今I巾甘费曲RiriD按W控刮鬭口RAPIDAdd-Ins在“建模”功能选项卡中，单击“创建”组中的“固体”菜单，选择“矩形体”。警肖蹩銘彎早餐膛一冲上卄

4、黄釜*1.单击“新建”菜单命令组，创建一个新的空工作站。矩旳阵過过三克回国物腕界0狷边界表面由践g 从点生成边界 Q：丹匸V|9:沮杵导AR何谏囱2控刮韵口HAFTDAdd-InsQ歸前力十打?F文档大全可工輕”遥她原克违卜謎圉形显予”移除几何本已題I冋庶卜可由馬感器检側2.在对象设置完成后，单击“导出几何体”就可以将对象进行保存。2.对 3D 模型进行相关设置1.在刚创建的对象上单击右键， 在弹出的快捷菜单中可以进行颜色、移动、显示等相关的设定。a创建标迅剪切匚 l:|i)C复制Ctrl-匸俚存为库丈件”寻出几m.复制方冋|可兀文档大全3.43.4 任务实施任务实施3.4.13.4.1 单轴

5、运动的手动操纵单轴运动的手动操纵校游控制血柜事件日总程序编辑器3.ABB 菜单中，选择“手动操纵”jj蚩新启动FleiPendanl资源管理器手聒厉歹倒S停止srztaifWMEcariGS?巳停止瞌宝iceP已檸止（速睦lOM.iHotEdit输人输出稈序硼稈序硼糸统信息在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手文档大全文档大全文档大全i占十MI程ai机棟单冗：BOB1.1：o_o绝对精戳；Off2:-3:0.0动作模式：轴丄-垃.4:0.0516坐标系：基坐柢售二1具半标：tuul0.Ifftr：wabiO.feS格式我敦荷-laadl-厂程即 T 方向枫杆锁定：无帥3J冒星：无213对推廳

6、葩7.此处显示“轴1-3”的操纵杆方向。 黄箭头代表正方向。*操纵杆的使用技巧：可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。所以在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动。文档大全3.4.23.4.2 线性运动线性运动文档大全4.手酝SystalLQIffiECai-lGG?巳停止速摩 1WJEl用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态，在状态栏中，确认“电动机开启”状态。1$寸功埃纵点击歴性昇更改机械单元：绝対触:动作模式：KJB1.Off践杵半标系:基坐标工件坐标:桶载荷：増量:

7、wobjO-loadl.对推转到启动X:722.5TTITIY:0.0TTITIZ:498.STTITIq1:0.29395必：0.0q3:0.95582ql：V.0坐 tf 中的泣盍:VockObac-t陛置栢式一一一5.此处显示轴X、Y、Z 的操 纵 杆 方向。黄箭头代 表 正 方向。6.操作示教器上的操纵杆，工具的TCP 点在空间中作线性运动。文档大全3.4.33.4.3 重定位运动重定位运动文档大全文档大全3.4.43.4.4 增量模式控制机器人运动增量模式控制机器人运动如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。在增量模式

8、下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为 10 步/s）。文档大全3.53.5 知识链接知识链接A击国tt7T电改机械单兀：的15.绝对特度：ff动也模式：轴 1-31,.环系：基怖丄具芈标：tool(L.工杵坐松wabjO.右奴载荷：ladL.輙科症：X-开2.根据需要选择增量的移动距增量移动距离Mm角度O小0.050.005中10.02大50.2用户自定义自定义离，然后单击“确定”。3.5.13.5.1 手动操纵的快捷方式手动操纵的快捷方式1.手动操纵的快捷按钮文档大全标号说明A机器人/外轴的切换B线性运动/重疋位运动的切换C关节运动轴

