第5章齿轮故障诊断

1、 机械设备故障诊断技术机械设备故障诊断技术 机械设备故障诊断技术 最常见机械传动零件最常见机械传动零件 优点：优点： 结构结构紧凑，紧凑，效率高效率高 寿命长寿命长，工作，工作可靠可靠 传动比传动比恒定，恒定，维护维护方便方便 广泛广泛应用应用 缺点：缺点： 冲击冲击，振动振动、噪声噪声和和断裂断裂故障故障 齿轮箱故障：齿轮箱故障： 齿轮齿轮 60，轴承轴承 19，轴轴 10 箱体箱体 7，紧固件紧固件 3，油封油封 1 齿轮故障：齿轮故障： 齿齿断裂断裂 41；齿面；齿面疲劳疲劳 31；齿面；齿面划痕划痕 10 齿面齿面磨损磨损占占 10；其余其余 8 5 齿轮故障诊断齿轮故障诊断 机械设备

2、故障诊断技术 齿轮的基本概念齿轮的基本概念 据史料记载，远在公元前400200年的中国古代就巳开始使用齿轮，在我国山西出土的青铜齿轮是迄今巳发现的最古老齿轮，作为反映古代科学技术成就的指南车就是以齿轮机构为核心的机械装置。 17世纪末，人们才开始研究，能正确传递运动的轮齿形状。 18世纪，欧洲工业革命以后，齿轮传动的应用日益广泛；先是发展摆线齿轮，而后是渐开线齿轮。 一直到20世纪初，渐开线齿轮已在应用中占了优势。 机械设备故障诊断技术 齿廓啮合基本定律齿廓啮合基本定律 一对啮合的齿廓无论在任何位置啮合，其两轮的传动比恒等于连心线被齿廓接触点的公法线所分成的两段的反比。这就是齿廓啮合基本定律齿

3、廓啮合基本定律。 连心线与齿廓接触点的公法线的交点称为啮合节点啮合节点。过节点所作的两个相切的圆称为节圆节圆。传动比与节圆半径成反比。满足齿廓啮合基本定律的一对齿廓称为共轭齿廓共轭齿廓。渐开线齿廓是应用最广泛的共轭齿廓。 机械设备故障诊断技术 外齿轮各部分名称及符号：外齿轮各部分名称及符号： 齿轮圆周上轮齿的数目称为齿数,用z表示。基圆：形成渐开线的发生线作纯滚动的圆 机械设备故障诊断技术 机械设备故障诊断技术 既要求齿轮能在高速、重载、特殊介质的恶劣环境条件下工作 又要求齿轮装置具有高平稳性、高可靠性和结构紧凑的良好的工作性能 由此使得齿轮发生故障的因素越来越多。 而齿轮异常又是诱发机械故障

4、的重要因素。 齿轮由于结构型式、材料与热处理、操作运行环境与条件等因素不同，发生故障的形式也不同，常见的齿轮故障有以下几类形式。5.1 齿轮常见故障齿轮常见故障 机械设备故障诊断技术 齿面磨损 齿面胶合和擦伤 齿面接触疲劳点蚀 齿根弯曲疲劳断齿5.1 齿轮常见故障齿轮常见故障 机械设备故障诊断技术 润滑油不足或油质不清洁会造成齿面磨粒磨损，使齿廓改变，侧隙加大，以至由于齿轮过度减薄导致断齿。一般情况下，只有在润滑油中夹杂有30m磨粒时，才会在运行中引起齿面磨粒磨损。 1. 齿面磨损齿面磨损5.1 齿轮常见故障齿轮常见故障 机械设备故障诊断技术 对于重载和高速齿轮的传动，齿面工作区温度很高，一旦

