德维-昆仑厂规格书

1、规 格 及 性 能 描 述西安xx传动公司焊接机器人系统陕西xx自动化有限公司Shaanxi xx Automation Co., Ltd.2008-06-22目 录1、 设计依据1.1 产品1.2 生产过程要求1.3 现场环境2、 系统构成概述系统平面布局图2.1系统方案配置说明3、工艺方案3.1 工艺描述3.2 夹具设计3.3 电气控制系统3.4 FANUC机器人工作系统的特点3.5 节拍计算4、供货范围及方案报价5、交付6、付款方式7、安装调试8.1 在xx公司的安装调试8.2 在客户的安装调试8、培训9、质保期10、验收10.1 时间10.2 地点10.3 方式10.4 验收证明11、

2、责任11.1 买方责任11.2卖方责任11.3 安全12、系统附件12.1系统配置12.2机器人规格12.3焊接电源规格12.4 TP功能介绍12.5 TOUCH SENSING及T.A.S.T功能介绍1、 设计依据：11 产品：（见下图） 工件1油缸 方油口部件详图 12 生产过程要求：技术要求1、焊接顺序1）先焊油口A，方油口；2）焊法兰；3）焊方油口与法兰连结部位。2、焊缝技术要求1）、焊缝成形均匀美观，能够保证工艺尺寸要求；外观无肉眼可见咬边、焊瘤，余高过高等缺陷；焊缝经射线探伤应符合国标GB3323-82规定级焊缝标准；2）、焊缝能满足坡口宽度范围：4-25mm，坡口深度范围：5-2

3、0mm的V形或单边V形焊缝；角缝焊角高度范围5-15mm，角度范围：30-45度，并能满足角焊缝内伸焊缝的焊接需要；3）、采用现有工件材料，坡口形状、焊接材料的情况下焊接后，焊缝经45MPa试验后无渗漏现象。13 现场环境：使用温度：0-45周围湿度:通常 75%RH以下，短期95%RH以下(一个月内)，（不能有霜露）振动值: 0.5G以下2、 系统构成概述：系统平面布局图注：1.机器人及焊枪 2.焊接工件 3.机器人控制柜及焊机 4.机器人附加轴及铰链(油缸)装置 5.机器人行走轴 6.工件支撑及高度调整油缸 7.工件夹持装置 21 系统方案配置说明：一台日本FANUC机器人ArcMate

4、100iC（第六轴负重10公斤）+ 一台美国林肯PW455 M/STT波型控制焊接电源+一套美国林肯送丝机PF10R+一把德国BINZEL水冷焊枪+一套德国BINZEL清枪系统 +一台美国林肯COOL ARC 40水冷器+工位1：一台工件夹持平台及工装定位夹具+工位2：另一台同样的工件夹持平台及工装定位夹具+焊接辅助装置（焊枪校正装置等）。3、 工艺方案：31 工艺描述：工件焊接：（由于此工件方油口有一定的坡口尺寸，为了达到一个好的外观，需将方油口的坡口放置水平）工件置于工作台上工位1定位及夹紧工件机器人移动并焊接工位1的工件（同时可在工位2装夹工件）机器人移动并清理焊枪完成整个过程机器人回到

5、初始位置（循环往复）。32 夹具设计3.2.1 夹具结构及模块化设计：工作夹具采用模块化方法进行设计，可作为独立系统使用，满足工作夹具在工作工位中的方便装卸要求。 3.2.2 夹具布置形式：夹具装于工作台上。夹具工作原理： l 工件夹持平台（图中7#）夹持工件。l 工件支撑油缸（图中6#）：支撑工件中部及调整工件的高度。l 头座油缸铰链机构（图中4#）：调整工件的倾斜角度，以达到最佳的焊缝角度。l 机器人附加轴机构（图中4#）：转动工件。上图为夹具工作时的状态。3.3 控制系统将具备以下基本功能：l 系统具有碰撞、过流、过压、欠压、内部过热、控制异常、伺服异常、急停机等故障的自诊断、报警和显示