9、 1-3/轴 4-6 的切换D增量开/关2.手动操纵的快捷菜单3ABB.AllrightsresGr/Gd.1.单击此快捷菜单按钮。冏同1文档大全WRDB_1RDB_1 AW_Gun? ?- -wobjOwobjO2. 单击“手动操纵”按钮。3. 单击“显示详情”展开菜单。显示详情显示详情RD51标说明号A选择当前使用的工具数据B选择当前使用的工件坐标C操纵杆速率D增量开/关E碰撞监控开/关F坐标系选择G动作模式选择4.界面说明:文档大全3.5.2ABB3.5.2ABB 机器人转数计数器更新操作机器人转数计数器更新操作ABB 机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，需要对机械原点

10、的位置进行转数计数器的更新操作1)更换伺服电动机转数计数器电池后。2)当转数计数器发生故障，修复后。3)转数计数器与测量板之间断开过以后。4)断电后，机器人关节轴发生了移动。5)当系统报警提示“10036 转数计数器未更新”时。増量増量无LL|a中犬用户模块0*0显示值显示值5. 单击“增量模式”按钮，选择需要的增量。6. 自定义增量值的方法：选择“用户模块”，然后单击“显示值”就可以进行增量值的自定义了。文档大全1.机器人六个关节轴的机械原点刻度示意图。提示：使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是：4-5-6-1-2-3。注意：各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，

11、请参考 ABB 随机光盘说明书。2.在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模式,将关节4运动到机械原点的刻度位置。4.在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模式,将关节轴6运动到机械原点的刻度位置。3.在手动操纵菜单中，选择“轴4-6” 动 作 模式,将关节轴 5运动到机械原点的刻度位置。文档大全5.在手动操纵菜单中，选择“轴1-3” 动 作 模式,将关节轴 1运动到机械原点的刻度位置。6.在手动操纵菜单中，选择“轴1-3” 动 作 模式,将关节轴 2运动到机械原点的刻度位置。关节轴关节轴 d7.在手动操纵菜单中，选择“轴1-3” 动 作 模式,将关节轴 3运动到原点的刻度位置。山山Q Q 苫

12、苫,11Srtal色HatEdit输人输1i自动生产窗口祜祜程庁编辑器程庁编辑器旦#1开后I备份号恢夏拶控制面板gj事件日志FlcKTciiJaiil贯源管理器爭系统信息8.ABB 菜单中，选择“校准”。DefaultUser文档大全IO101112否8?内件7为快用系统月讳申脱单兀贬镰校很7ftT-ROE1加载电机校准转数订瞬融更改枝准塢移值可韭会改变预设位直=礁定云继续?13.单击“是”编辑电机校准為移U9.单击“ROB_1”选择“校准参数”选择“编辑电动 机 校 准 偏移”将机器人本体上电动机校准偏移记录下来（位于机器人机身）。迟释亲英祓灌的机社单兀-文档大全文档大全文档大全是否基座7f

13、ei-wuFOBC7扳海为忱用系址.所右枷林单元影页校祥*累俘舌曹桎需的机帖单 77；确定要继续?19.单击“是”更新转数计教蓋誓吿18.选择“更新转数计数器”17.单击“R0B_1”文档大全勇祈转数计黏器机補单兀：Wf）1更更新缶藪计数涓港犀铀为点击吏全选全部清除遊度窗口主成校准程序可能需要几分钟的时闫=请等待！3.5.3RobotStudio3.5.3RobotStudio 中测量工具的使用中测量工具的使用1）测量垛板的长度robUrobl_B删卄数器己巫新特教计数器已刃新翊计数器已刃祈转教计数器已申新转教计数閑已刃新鹑数it数誥已更新人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数21.单击“更新”。20.单击“全选”，然后单击“更新”。 （如果机器更新22.操作完成后，转数计数器更新完成。文档大全1.单击“选择部件”。2.单击“捕捉末端”。文档大全勃直3.在“建模”选项卡中，单击“点到点”。4.单击 A 角点。5.单击 B 角点。6.垛板长度的测量结果就显示在这里。2）测量锥体的角度as|1.在“建模”功能选项卡中，单击“角度”。FA2.单击 A 角点。3.单击 B 角点。4.单击 C 角点。cB文档大全文档大全3）测量圆柱体的直径3A45B单击 A 角点。单击 B 角点。单击 C 角点。