MPU6050使用说明书V4

1、高精度6轴惯性导航模块说明书1产品概述此六轴模块采用高精度的陀螺加速度计MPU6050,通过处理器读取MPU6050的测量数据然后通过串口输出，免去了用户自己去开发MPU6050复杂的I2C协议，同时精心的PCB布局和工艺保证了MPU6050收到外接的干扰最小,测量的精度最高。2性能参数1、电压：3V6V2、电流：<10mA3、体积：17.8mmX17.8mm重量：1.1g4、焊盘间距：上下100mil(2.54mm),左右600mil(15.24mm)-12-5、测量维度：加速度：3维，角速度：3维，姿态角：3维6、量程：加速度:士16g,角速度:士2000°/s。7、分辨率

2、：加速度：6.1e-5g,角速度:7.6e-3°/s。8、稳定性：加速度：0.01g,角速度0.05°/so9、姿态测量稳定度：0.01°。10、数据输出频率100Hz（波特率115200）/20Hz（波特率9600）。11、数据接口：串口（TTL电平），I2C（直接连MPU6050，无姿态输出）10、波特率115200kps/9600kps。3引脚说明：4©q名称功能VCC模块电源，3.3V或5V输入RX串行数据输入，TTL电平TX串行数据输出，TTL电平GND地线4.1与计算机与计算机连接，需要USB转TTL电平的串口模块。推荐以下USB转串口模块。

3、USB串口模块连接6050模块的方法是：USB串口模块的+5V,TXD,RXD,GND接6050模块的VCC,RX,TX,GND。注意TXD和RXD的交叉。4.2连单片机4.3MCU连单片机并输出调试信息。通常情况下，MCU的串口资源比较紧张，有的单片机只有一个串口，而且调试的时候需要通过串口输出调试信息，这时可以将MCU的TX引脚连接到USB转串口模块的RX上，6050模块的TX接到MCU的RX引脚上，这样MCU既可以收到6050模块的数据，又可以输出调试信息了。只是MCU无法输出串口指令给6050模块了，不过模块的配置都是可以掉电保存的，而且校准可以再上电后第三秒钟自动执行，通常情况下不用

4、发送任何指令即可工作。IXMCURXDGNDMPU6050块4.4用上位机监视模块与单片机的通信。如果需要在MCU接受6050模块的输出数据的同时，用上位机监视当前的数据，可以将USB转串口模块的RX接到模块的TX引脚上，并共地即可。RXDexhMCUTXDGNDMPU6050模块5通信协议电平：TTL电平（非RS232电平，若将模块错接到RS232电平可能造成模块损坏）波特率：115200/9600，停止位1，校验位0。5.1上位机至模块指令内容功能备注0x52角度初始化使Z轴角度归零0x61使用串口，禁用I2C掉电保存，建议使用上位机修改0x62禁用串口，使用I2C接口掉电保存，建议使用上

5、位机修改0x63波特率115200,帧率100Hz掉电保存，建议使用上位机修改0x64波特率9600，帧率20Hz掉电保存，建议使用上位机修改说明：1.模块上电以后需先保持静止，模块内部的MCU会在模块静止的时候进行自动校准（消除陀螺零漂），校准以后Z轴的角度会重新初始化为0，Z轴角度输出为0时，可视为自动校准完成的信号。2. 出厂默认设置使用串口，波特率115200,帧率100Hz。配置可通过上位机软件配置，因为所有配置都是掉电保存的，所以只需配置一次就行。5.2模块至上位机:模块发送至上位机每帧数据分为3个数据包，分别为加速度包，角速度包和角度包，3个数据包顺序输出。波特率115200时每

6、隔10ms输出1帧数据，波特率9600时每隔50ms输出一帧数据。5.2.1加速度输出：数据编号数据内容含义00x55包头10x51标识这个包是加速度包2AxLX轴加速度低字节3AxHX轴加速度高字节4AyLy轴加速度低字节5AyHy轴加速度咼字节6AzLz轴加速度低字节7AzHz轴加速度咼字节8TL温度低字节9TH温度咼字节10Sum校验和加速度计算公式：ax=(AxH<<8)|AxL)/32768*16g(g为重力加速度，可取9.8m/s2)a；(AyHvv8)IAyL)/32768*16g(g为重力加速度，可取9.8m/s2)az=(AzH<<8)|AzL)/32