5、润滑条件不良，齿面间的油膜便会消失，一个齿面的金属会熔焊在与之啮合的另一个齿面上，在齿面上形成垂直于节线的划痕状胶合。新齿轮未经磨合便投入使用时，常在某一局部产生这种现象，使齿轮擦伤。 2. 齿面胶合和擦伤齿面胶合和擦伤5.1 齿轮常见故障齿轮常见故障 机械设备故障诊断技术 齿轮在实际啮合过程中，既有相对滚动，又有相对滑动，而且相对滑动的摩擦力在节点两侧的方向相反，从而产生脉动载荷。载荷和脉动力的作用使齿轮表面层深处产生脉动循环变化的剪应力，当这种剪应力超过齿轮材料的疲劳极限时，接触表面将产生疲劳裂纹。随着裂纹的扩展，最终使齿面剥落小片金属，在齿面上形成小坑，称之为点蚀。当“点蚀”扩大连成片时

6、，形成齿面上金属块剥落。此外，材质不均匀或局部擦伤，也容易在某一齿上首先出现接触疲劳，产生剥落。 3. 齿面接触疲劳点蚀齿面接触疲劳点蚀5.1 齿轮常见故障齿轮常见故障 机械设备故障诊断技术 在运行过程中承受载荷的轮齿，如同悬臂梁，其根部受到脉冲循环的弯曲应力作用最大，当这种周期性应力超过齿轮材料的疲劳极限时，会在根部产生裂纹，并逐步扩展，当剩余部分无法承受传动载荷时就会发生断齿现象。齿轮由于工作中严重的冲击、偏载以及材质不均匀也可能会引起断齿。断齿和点蚀是齿轮故障的主要形式。 4.齿根弯曲疲劳断齿齿根弯曲疲劳断齿5.1 齿轮常见故障齿轮常见故障 机械设备故障诊断技术 5.2齿轮故障的原因齿轮

7、故障的原因 产生上述齿轮故障的原因较多，但从大量故障的分析统计结果来看，主要原因有以下几个方面 。制造误差 装配不良 润滑不良 超载 操作失误 机械设备故障诊断技术 制造误差齿轮制造误差主要有偏心、齿距偏差和齿形误差等。偏心是指齿轮（一般为旋转体）的几何中心和旋转中心不重合，齿距偏差是指齿轮的实际齿距与公称齿距有较大误差，而齿形误差是指渐开线齿廓有误差。 齿轮装配不当会造成工作状态劣化。当一对互相啮合的齿轮轴不平行时，会在齿宽方向只有一端接触，或者出现齿轮的直线性偏差等，使齿轮所承受的载荷在齿宽方向不均匀，不能平稳地传递动扭矩，这种情况称为“一端接触”，会使齿的局部承受过大的载荷，有可能造成断

8、齿。 装配不良5.2齿轮故障的原因齿轮故障的原因 机械设备故障诊断技术 润滑不良 对于高速重载齿轮，润滑不良会导致齿面局部过热，造成色变、胶合等故障。 原因：油路堵塞、喷油孔堵塞外，润滑油中进水、润滑油变质、油温过高等 对于工作负荷不平稳的齿轮驱动装置（例如矿石破碎机、采掘机等），经常会出现过载现象，容易造成轮齿过载断裂，或者长期过载导致大量轮齿根部疲劳裂纹、断裂。 操作失误通常包括缺油、超载、长期超速等，都会造成齿轮损伤、损坏。 超载操作失误5.2齿轮故障的原因齿轮故障的原因 机械设备故障诊断技术 1. 齿轮的振动频率 (1) 齿轮的振动类型齿轮的振动类型 齿轮在运行过程中产生的振动是比较复

9、杂的，由于齿轮所受的激励不同，从而使齿轮产生的振动类型也不同。5.3 齿轮故障的特征信息齿轮故障的特征信息 机械设备故障诊断技术 1. 齿轮的振动频率第一，齿轮啮合过程中，由于周节误差、齿形误差或者均匀磨损等都会使齿与齿之间发生撞击，撞击的频率就是啮合频率。齿轮在此周期撞击力的激励下产生了以啮合频率为振动频率的强迫振动频率范围一般在几百到几千赫兹5.3 齿轮故障的特征信息齿轮故障的特征信息 机械设备故障诊断技术 1. 齿轮的振动频率第二，由于齿轮啮合过程中齿轮发生弹性变形，使刚刚进入啮合的齿轮发生撞击，因而产生沿着啮合线方向的脉动力，于是也会产生以啮合频率为频率的振动。对于渐开线齿轮，在节点附