6、功能。l 系统具备人身安全、设备安全等保护措施，以确保安全生产。l 系统设有控制软件的输入和输出装置。l 控制箱和操作面板上具有紧急停止按钮，并带有警报器及指示灯3.4 FANUC机器人工作系统的特点：机器人控制器：l 控制系统协调焊接电源，机器人，送丝机构与变位器，焊接夹具之间的运动，同时由于夹具和变位机构连接的接口，确保了焊接时机器人变位器动作。l 系统由控制软件的输入和输出装置，配备有IT通讯接口，液晶显示屏。接口：RS232（2个），打印机接口，DEVICENET接口。l I/O输入输出 32入32出。l 微处理器:64位40兆 双CPU处理器。l 控制电源输入380V 通过变压器变成

7、低压24V然后进入整流稳压模块输出。l 内存SRAM 2M，CPU 32M FLSH ROM 32Ml PCMCIA卡接口一个。l Arctool software具有undo功能，可以在示教过程中删除误操作引起示教错误的步骤，这样极大提高了示教的速度。l Arcmate 100iC的重复精度达到0.08mm，而且它的重复精度在机器人运行上万次（经过专门测试）能保证其精度。l 在机器人运行过程中任意一轴由于误操作引起的碰撞，FANUC机器人的反应迅速、即时，它是通过软件来捕捉电机电流的微小变化从而来及时停止机器人的动作（不同于一般的机械式传感器的工作原理），使碰撞产生的危害极其微小。l FAN

8、UC机器人示教时的轨迹（示教时由于要精确对好每一点，因此示教速度慢），与焊接时轨迹完全一致，尤其是在圆弧运动（不会因为速度变化而产生误差）。l LINCOLN公司特别为FANUC机器人设计焊枪连结机械机构，使焊枪在碰撞时丝毫不会产生损坏。l LINCOLN公司特别为FANUC机器人设计的定位机构，使焊枪在碰撞后极短时间内即可调整到原状，不用重新进行TCP的设置（TCP的设置会化较长时间）。l LINCOLN的POWER WAVE具有的On-the-fly（实时修改电源的参数）、Pulse-on- Pulse功RAPID ARC 快速熔敷 能使焊接质量达到一个新的高度。（详细介绍见附件）l Po

9、wer Feed 10R送丝机采用四轮送丝系统，它由POWER WAVE PW455/STT进行数字控制，能在最短时间内快速反应且能准确调整送丝轮压力，通过选择高速齿轮使送丝速度有一个较大的选择范围。l LINCOLN的PW455/STT的焊接波形可通过Wave Observer软件实时观察并可通过Wave Designer软件（须另外购买）进行实时修改。l 由于PW455/STT焊机可应用于GMAW、GMAW-P、FCAW、焊接，使其将来的应用范围广泛（可以在焊钢、不锈钢、铝时得到好的焊缝）。l Arctool software具有的Touch Sense功能，可在工件发生移动时，使用此功能

10、确定工件新的位置，从而不需要重新编制程序。l Arctool software具有的T.A.S.T（电弧跟踪）功能，可在工件对称的坡口进行进行跟踪，防止电弧的在焊道上的偏移。l FANUC机器人可在Arctool software的控制下，进行摆动（多种）。（ 命令程序：Weave pattern Weave pattern Hz,mm,ss Weave End ）l 可通过TP存贮多组数据（每组数据中的点位、焊接参数没有限制）。l FANUC机器人的运动轨迹范围（有效行程）相比其它同类型机器人范围更大。3.5 节拍计算：通常的焊接速度7mm/sec。根据上述数据，计算总的节拍时间。4、供货范

11、围及方案报价序号项 目内 容数量备注1ROBOT ARC MATE 100iC机器人机器人本体（包括6轴）1套日本发那科原装进口R-J3IC制器（包括Arc Link 接口）Lincoln Arc Tool 编程软件Arc Tool 安装、操作手册R-J3IC控制器维护手册Arc Mate100iC机械维护手册T.A.S.T(焊缝跟踪)及TOUCH SENSING（碰撞传感）软件连结焊机电缆7m连结示教盘电缆10m总线单通道通讯软件及辅助控制卡机器人外部交流伺服电机（3套）FANUC交流伺服电机（12i）3000转/分 3KW 3台 外部轴马达 控制器 加外部轴马达放大器和侍服控制器7m连结电