7、768*16g(g为重力加速度，可取9.8m/s2)温度计算公式T=(THvv8)ITL)/340+36.53°C校验和：Sum=0x55+0x51+AxH+AxL+AyH+AyL+AzH+AzL+TH+TL5.2.2角速度输出：数据编号数据内容含义00x55包头10x52标识这个包是角速度包2wxLX轴角速度低字节3wxHX轴加速度高字节4wyLy轴加速度低字节5wyHy轴加速度咼字节6wzLz轴加速度低字节7wzHz轴加速度咼字节8TL温度低字节9TH温度咼字节10Sum校验和角速度计算公式：wx=(wxH<<8)IwxL)/32768*2000(°/s)w

8、y=(wyH<<8)IwyL)/32768*2000(°/s)wz=(wzH<<8)IwzL)/32768*2000(°/s)温度计算公式：T=(TH<<8)ITL)/340+36.53C校验和：Sum=0x55+0x52+wxH+wxL+wyH+wyL+wzH+wzL+TH+TL5.2.3角度输出：数据编号数据内容含义00x55包头10x53标识这个包是角度包2RollLX轴角度低字节3RollHX轴角度高字节4PitchLy轴角度低字节5PitchHy轴角度咼字节6YawLz轴角度低字节7YawHz轴角度咼字节8TL温度低字节9TH温

9、度咼字节10Sum校验和角速度计算公式：滚转角(X轴)Roll=(RollHvv8)IRollL)/32768*180(。)俯仰角(y轴)Pitch=(PitchHvv8)IPitchL)/32768*180(。)偏航角(z轴)Yaw=(YawHvv8)IYawL)/32768*180(°温度计算公式：T=(THvv8)|TL)/340+36.53°C校验和：Sum=0X55+0X53+RollH+RollL+PitchH+PitchL+YawH+YawL+TH+TL注：1. 姿态角结算时所使用的坐标系为东北天坐标系，正方向放置模块,如下图所示向左为X轴，向前为Y轴，向上为

10、Z轴。欧拉角表示姿态时的坐标系旋转顺序定义为为z-y-x,即先绕z轴转，再绕y轴转，再绕x轴转。2. 滚转角的范围虽然是土180度，但实际上由于坐标旋转顺序是Z-Y-X，在表示姿态的时候，俯仰角(Y轴)的范围只有±90度，超过90度后会变换到小于90度，同时让X轴的角度大于180度。详细原理请大家自行百度欧拉角及姿态表示的相关信息。3. 由于三轴是耦合的，只有在小角度的时候会表现出独立变化，在大角度的时候姿态角度会耦合变化，比如当X轴接近90度时，即使姿态只绕X轴转动，Y轴的角度也会跟着发生较大变化，这是欧拉角表示姿态的固有问题。6上位机使用方法选择正确的串口COM1.COM?关闭所

11、巨=曲角睡：0的2金加谨度：0.12初磁：-o咼骨趣：7嘲正常情况下，选择好正确的串口就可以看到数据了。如果需配置波特率，请点击gmMinIMLI吾悅冬?ihvtp/RobotC林吏幵颂區或二客V裁舷隹乍115200咱对时目144_t铀加速度:0R于9600点开始测量、停止测量,y葡加連度：-c-213工细加速度：-OEQ谢角逮度：0.107第逋蔭：-0.040选择是否使用串口输出数据。校准按钮用于校准陀螺零位,校准时需保持静止。角度初始化用于让Z轴的角度数据归零。点记录按钮可以将数据保存为文件温度9.7020.01370.0107L03%919,T020,01370.0107L039&

12、;919.T020.01370.0107L0396909,7020.01370.01071,0396的9.T020.01370.0107L039691-屋彝速度9.G600.0153J-iI.H.1.1l.ll.35.919.7020.01530.0000dOOQO3E.919.7030.0153J-II.H.J.i'.Ji.35.919.7020.0153：0-00000.000035.909,?020,0153J-IIX：).iiJi：35.909.7020.01530-00000.000035.919.702CliJIES1-1rir11rir35.M文畔旧牺旧桁t(d宣召M彌巴1.2013322023:54:5?rituuririiiiiririiiii?匚门ii盘诵速摩*?|C保存的文件在上位机程序的目录下：起姑时间=20133月睥日2空钊:ET可帼匕俐丽連度询II拥連度丈件(F)病牺IffiCfO)9(7)WRt(i41忖£E(d-2ni.",ni2-8ocouo.LE-67T77T-起时9.99.9.?.9.:20132C.3955-0.0.3555-0.0.3955-0.0.3955-0.0,3955-0.C.3955-0.T-548F.54S:54:5TE轴角匱溟度3.6255-3.625535.9L35.91.55匹-