第4课电子悬架及履带拖拉机行走装置

1、汽车拖拉机学讲授内容讲授内容：第第4 4课课 电子悬架与履带拖拉机行走装置电子悬架与履带拖拉机行走装置 （第三章（第三章 汽车拖拉机的行走系统）汽车拖拉机的行走系统）主主 讲讲 人人：鲁植雄：鲁植雄 教授教授2022年5月2日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件2第三章第三章 汽车拖拉机的行走系统汽车拖拉机的行走系统本章内容安排第第1 1课课 车架与车桥车架与车桥第第2 2课课 车轮与轮胎车轮与轮胎第第3 3课课 悬架悬架第第4 4课课 电子悬架与履带拖拉机行走装置电子悬架与履带拖拉机行走装置第第5 5课课 实验五：行走系的拆装与调整实验五：行走系的拆装与调整2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽

2、车拖拉机学课件课件3第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置一、电子悬架的功用与类型一、电子悬架的功用与类型二、电控悬架系统的基本组成二、电控悬架系统的基本组成三、电子悬架系统的控制原理三、电子悬架系统的控制原理四、履带拖拉机行走装置四、履带拖拉机行走装置本节课的主要内容2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件4第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置1. 传统悬架的缺陷传统悬架的缺陷 一、电子悬架的功用与类型2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件5第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置

3、2. 电子控制悬架的目的电子控制悬架的目的u通过控制调节悬架的刚度通过控制调节悬架的刚度和减振器阻尼，突破传统和减振器阻尼，突破传统被动悬架的局限区域，使被动悬架的局限区域，使汽车的悬架特性与行驶的汽车的悬架特性与行驶的道路状况相适应，保证道路状况相适应，保证平平顺性顺性和和操纵性操纵性两个相互排两个相互排斥的性能要求都能得到满斥的性能要求都能得到满足足一、电子悬架的功用与类型2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件6第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置3. 电子控制悬架的功能电子控制悬架的功能车高调整、衰减力控制、弹簧刚度控制、侧倾角刚度控制车高调

4、整、衰减力控制、弹簧刚度控制、侧倾角刚度控制等等（1）车高调整功能车高调整功能无论汽车的负载或车速如何变化无论汽车的负载或车速如何变化,车高调整功能都可以保持适宜的车高调整功能都可以保持适宜的车身车高。车身车高。当汽车在路况很差的道路上行驶时当汽车在路况很差的道路上行驶时,可以使车高增加可以使车高增加;当汽车高速行当汽车高速行驶时驶时,又可以使车高降低又可以使车高降低,以减少空气阻力以减少空气阻力,提高操纵稳定性。提高操纵稳定性。（2）衰减力控制功能衰减力控制功能 提高汽车的操纵稳定性提高汽车的操纵稳定性,在急转弯、急加速和紧急制动的情况下在急转弯、急加速和紧急制动的情况下,可可以抑制汽车姿势

5、的变化以抑制汽车姿势的变化,防止汽车后坐、侧倾、前倾等。防止汽车后坐、侧倾、前倾等。一、电子悬架的功用与类型2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件7第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置3. 电子控制悬架的功能电子控制悬架的功能 （3）弹簧刚度的弹簧刚度的控制功能控制功能u 利用控制弹簧刚度利用控制弹簧刚度(弹性系数弹性系数)的办法的办法,来控制汽车起步等不同路况时来控制汽车起步等不同路况时的姿势。的姿势。（4）侧倾角刚度侧倾角刚度控制功能控制功能u 是在传统横向稳定杆是在传统横向稳定杆(侧倾扭杆侧倾扭杆)上装上抗侧倾驱动装置。电子控制上装上抗侧倾驱