10、近为单齿啮合，而在节点两侧为双齿啮合，故其刚度是非简谐的周期函数，不仅有以啮合频率为频率的基频振动，而且还有啮合频率的高次谐波振动。5.3 齿轮故障的特征信息齿轮故障的特征信息 机械设备故障诊断技术 1. 齿轮的振动频率第三，齿与齿之间的摩擦在一定条件下会诱发自激振动，主要与齿面加工质量及润滑条件有关自激振动的频率接近齿轮的固有频率。第四，齿与齿之间撞击是一种瞬态激励，它使齿轮产生衰减自由振动振动频率就是齿轮的固有频率，通常固有频率在1-10kHz内。5.3 齿轮故障的特征信息齿轮故障的特征信息 机械设备故障诊断技术 1. 齿轮的振动频率第五，齿轮、轴、轴承等元件由于不同心、不对称、材料不均匀

11、等均会产生偏心、不平衡，其离心惯性力使齿轮轴系统产生强迫振动，振动的频率等于轴的转动频率（一般在100Hz以内）及其谐频；第六，由于齿面的局部损伤而产生的激励，其相应的强迫振动频率等于损伤的齿数乘以轴的转动频率。5.3 齿轮故障的特征信息齿轮故障的特征信息 机械设备故障诊断技术 1. 齿轮的振动频率 综上所述，齿轮的振动频率基本上可归为三类：即轴的转动频率及其谐频，齿轮的啮合频率及其谐频，齿轮自身的各阶固有频率。 而齿轮的实际振动往往是上述各类振动的某种组合，齿轮几种常见工作状态下振动的时间历程曲线和相应的幅频谱图。5.3 齿轮故障的特征信息齿轮故障的特征信息 机械设备故障诊断技术 各种状态齿

12、轮的振动（低频部分） 处于不同状态的齿轮其振动信号时域和频域均有明显的区别。 振动曲线都是经过低通滤波后得到的，它只显示出其中频率较低的转动频率和啮合频率及谐频，滤去了高频的自由衰减振动（固有频率）。 实际上，齿轮的自由振动经由轴、轴承传到齿轮箱体时，高频冲击振动已衰减，犹如通过一个机械低通滤波器，因此在轴承座等处测的振动信号，一般只包含转动频率与啮合频率及其谐频。fr转动频率fm啮合频率5.3 齿轮故障的特征信息齿轮故障的特征信息 机械设备故障诊断技术 5.3 齿轮故障的特征信息齿轮故障的特征信息1 啮合频率及其谐波啮合频率及其谐波 1 啮合频率及其谐波啮合频率及其谐波 主动轮和从动轮主动轮

13、和从动轮转速频率转速频率 f1 、f2 ；主动轮和从动轮；主动轮和从动轮齿数齿数 z1 、z2 齿轮齿轮啮合频率啮合频率： 2211zfzffm 机械设备故障诊断技术 以啮合频率进行振动的特点振动频率随齿轮的转速变化；由于非线性的影响，往往有啮合频率的高阶谐频振动；随着转速升高，振动能量增大，噪声增强；当啮合频率接近或等于齿轮的固有频率时，齿轮发生共振形成强烈振动。5.3 齿轮故障的特征信息齿轮故障的特征信息 机械设备故障诊断技术 齿轮的固有频率 单个齿轮的固有频率是指齿轮轴向振动的固有频率。 单组齿啮合时齿轮的固有频率：齿轮啮合时的固有频率实际是指齿轮轴系扭转振动的固有频率。振动系统由啮合齿

14、轮和传动轴组成，齿轮轴系的扭振包括轴的扭振和齿轮的弹性振动。5.3 齿轮故障的特征信息齿轮故障的特征信息 机械设备故障诊断技术 齿轮处于正常或异常状态下，齿的啮合对会发生冲击啮合振动（两种状态下振动水平是有差异的）其振动波形表现出振幅受到调制的特点，既调幅又调频。(1) 齿轮振动的边频带谱 齿轮振动的频谱非常复杂，除了有明显啮合频率和啮合频率的高次谐波、外还有许多按一定规律分布的小谱线，这就是齿轮振动中的边频带。它是由几种动载同时作用产生几种振动叠加产生的调制。通常，载频为啮合频率及高次谐波，而轴的转频为调制频率。齿轮振动的边频带体现出载频或调制信号的频率，对于分析齿轮的故障将十分有用。 5.

