大汉机械拉杆机器人焊接系统技术说明081029

1、拉杆机器人焊接系统拉杆机器人焊接系统技术说明技术说明制造商：厦门 xx 机器人系统有限公司目目 录录1 1 设计依据设计依据.31.1 产品产品.31.2 现场环境信息现场环境信息.32 系统构成概述系统构成概述.42.1 系统布局图系统布局图.42.2 设备构成设备构成.52.3 系统说明系统说明.53 工艺方案工艺方案.63.1 工艺分析工艺分析.63.2 电气控制方案电气控制方案.63.4 夹具设计方案夹具设计方案.64 供货范围供货范围.75 项目进度计划项目进度计划.86 安装调试安装调试.96.1 在在XX的安装调试的安装调试.96.2 在客户处安装调试在客户处安装调试.97 培训

2、培训.108 质保期质保期.119 验收验收.129.1 预验收预验收.129.2 终验收终验收.1210 责任责任.1310.1 买方责任买方责任.1310.2 卖方责任卖方责任.1311 附件一：技术资料附件一：技术资料.1411.1 IRB1410 工业机器人工业机器人 .1411.2 IRC5 控制柜控制柜.1511.3 YM-500GR3 逆变弧焊电源逆变弧焊电源 .1511.4 TBI清枪剪丝装置清枪剪丝装置.161 1 设计依据设计依据1 1. .1 1 产产品品编号名称图号外形/照片1上下弦杆2拉杆注意：工件重复定位尺寸精度需能保证焊缝位置误差在 1mm 以内。1 1. .2

3、2 现现场场环环境境信信息息使用温度: 545电源电压: 380V/220V10% 50HZ压缩空气源: 0.50.7Mpa2 系系统统构构成成概概述述2 2. .1 1 系系统统布布局局图图系统预估站地尺寸：长 9200mm，宽 3500mm，高 2500mm。注：以上数据仅供参考，实际尺寸以设计尺寸为准。三维视图三维视图俯视图俯视图2 2. .2 2 设设备备构构成成 系统由二套 ABB 工业机器人系统 IRB1410+IRC5，二套 Panasonic 焊接电源 YM-500GR3，二套伺服变位机及底座（含抬高座） ，三套焊接夹具，一套系统安全栏，及一套PLC 控制系统构成等外围设备组成

4、。 （注：详细资料见附件。 ）2 2. .3 3 系系统统说说明明系统的设计以产品工艺要求为基础，以设备的生产能力为条件，力求作业人员便捷的操作与维护，使设备的性价比达到最高。设计设备时以经济性、安全性、良好的操作性、可靠性作为我们的设计准则，并把设备的可靠性作为我们首要追求的目标 。 焊接电源使用 Panasonic 先进的全数字化脉冲焊机，以得到极好的焊接一致性，工作效率高，电弧稳定，飞溅小，成形美观，焊接性能好。 由于焊接工件为碳钢，工件批量化，一致性好，可装夹定位性强，焊道性能要求高。故采用机器人与变位机相结合，同时与机器人移动系统配合动作实现在工件范围内定位焊接。尽可能使焊缝处在较佳

5、的焊接位置，可得到极好的焊接一致性，工作效率。3 3 工工艺艺方方案案3 3. .1 1 工工艺艺分分析析1)操作人员采用手动方式把工件固定于焊接工作台的夹具上后，按下启动按钮。2)机器人就定位，开始焊接。3)焊接过程中变位机翻转以适应焊接需要。4)同时卸下另一工位工作台已焊接工件，装夹新工件，如此循环操作。3 3. .2 2 电电气气控控制制方方案案1) 变位机使用伺服电机进行驱动，可在焊接时与机器人配合动作，确保所有焊缝均处于最佳焊接位置。2) 操作人员使用带按钮、状态指示灯的操作盒进行作业。3) 所有电气元件采用国际品牌，确保系统稳定可靠工作：PLC-三菱，低压电器-施耐德，传感器-OM

6、RON。3 3. .4 4 夹夹具具设设计计方方案案因工件的特殊结构在保证强度的前提下夹具设计为手动和气动相结合的方式，可以减少对焊接位置的遮挡及点焊后工件较轻松脱模，焊接夹具的设计力求模块化和标准化，采用一体式底座，确保各单元相对位置的稳定性。考虑到工作站的扩展能力，翻转台与机器人的变位机法兰之间，安装底座与底板之间采用螺栓紧固，定位销定位。使之在夹具调换过程中保证整个系统的准确定位。夹具采用手动调节轴向距离的限位块，与适用不同型号工件的装夹定位。夹具定位（示意图）夹具定位（示意图） 定位端定位端 1 定位端定位端 24 4 供供货货范范围围下表所列的内容为乙方负责提供或制造的设备内容：序

7、号名 称规 格数量 品牌备注1 1机器人本体 IRB14102ABB1.1IRB 14102ABB1.2IRC5(M2004)控制器2ABB1.3示教盒，附带 10 米电缆2ABB1.4输入、输出信号板2ABB1.5机器人控制电缆，长 7 米2ABB1.6机器人控制软件2ABB1.7弧焊软件包（AW Options）2ABB1.8英文资料 CD(中文操作手册)2ABB2 2全数字焊机YM-500GR32松下3 3焊接夹具3SIERT4 4伺服变位机2SIERT5 5自动清枪器1TBi选购项6 6系统底座(含机器人抬高座)1SIERT7 7电气控制系统1SIERT8 8安全围栏喷漆有机玻璃板（深