6、动装置。电子控制单元根据转弯的强度提供适当的作用在车身上抗侧倾所需的力矩单元根据转弯的强度提供适当的作用在车身上抗侧倾所需的力矩,防止汽车转弯时车身侧倾防止汽车转弯时车身侧倾,以提高汽车行驶稳定性。以提高汽车行驶稳定性。一、电子悬架的功用与类型2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件8第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置4. 电子控制悬架的类型电子控制悬架的类型根据有无力发生器根据有无力发生器,分为分为半主动悬架半主动悬架和和全主动悬架全主动悬架两大类。两大类。（1）半主动悬架）半主动悬架u特点：是特点：是根据路面冲击、车轮与车体的加速度、速度及位移

7、信号仅根据路面冲击、车轮与车体的加速度、速度及位移信号仅实时调节悬架的实时调节悬架的阻尼系数阻尼系数,消耗来自不平路面的冲击能量消耗来自不平路面的冲击能量,而不需要提供而不需要提供能量能量,以这种方式来改善悬架缓冲性能。以这种方式来改善悬架缓冲性能。u由于半主动悬架结构简单，在工作时，几乎不消耗车辆动力，又能由于半主动悬架结构简单，在工作时，几乎不消耗车辆动力，又能获得与全主动悬架相近的性能，故应用较广。获得与全主动悬架相近的性能，故应用较广。一、电子悬架的功用与类型2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件9第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置4.

8、电子控制悬架的类型电子控制悬架的类型（1）半主动悬架）半主动悬架类型：类型：一、电子悬架的功用与类型2022年年5月月2日日无级式半主动悬架系统有级式半主动悬架系统半主动悬架汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件10第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置4. 电子控制悬架的类型电子控制悬架的类型有级式半主动悬架系统有级式半主动悬架系统u控制方法：控制方法：在有级式半主动悬架系统中，将阻尼分为两级或三级，可在有级式半主动悬架系统中，将阻尼分为两级或三级，可由司机选择；或根据传感器信号自动选择所需要的阻尼级。可将阻尼由司机选择；或根据传感器信号自动选择所需要的阻尼级。可将阻尼分

9、为更多级，这样可以扩大选择的范围。分为更多级，这样可以扩大选择的范围。u控制效果：控制效果：与传统悬架相比较，有级式半主动悬架系统有如下控制效与传统悬架相比较，有级式半主动悬架系统有如下控制效果：果：操纵稳定性提高操纵稳定性提高10；平顺性提高平顺性提高7%。优点：优点：能在坏路条件下，或转弯、制动汽车时将阻尼调节到很大，使行驶能在坏路条件下，或转弯、制动汽车时将阻尼调节到很大，使行驶安全性大幅度提高。安全性大幅度提高。一、电子悬架的功用与类型2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件11第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置4. 电子控制悬架的类型电子

10、控制悬架的类型有级式半主动悬架系统有级式半主动悬架系统阻尼可调式减振器一般分为三级，即阻阻尼可调式减振器一般分为三级，即阻尼有尼有硬硬、运动（中）、软三种级运动（中）、软三种级别。 一、电子悬架的功用与类型2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件12第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置4. 电子控制悬架的类型电子控制悬架的类型无级式半主动悬架系统无级式半主动悬架系统 特点：无级式半主动悬架系统要求其阻尼按照行驶状态的动力学要特点：无级式半主动悬架系统要求其阻尼按照行驶状态的动力学要求作无级调节，并在几毫秒内由最小变到最大。求作无级调节，并在几毫秒内由

11、最小变到最大。一、电子悬架的功用与类型2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件13第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置4. 电子控制悬架的类型电子控制悬架的类型（2） 全主动悬架全主动悬架u 简称主动悬架简称主动悬架,它是一种有源控制。它是一种有源控制。u 主动悬架可以根据汽车行驶条件的变化主动悬架可以根据汽车行驶条件的变化,主动主动改变悬架的刚度和阻尼系数。改变悬架的刚度和阻尼系数。u 在汽车行驶路面、速度变化以及在汽车起步、在汽车行驶路面、速度变化以及在汽车起步、转向、制动等工况时主动悬架都可进行有效转向、制动等工况时主动悬架都可进行有效的控制。