15、3 齿轮故障的特征信息齿轮故障的特征信息 机械设备故障诊断技术 5.3 齿轮故障的特征信息齿轮故障的特征信息齿轮振动信号既有调幅又有调频，这两种调制在频谱中均表现为啮合频率及其谐波的两侧有边频带，各边频带的间隔即是调制信号的频率。(2) 振动信号的调制原理 机械设备故障诊断技术 幅值调制 原因：由于齿面载荷波动对振幅的影响而造成。齿轮的偏心偏心使齿轮啮合时一边紧一边松，从而产生载荷波动，使振幅按此规律周期性地变化。齿轮的加工误差加工误差（例如节距不匀）及齿轮故障使齿轮在啮合中产生短暂的“加载”和“卸载”效应，也会产生幅值调制。幅值调制从数学上看相当于在时域中两个信号乘积，而在频域上相当与两个信

16、号的卷积。载波，频率较高啮合频率fm调制信号，低频回转频率fr(2) 振动信号的调制原理5.3 齿轮故障的特征信息齿轮故障的特征信息 机械设备故障诊断技术 时域中的幅值调制（相乘）在频域中反映为频移，即原载频的谱线的位置移动了fo，而且由调制前一条谱线fm变为两条谱线（fmfo，fmfo），分布在原谱线fm的两侧，形成边频带。5.3 齿轮故障的特征信息齿轮故障的特征信息 机械设备故障诊断技术 频率调制 齿轮载荷不均匀、齿距不均匀及故障造成的载荷波动，除了对振动幅值产生影响外，同时也必然产生扭矩波动，使齿轮转速产生波动。这种波动表现在振动上即为频率调制（也可以认为是相位调制）。频率调制波的频谱也

17、是在载频谱线的两侧产生等间隔的边频带，边频带的间隔就是调制信号(往往是与齿轮故障有关的信号)的频率。对于齿轮传动，任何导致产生幅值调制的因素也同时会导致频率调制。两种调制总是同时存在的。对于质量较小的齿轮副，频率调制现象尤为突出 。(2) 振动信号的调制原理5.3 齿轮故障的特征信息齿轮故障的特征信息 机械设备故障诊断技术 齿轮振动信号的频率调制和幅值调制的共同点在于：载波频率相等；边带频率对应相等；边带对称于载波频率。 实际齿轮系统中调幅和调频效应总是同时存在的，所以，频谱上的边频成分为两种调制的叠加。 虽然这两种调制中的任何一种单独作用时所产生的边频都是对称于载波频率的，但两者叠加时，由于

18、边频成分具有不同的相位，所以是向量相加。叠加后有的边频幅值增加了（相位相同），有的反而下降了（相位相反），这就破坏了原有的对称性。 5.3 齿轮故障的特征信息齿轮故障的特征信息 机械设备故障诊断技术 5.3 齿轮故障的特征信息齿轮故障的特征信息齿轮振动时，由于各种因素的影响往往既有以啮合频率为基频的振动，又有它的高阶谐频分量；而轴的转动频率也常常有高阶谐频分量。齿轮振动的各调制边频可写为 式中fm为齿轮副的啮合频率；fr1，fr2为主动齿轮、被动齿轮的转动频率；P1, 2, 3,为啮合频率各阶谐频的序数；M，N=1,2,3分别为主、被动齿轮转动的各阶谐频序数。 由此可见，齿轮振动的边频带分布非