8、色）1SIERT选购项9 9系统集成及调试1SIERT1010运输及保险1SIERT5 5 项项目目进进度度计计划划签订合同和技术协议1 周设计会签4 周设备制造及调试5 周设备预验收2 周设备完成调试并运输至客户现场1 周xx 在合同生效后 3 个月内将设备运至客户现场。6 6 安安装装调调试试6 6. .1 1 在在 x xx x 的的安安装装调调试试所报的设备，将在发货前，在我方进行组装和完整的功能测试。6 6. .2 2 在在客客户户处处安安装装调调试试我们将派工程师在用户现场进行设备的安装、调试及使用培训。安装计划和技术要求将在安装前 2 周内交给客户。客户应按照要求及时做好准备，以

9、配合发货期，不要因此产生不必要的费用。地基被默认为有足够的强度和刚度。安装前用户应准备好合适的设备安装地。安装调试期间用户应提供必须的工具、材料和人力等，如叉车、电缆、螺栓等。系统应适当与周边设备隔离，并且工作区域会有适当装置安全限制，这部分由买方负责。7 7 培培训训我们提供 4 人周的设备使用培训，受训人员应有一定电脑基础。注： 1）人员要求：机器人操作者中专以上文化，主管技术人员大专以上熟悉英文、计算机。2）对每名学员，提供 ABB 机器人操作培训中文教材一套。8 8 质质保保期期本套设备的质保期限为用户最终验收合格后一年。设备发生故障以后，用户应将故障内容以传真形式及时通知厦门 xx，

10、厦门 xx 在接到通知后以最快速度予以答复。若属正常使用状态下发生的故障破损，对属厦门 xx 责任的只要在上述质保期内，可进行无偿修理或部品更换。 （厦门 xx 指定的消耗品、维护部品及保险管、指示灯等易耗品不在此限。 ）质保期结束后，xx 仍继续终身服务，提供全面的技术支持及所需备品配件。注：如果发生以下情况,不在保修范围之内-没有进行使用说明书中记载的保养、维修及定期检查而发生故障。由于天灾等或其它不可抗力而受的损坏。由于本系统以外的异常而引发的故障。由于误操作,异常运转,及其它不属于本公司责任而引起的故障。9 9 验验收收9 9. .1 1 预预验验收收预验收在 xx 进行（买方提供必要

11、数量的试件） ，双方有关人员参加，验收合格后发货。9 9. .2 2 终终验验收收设备在买方现场安装、调试完成后，双方有关人员一起对设备进行试运行。以下两种情况下，买方与 xx 签定两份验收证明，之后设备转移至买方，质保期开始。1. 设备试运行合格后一周内；2. 设备安装完成 20 天内，验收无法完成，但主要原因不在于 xx。1 10 0 责责任任1 10 0. .1 1 买买方方责责任任买方应承担以下成本：用于电、防护气体和压缩空气的电缆和管道。地基和土建。买方工厂的起重设备，包括操作人员。在卸货、安装、启动时，提供临时帮助人员。在安装、启动和验收阶段，买方应提供电力、热、光、水、人员、电话

12、、传真。在买方工厂进行焊接测试时的焊接损耗。1 10 0. .2 2 卖卖方方责责任任满足合同所写的发货期。保证发出的货物和提供的服务的质量。1 11 1 附附件件一一：技技术术资资料料1 11 1. .1 1 I IR RB B1 14 41 10 0 工工业业机机器器人人 手腕持重： 5 kg最大臂展半径：1.44m轴数： 6 轴重复定位精度：0.05mm（多台机器人测试综合平均值）机器人版本：标准版防护等级：IP54轴运动：轴 动作范围 最大速度1 回转+170至-170 120/s2 立臂+ 70至 -70 120/s3 横臂+ 70至-65 120/s 4 腕 +150至-150 2

13、80/s5 腕摆+115至-115 280/s6 腕传+300至-300 280/s电源：3 相四线 380V(+15%，-10%)， 50Hz耗电量：4 KVA 机器人尺寸： 底座：620X450 mm机器人重量：225 kg环境温度：5C- 45C最大湿度：95%最大噪音： 70dB(A)1 11 1. .2 2 I IR RC C5 5 控控制制柜柜机器人的控制硬件全部优化集成在一个控制柜内，由机器人控制平台实现控制，通过对机器人的编程完成功能，具备完善的网络监控功能。使用全彩色触摸屏式操作盒控制硬件：多处理器系统, PCI 总线, 大容量闪存(256M),奔腾CPU，20s UPS 备

14、份电源控制软件： BaseWare 机器人操作系统，强大的 RAPID 编程语言电源： 交流 3 相，380V(+15%，-10%)， 50Hz集成控制柜尺寸： 900 x700 x700mm集成控制柜重量： 200kg 环境温度： 5C- 45C 最大湿度： 95%操作面板： 控制柜上编程单元： 便携式防爆型示教盒，具备操纵杆和软键盘安全性：紧急停止、自动模式停止、测试模式停止等输入输出板：数字式直流 24V1 11 1. .3 3 Y YM M- -5 50 00 0G GR R3 3 逆逆变变弧弧焊焊电电源源40C 时 100 %占载率可达400 A40C 时 80 % 占载率可达420 A电源 350/60 Hz 400-15%+20%焊接电流 10A420A名义功率因数 0.93外形尺寸 L x W x H 530 x 230 x 520重量 41kg1 11 1. .4 4 T TB Bi i 清清枪枪剪剪丝丝装装置置清枪前 清枪后优点优点TBi 清枪站的喷硅油装置采用了双喷嘴交叉喷射，使硅油能更