12、的控制。u 可根据车速的变化控制车身的高度可根据车速的变化控制车身的高度(车高控制车高控制系统系统),可改善汽车在坏路况的行驶性能和高速可改善汽车在坏路况的行驶性能和高速操纵稳定性。操纵稳定性。一、电子悬架的功用与类型2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件14第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置全主动悬架的特点全主动悬架的特点悬架刚度可以设计得很小悬架刚度可以设计得很小，使车身具有较低的固有频率，以保证正常行驶时的乘，使车身具有较低的固有频率，以保证正常行驶时的乘坐舒适性。由于刚度可调，使汽车转弯出现的车身侧倾、制动、加速等引起的纵坐舒适性。由于刚

13、度可调，使汽车转弯出现的车身侧倾、制动、加速等引起的纵向摆动等问题得到解决。向摆动等问题得到解决。可将可将汽车抗侧倾、抗纵摆的刚度设计得较大汽车抗侧倾、抗纵摆的刚度设计得较大，因而提高了汽车的操纵稳定性，使，因而提高了汽车的操纵稳定性，使汽车的行驶安全性得以提高。汽车的行驶安全性得以提高。汽车载荷变化时，主动悬架系统能自动维持车身高度不变，汽车即使在凹凸不平汽车载荷变化时，主动悬架系统能自动维持车身高度不变，汽车即使在凹凸不平道路上行驶也可保持车身平稳。道路上行驶也可保持车身平稳。主动悬架系统可以在主动时使车尾下沉，充分利用车轮与地面的附着条件，加速主动悬架系统可以在主动时使车尾下沉，充分利用

14、车轮与地面的附着条件，加速制动过程，缩短制动距离。制动过程，缩短制动距离。 主动悬架可使车轮与地面保持良好接触，即车轮跳离地面的倾向减小，因而可提主动悬架可使车轮与地面保持良好接触，即车轮跳离地面的倾向减小，因而可提高车轮与地面的附着力，从而提高了汽车抵抗侧滑的能力。高车轮与地面的附着力，从而提高了汽车抵抗侧滑的能力。 一、电子悬架的功用与类型2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件15第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置4. 电子控制悬架的类型电子控制悬架的类型（2） 全主动悬架全主动悬架类型类型一、电子悬架的功用与类型2022年年5月月2日日主动

15、液力悬架气悬架主动油主动空气悬架全主动悬架汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件16第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置u 由各种传感器、电子控制单元、执行器由各种传感器、电子控制单元、执行器组成组成二、电控悬架系统的基本组成2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件17第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置u 传感器是将汽车行驶的路面情况传感器是将汽车行驶的路面情况(汽车汽车的振动的振动)和车速及起步、加速、转向、和车速及起步、加速、转向、制动等工况变为电信号制动等工况变为电信号,输送给输送给ECU。二、电控悬架系统的基本组成20

16、22年年5月月2日日加速度传感器加速度传感器节气门位置传感器汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件18第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置u 传感器传感器二、电控悬架系统的基本组成2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件19第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置u 传感器传感器二、电控悬架系统的基本组成2022年年5月月2日日加速踏板位置传感器汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件20第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置u 传感器传感器二、电控悬架系统的基本组成2022年年5月月2日日转向角传感器汽车拖拉机学

17、汽车拖拉机学课件课件21第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置u 悬架悬架ECU 将传感器送入的电将传感器送入的电信号进行综合处理信号进行综合处理,输出对悬输出对悬架刚度、阻尼、车身高度进行架刚度、阻尼、车身高度进行调节的控制信号。调节的控制信号。u 悬架悬架ECU 一般由微处理器和一般由微处理器和信号输出放大电路组成。电信号输出放大电路组成。电u 控悬架系统的执行器控悬架系统的执行器,按照悬按照悬架架ECU 的控制信号准确动作的控制信号准确动作,及时地调节悬架刚度和阻尼系及时地调节悬架刚度和阻尼系数及车身的高度。数及车身的高度。二、电控悬架系统的基本组成2022年年