19、常复杂，如果齿轮箱中同时有几对齿轮啮合，其边频带往往重叠一起，很难直接从频谱图中识别特征频率。21rrmNfMfPff边 机械设备故障诊断技术 1、齿轮转动频率及其低阶谐频主要由于转轴对中不良、轴变形、零件松动等原因引起，使齿轮运转过程中产生附加脉冲2、齿轮的啮合频率及其谐频、边频带（由齿形误差、齿面损伤等引起）(3) 齿轮振动频谱的组成成分被周期信号调制的振动信号（对称于零线）被附加脉冲调制的振动信号（不对称于零线）5.3 齿轮故障的特征信息齿轮故障的特征信息 机械设备故障诊断技术 3、齿轮副的各阶固有频率由于齿轮啮合时齿间撞击（往往由故障所致）而引起的齿轮自由衰减振动。振动表现为衰减曲线，

20、位于高频区，幅值较小4、齿轮加工机床分度齿轮的啮合频率及其谐波分度齿轮的误差较大影响到被加工齿轮的齿形精度谱线在啮合频率附近。随着齿轮的跑合，分度误差的影响会由于齿面磨损而减少，对应频谱幅值降低(3) 齿轮振动频谱的组成成分5.3 齿轮故障的特征信息齿轮故障的特征信息 机械设备故障诊断技术 5.4 齿轮故障方法齿轮故障方法 振动和噪声信号是齿轮故障特征信息的载体，目前能够通过各种信号传感器、放大器及其他测量仪器，很方便地测量出齿轮箱的振动和噪声信号，通过各种分析和处理，提取其故障特征信息，从而诊断出齿轮的故障。 目前常用的信号分析处理方法有以下几种： 频域分析，包括功率谱、细化谱； 时域分析方

21、法，包括时域波形、调幅解调、相位解调等； 时频域分析方法，包括短时FFT，维格纳分布，小波分析等； 瞬态信号分析方法，包括瀑布图等。 倒频谱分析； 机械设备故障诊断技术 5.4 齿轮故障方法齿轮故障方法 由于齿轮的振动频谱图包含着丰富的信息，不同的齿轮故障具有不同的振动特征，其相应的谱线会发生特定的变化。 由于齿轮故障在频谱图上反映出的边频带比较多，因此进行频谱分析时必须有足够的频率分辨率。当边频带的间隔（故障频率）小于分辨率时，就分析不出齿轮的故障，此时可采用频率细化分析技术提高分辨率。 （1）频率细化分析技术）频率细化分析技术 1 频谱分析法频谱分析法 机械设备故障诊断技术 可选频带的频率

22、细化分析可选频带的频率细化分析法法 Zoom-FFTZFFT的步骤为：移频（复调制，将要分析的频带移到以零为中心对称的频带），低通数字滤波(对移频后分析频带以外的高频成分滤波)，重抽样(降低采样频率，提高频率分辨率)，FFT及谱分析和频率成分调整。需要存放中间数据的内存空间巨大而限制了最大细化倍数，低通滤波器性能限制了精度和最大细化倍数，计算量较大，频率成分调整较复杂。 机械设备故障诊断技术 基于复解析带通滤波器的细化选带频谱分析基于复解析带通滤波器的细化选带频谱分析1）确定中心频率及细化倍数。 2）构造一个复解析带通滤波器 3）选抽滤波。 4）复调制移频。 5）作点FFT和谱分析，取正频率部

23、分 机械设备故障诊断技术 模拟信号实例模拟信号实例模拟电流工频信号50.1Hz，模拟调制信号频率0.121Hz，用来验证在特征频率很小，被工频信号淹没的情况下，基于复解析带通滤波器的细化选带频谱分析方法对于相邻频率分量的分离效果。模拟信号采样频率为2048Hz，加Hanning窗，进行FFT变换，FFT点数1024，频率分辨率为2Hz。图 (b)为未细化的频谱，由图我们可以看出，几个谱峰完全叠加在一起，形成了一个谱峰。 180/101 .502cos*180/40121. 02cos1tttx020406080-2-1012时 间 t幅值 A484950515200.511.52频 率 Hz幅