18、5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件22第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置u 执行器执行器：电磁阀、步进电动机及气泵电动机。电磁阀、步进电动机及气泵电动机。二、电控悬架系统的基本组成2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件23第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置u 主动悬架系统可以根据激励和主动悬架系统可以根据激励和车身的响应车身的响应,对悬架参数进行对悬架参数进行控制控制,使车身的振动响应始终使车身的振动响应始终被控制在某个范围内。被控制在某个范围内。三、电子悬架系统的控制原理2022年年5月月2日日汽车拖拉机

19、学汽车拖拉机学课件课件24第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置下面电子控制空气悬架为例下面电子控制空气悬架为例u 全空气悬架室电子控制悬架装置的一全空气悬架室电子控制悬架装置的一种重要型式，其最大特点是在四个车种重要型式，其最大特点是在四个车轮处用充有压缩空气的空气弹簧取代轮处用充有压缩空气的空气弹簧取代了传统的钢螺旋弹簧；并配备了电子了传统的钢螺旋弹簧；并配备了电子控制装置。控制装置。u 它能够根据车辆的行驶状态，自动调它能够根据车辆的行驶状态，自动调节弹簧刚度、减振器阻尼力和车身高节弹簧刚度、减振器阻尼力和车身高度。度。u 有效消除车辆的侧倾、揿头和后仰等有效消

20、除车辆的侧倾、揿头和后仰等不良姿态。保证车辆在行驶中始终保不良姿态。保证车辆在行驶中始终保持良好的平顺性和可操纵性的状态中。持良好的平顺性和可操纵性的状态中。三、电子悬架系统的控制原理2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件25第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置1.车速感应控制车速感应控制u 在车速很高时在车速很高时,悬架悬架ECU 输出的控制信号输出的控制信号,使悬架的刚度和阻尼相应增使悬架的刚度和阻尼相应增大大,以提高汽车高速行驶时的操纵稳定性。以提高汽车高速行驶时的操纵稳定性。u 当汽车速度超过当汽车速度超过110km/ h 时时,悬架悬架E

21、CU 就会根据车速传感器信号就会根据车速传感器信号,经经过计算分析后过计算分析后,输出控制信号。输出控制信号。u 如果驾驶员选择的是如果驾驶员选择的是“软软”模式模式,则悬架的刚度和阻尼就自动从则悬架的刚度和阻尼就自动从“低低” 状态转入状态转入“中中”状态状态;u 如果驾驶员选择的如果驾驶员选择的“硬硬”模式模式,则悬架在则悬架在“中中”状态保持不变。状态保持不变。u 当车速降低后当车速降低后,悬架的刚度和阻尼又自动回到选定模式的经常保持状悬架的刚度和阻尼又自动回到选定模式的经常保持状态。态。三、电控悬架系统的控制原理2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件26第三章 汽车拖

22、拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置2.前后轮感应控制前后轮感应控制u 当汽车前轮遇到路面接缝等单个的突起障碍时当汽车前轮遇到路面接缝等单个的突起障碍时,悬架悬架ECU 输出控制信号输出控制信号,相应减小后轮悬架的刚度和阻尼相应减小后轮悬架的刚度和阻尼,以减小车身的振动和冲击。以减小车身的振动和冲击。（1）车速）车速 =30 80km/ h ，行驶遇到障碍时，行驶遇到障碍时, u 如果驾驶员选定的是如果驾驶员选定的是“软软”模式模式,后轮悬架保持后轮悬架保持“低低”的状态的状态;u 如果是如果是“硬硬”模式模式,则从则从“中中”状态自动转入状态自动转入“低低”的状态的状态,当后轮

23、越过当后轮越过障碍后悬架又自动回到选定模式的经常保持状态。障碍后悬架又自动回到选定模式的经常保持状态。（2）车速）车速80km/ hu 在前轮遇到障碍时在前轮遇到障碍时,后轮悬架若转入后轮悬架若转入“低低”的状态会影响汽车的操纵稳的状态会影响汽车的操纵稳定性定性,因此因此,无论在哪种模式下无论在哪种模式下,悬架的刚度和阻尼都将在悬架的刚度和阻尼都将在“中中”的状态。的状态。三、电控悬架系统的控制原理2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件27第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置 3.不良路面感应控制不良路面感应控制当汽车进入不良路面行驶时当汽车进入不