24、值 A 机械设备故障诊断技术 细化结果（含校正）细化结果（含校正）484950515200.511.52频 率 Hz幅值 A理论值细化值细化校正值频率49.97949.97349.975幅值0.50.47270.4796频率50.150.09350.102幅值10.96020.9602频率50.22150.22750.222幅值0.50.47500.4819细化校正结果如表所示，显然，经过细化分析，模拟调制信号的载波频率和调制频率成分被完全分离开来， 机械设备故障诊断技术 频率细化分析技术应用频率细化分析技术应用 齿轮振动信号的频谱分析 从(a)图中可几以看出，在所分析的0-2kHz频率范围内

25、，有1-4阶的啮合频率的谱线，还可较清晰地看出有间隔为25Hz的边频带，而在两边频带间似乎还有其他的谱线，但限于频率分辨率已不能清晰分辨。 机械设备故障诊断技术 频率细化分析技术应用频率细化分析技术应用 利用频谱细化分析技术，对其中900-1100Hz的频段进行细化分析，由细化谱中可清晰地看出边频带的真实结构，两边频带的间隔为8.3Hz，它是由于转动频率为8.3Hz的小齿轮轴不平衡引起的振动分量对啮合频率调制的结果。 用振动频谱的边频带进行齿轮不平衡一类的故障诊断时，必须要有足够的频率分辨率，否则会造成误诊或漏诊，影响诊断结果的准确性。 齿轮振动信号的频谱分析 机械设备故障诊断技术 倒频谱分析

26、倒频谱分析 对于同时有多对齿轮啮合的齿轮箱振动频谱图，由于每对齿轮啮合都将产生边频带，几个边频带交叉分布在一起，仅进行频率细化分析有时还无法看清频谱结构，还需要进一步做倒频谱分析。 倒频谱能较好地检测出功率谱上的周期成分，将原来谱上成簇的边频带谱线简化为单根谱线，便于观察。 而齿轮发生故障时的振动频谱具有的边频带一般都具有等间隔（故障频率）的结构，利用倒频谱这个优点，可以检测出功率谱中难以辨识的周期性信号。 机械设备故障诊断技术 倒频谱分析优点：检测周期性的能力倒频谱分析优点：检测周期性的能力齿轮箱振动信号边频带的倒谱分析齿轮箱振动信号边频带的倒谱分析 1-啮合频率；2，3-高次谐波；A1A6

27、80Hz谐波；B1 B6为50Hz谐波(a)振动信号频谱 包含啮合频率(4.3kHz)的三次谐波，由于频率分辨率太低(50Hz ),没有边频带(b)2000线功率谱（3.5-13.5kHz） 包含三次谐波，但不包含两根轴回转频率的低次谐波(c)7.5-9.5kHz的细化频谱 看到轴转速形成的边频带(d)倒谱 清楚地表明了对应两根轴回转频率（80Hz和50Hz）地分量A1,B1 而在高分辩率谱图(c)中却难以分辩。 机械设备故障诊断技术 倒频谱分析优点：精确辨识频谱中的周期特性倒频谱分析优点：精确辨识频谱中的周期特性功率谱正常状态的功率谱无明显周期性，而从异常状态的功率谱中可看出有大量间距为正常状态的功率谱无明显周期性，而从异常状态的功率谱中可看出有大量间距为10Hz的边频。的边频。在倒谱上能清晰的看到两个倒频率在倒谱上能清晰的看到两个倒频率1）对应于输入轴转速的倒频谱谐波）对应于输入轴转速的倒频谱谐波35.6Hz。2）10.4Hz的倒频率的倒频率因为输出轴的回转频率为因为输出轴的回转频率为5.4Hz，其二次谐波为，其二次谐波为10.8Hz而不是而不是10.4Hz。最后，找到二档齿轮是调制源，其回转频率准确为最后，找到二档齿轮是调制源，其回转频率准确为10.4Hz。由此说明了倒谱辨识周期性的精确度。由此说明了倒谱辨识周期性的