24、良路面行驶时,为抑制车身产生大的振动为抑制车身产生大的振动,悬架悬架ECU 输出控制信输出控制信号号,相应增悬架的刚度和阻尼。相应增悬架的刚度和阻尼。（1）车速）车速=40 100km/ h ，驶入不良路面时，驶入不良路面时,车身位移传感器输出周期小于车身位移传感器输出周期小于0. 5s 的车身高度变化信号，的车身高度变化信号，ECU 经过计算分析后输出控制信号经过计算分析后输出控制信号u 如果是在如果是在“软软”模式下模式下,悬架就自动从悬架就自动从“低低”状态转入状态转入“中中”状态状态u 如果是在如果是在“硬硬”模式下模式下,则保持则保持“中中”的状态不变。的状态不变。 （2）车速）车速

25、 100km/ h 驶入坏路面时驶入坏路面时u 如果是在如果是在“软软”模式下模式下,悬架会在悬架会在“低低”或或“中中”状态下转入状态下转入“高高”的状态的状态;u 如果是在如果是在“硬硬”模式下模式下,则从则从“中中”转入转入“高高”的状态。的状态。三、电控悬架系统的控制原理2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件28第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置4.车身侧倾控制车身侧倾控制在汽车急转弯时在汽车急转弯时,应增大悬架的刚度和阻尼应增大悬架的刚度和阻尼,以抑制车身的侧倾。以抑制车身的侧倾。当驾驶员急打转向盘时当驾驶员急打转向盘时,转向传感器将转

26、向盘的转角和转速电信号输入悬架转向传感器将转向盘的转角和转速电信号输入悬架ECU, ECU 经过计算分析后向悬架输出控制信号。经过计算分析后向悬架输出控制信号。u 如果驾驶员选择的是如果驾驶员选择的是“软软”模式模式,悬架就自动从悬架就自动从“中中”或或“低低”状态转状态转入入“高高”状态状态;u 如果是在如果是在“硬硬”模式下模式下,则从则从“中中”转入转入“高高”的状态。的状态。三、电控悬架系统的控制原理2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件29第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置5.制动车身点头控制制动车身点头控制在汽车紧急制动时在汽车紧急制

27、动时,应增大悬架的刚度和阻尼应增大悬架的刚度和阻尼,以抑制车身的点头。以抑制车身的点头。当汽车在大于当汽车在大于60km/ h 速度下紧急制动时速度下紧急制动时,车速传感器的车速信号的制动开车速传感器的车速信号的制动开关的阶跃信号输入悬架关的阶跃信号输入悬架ECU,ECU 经过计算分析后输出控制信号经过计算分析后输出控制信号,调整调整悬架的刚度和阻尼。悬架的刚度和阻尼。u 如果这时处在如果这时处在“软软”模式下模式下,悬架就自动从悬架就自动从“中中”或或“低低”状态自动转状态自动转入入“高高”状态状态;u 如果是在如果是在“硬硬”模式下模式下,则从则从“中中”转入转入“高高”的状态。的状态。三

28、、电控悬架系统的控制原理2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件30第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置6.起步车身俯仰控制起步车身俯仰控制在突然起步或突然加速时在突然起步或突然加速时,也应增加悬架的刚度和阻尼也应增加悬架的刚度和阻尼,以抑制车身的俯仰。以抑制车身的俯仰。在车速在车速低于低于20km/ h 的情况下的情况下,驾驶员猛踩加速踏板时驾驶员猛踩加速踏板时,车速传感器的车速车速传感器的车速信号和节气门开度传感器的阶跃信号输入悬架信号和节气门开度传感器的阶跃信号输入悬架ECU,ECU 经过计算分析经过计算分析后输出控制信号后输出控制信号,调整悬

29、架的刚度和阻尼。调整悬架的刚度和阻尼。u 如果这时处于如果这时处于“软软”模式下模式下,悬架就自动从悬架就自动从“中中”或或“低低”状态自动转状态自动转入入“高高”状态状态;u 如果是在如果是在“硬硬”模式下模式下,则从则从“中中”转入转入“高高”的状态的状态三、电控悬架系统的控制原理2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件31第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置7.高速感应控制高速感应控制当车速当车速超过超过90km/ h 时时,为了提高汽车的行驶稳定性和减少空气阻力为了提高汽车的行驶稳定性和减少空气阻力,悬架悬架ECU 输出控制信号输出控制信号,

30、使排气阀和高度控制阀通电工作使排气阀和高度控制阀通电工作,悬架气室向外排气悬架气室向外排气,以降低车身的高度。以降低车身的高度。u 如果悬架是在如果悬架是在“标准标准”模式下模式下,则车身将从则车身将从“中中”状态降低到状态降低到“低低”状状态态;u 如果是在如果是在“高高”模式模式,则从则从“高高”状态转入状态转入“中中”状态。状态。当车速低于当车速低于60km/ h 时时,又恢复原有的高度。提高车身高度是通过又恢复原有的高度。提高车身高度是通过ECU 输输出的控制信号出的控制信号,使空气压缩机和高度控制阀通电工作使空气压缩机和高度控制阀通电工作,将压缩空气送入悬将压缩空气送入悬架空气室实现

31、的。架空气室实现的。三、电控悬架系统的控制原理2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件32第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置7.高速感应控制高速感应控制三、电控悬架系统的控制原理2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件33第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置8.连续不良路面行驶控制连续不良路面行驶控制目的：目的：汽车在不良路面行驶时汽车在不良路面行驶时,应该提高车身应该提高车身,以减弱来自路面的突然抬起以减弱来自路面的突然抬起感感,并提高汽车的通过性能。并提高汽车的通过性能。当车身位移传感器连续当车身位移

32、传感器连续2. 5s 以上输出大幅度的振动信号以上输出大幅度的振动信号,且车速在且车速在40 90km/ h 时时,u如果悬架是在如果悬架是在“标准标准”模式下模式下,则车高从则车高从“中中”状态转为状态转为“高高”状态状态;u如果是在如果是在“高高”模式模式,则维持在则维持在“高高”状态不变。状态不变。当汽车在连续不平路面行驶的速度在当汽车在连续不平路面行驶的速度在90km/ h 以上时以上时,汽车的行驶稳定汽车的行驶稳定性优先考虑性优先考虑,u在标准模式下，将维持在标准模式下，将维持“中中”状态不变状态不变 在在“高高”模式下，则从模式下，则从“高高”转入转入“中中”的状态。的状态。三、电

33、控悬架系统的控制原理2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件34第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置9.自动水平调节自动水平调节u 就是无论汽车乘员人数或装载质量如何增减就是无论汽车乘员人数或装载质量如何增减,车身高度自动维持在一恒车身高度自动维持在一恒定值定值,并使车身尽可能地保持水平。并使车身尽可能地保持水平。u 保持一定的车身高度不仅可以使汽车行驶保持稳定保持一定的车身高度不仅可以使汽车行驶保持稳定,而且还可以使汽车而且还可以使汽车前照灯光束方向保持不变前照灯光束方向保持不变10.驻车控制驻车控制u 当汽车处于驻车控制模式时当汽车处于驻车控制模

34、式时,为了使车身外观平衡为了使车身外观平衡,保持良好的驻车姿势保持良好的驻车姿势,当点火开关关闭后当点火开关关闭后,ECU 即发出指令即发出指令,使车身高度处于常规值模式的低控使车身高度处于常规值模式的低控制模式。制模式。三、电控悬架系统的控制原理2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件35第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置1.组成：车架、履带驱动、悬架组成：车架、履带驱动、悬架四、履带拖拉机行走装置2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件36第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置2.特点：特点：l 履带拖

35、拉机的驱动轮只卷绕履带而不在地面上滚动，由履带和地面接触，履带拖拉机的驱动轮只卷绕履带而不在地面上滚动，由履带和地面接触，拖拉机的全部重量都通过履带作用在地面上。履带的接地面积大、接地比拖拉机的全部重量都通过履带作用在地面上。履带的接地面积大、接地比压小，因而在松软土壤上的下陷深度小。此外，由于履带支承面上同时与压小，因而在松软土壤上的下陷深度小。此外，由于履带支承面上同时与土壤作用的履刺较多，有较好的牵引附着性能，能适应在恶劣条件下工作。土壤作用的履刺较多，有较好的牵引附着性能，能适应在恶劣条件下工作。 l 履带拖拉机的导向轮是履带张紧装置的组成部分，它用来引导履带正确地履带拖拉机的导向轮是

36、履带张紧装置的组成部分，它用来引导履带正确地卷绕，但不能相对机体偏转，不能起引导履带拖拉机转向的作用。卷绕，但不能相对机体偏转，不能起引导履带拖拉机转向的作用。 l 履带行走装置均为刚性元件，没有轮式拖拉机轮胎那样的缓冲作用，因此履带行走装置均为刚性元件，没有轮式拖拉机轮胎那样的缓冲作用，因此它与机体的连接部分（悬架）应有适当的弹性，以缓和地面对机体的冲击它与机体的连接部分（悬架）应有适当的弹性，以缓和地面对机体的冲击l 履带拖拉机履带轨距不能调整。履带拖拉机履带轨距不能调整。四、履带拖拉机行走装置2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件37第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课

37、电动悬架与履带拖拉机行走装置3.履带拖拉机的悬架履带拖拉机的悬架l 功用：用以连接支重轮和机功用：用以连接支重轮和机体的部件，机体的质量通过体的部件，机体的质量通过悬架作用在支重轮上，履带悬架作用在支重轮上，履带和支重和支重 轮在行驶过程中所轮在行驶过程中所受的冲击也经悬架传给机体。受的冲击也经悬架传给机体。l 类型：弹性悬架、半刚性悬类型：弹性悬架、半刚性悬架、刚性悬架架、刚性悬架l 刚性悬架在农用履带拖拉机刚性悬架在农用履带拖拉机中没有采用。中没有采用。四、履带拖拉机行走装置2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件38第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机

38、行走装置4.张紧装置与导向轮张紧装置与导向轮l 功用：功用：用来保持履带有合适的张紧度，以减少拖拉机在行驶时履带的振动用来保持履带有合适的张紧度，以减少拖拉机在行驶时履带的振动和由此引起的额外功率损失；履带张紧后还可以防止它在工作时滑脱；张和由此引起的额外功率损失；履带张紧后还可以防止它在工作时滑脱；张紧装置的缓冲弹簧可以使它兼有缓冲作用。紧装置的缓冲弹簧可以使它兼有缓冲作用。l 组成：组成：由导向轮、张紧度调整机构和缓冲弹簧等组成。由导向轮、张紧度调整机构和缓冲弹簧等组成。l 导向轮必须在履带运转平面内移动，它的移动方式分为摆动式和滑动式。导向轮必须在履带运转平面内移动，它的移动方式分为摆动

39、式和滑动式。四、履带拖拉机行走装置2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件39第三章 汽车拖拉机的行走系统第4课 电动悬架与履带拖拉机行走装置5.履带履带u 履带用来将拖拉机的质量传给地面，并保证其与土壤的附着发挥足够的推履带用来将拖拉机的质量传给地面，并保证其与土壤的附着发挥足够的推进力。由于履带工作条件恶劣，所以除要求有良好的附着性能外，还要有进力。由于履带工作条件恶劣，所以除要求有良好的附着性能外，还要有足够的强度、刚度和耐磨性。足够的强度、刚度和耐磨性。u 履带由若干块履带板通过履带销相互连接而成。履带板有整体式和组成式履带由若干块履带板通过履带销相互连接而成。履带板有整体式和组成式两种两种四、履带拖拉机行走装置2022年年5月月2日日汽车拖拉机学汽车拖拉机学课件课件40第三章 汽车