12、缆2Lincoln 焊接系统Lincoln PW455/STT焊接电源一套1美国林肯原装进口Lincoln PF10R送丝机构（包括送丝轮配件）一套BINZEL焊枪（包括安装及定位夹具） 连结电缆林肯水冷器COOL ARC 40 （包括水冷连结配件）BINZEL清枪系统DEVICENET 单通道控制板ARC LINK 通讯协议软件3焊接变位器及卡具机器人行走轴机械结构材料及加工费，进口机器人专用无背隙 日本住友原装T655 系列 R/V减速器、标准件等扭矩：7300NM工作台最大转速：5r/min伺服电机转速：3000r/min机械结构材料、标准件及加工费2套中国国内制造T655减速机为日本原

13、装进口初步报价：106万（RMB含税）5. 交付:合同设备在合同签定后140天内在调试现场交货,系统运到用户现场一周,系统恢复及调试两周.6、付款方式：合同签定后一周内预付30%；预验收后发货前支付60%（发货的前提条件）；终验收后一周内支付10%；7、安装调试：7.1 在陕西xx公司的安装调试：所报的设备，将在发货前，在我方进行组装和功能测试，并与客户在我方现场共同进行预验收。7.2 在客户的安装调试l 我们将派1-2名工程师在用户现场进行为期2周的安装、调试。l 安装计划和技术要求将在安装前2周内交给客户，客户应按要求及时做好准备，以配合发货期，不要因此产生不必要的费用。地基被默认为有足够

14、的强度和刚度。l 安装前用户应准备好合适的设备安装地。l 安装调试期间用户应提供必须的工具、材料和人力等，如叉车、电缆、螺栓等。l 工作站应适当与周边设备隔离，并且工作区域会由适当装置安全限制，这部分由买方负责。8 培训：上海发那科机器人有限公司、陕西xx自动化有限公司共同为系统用户提供完备的培训体系：1）现场培训：陕西xx自动化有限公司工程师（如果需要，上海发那科机器人有限公司工程师可协助）在系统安装的现场向用户工程师和操作员提供实际操作和保养的技术培训。2）发那科的培训：如客户要求，在上海发那科机器人有限公司位于上海的工厂的培训教室和培训实验室内完成机器人和系统设备的操作和保养方面的培训，

15、用户实际的操作的训练。9质量保证：陕西xx自动化有限公司向用户提供以下售后服务：1）一年保修期内免费提供现场设备维修和技术支持。2）保修期外以优惠的价格向用户提供备件和维修服务。3）保证设备销售后30年内的部品的供应。4）在上海发那科公司内拥有5000万日圆的机器人维修用部件库存。5) 经验丰富的技术支持工程师通过技术热线电话支持用户的各种应用作业和技术维修支持。6）接到用户的报修，如需要，在24小时内可以到达现场。7）误操作和损耗品不在质保范围内。10验收10.1 时间当设备在xx公 现场组装、测试完成后一周内进行预验收；设备运到用户现场安装调试完成后一周内进行终验收。10.2 地点最终验收

16、地点：用户现场10.3 方式在安装、调试完后，与买方工程师一起对设备进行试运行。10.4 验收证明买方在预验收以及终验收后签定两份验收证明，终验收之后质保期开始。11、责任11.1 买方责任买方应承担以下成本:l 用于电、防护气体和压缩空气的电缆和管道；l 地基和土建；l 买方工厂的起重设备，包括操作人员；l 在卸货、安装、启动时，提供临时帮助人员；l 在买方工厂进行测试时的相关损耗；l 在安装、启动和验收阶段，买方应提供电力、热、光、水、人员、传真等支持；11.2 卖方责任：l 满足合同所写的发货期；l 保证发出的货物和提供的服务的质量；11.3 安全: 陕西xx自动化有限公司提示用户必须在

17、机器人工作现场安装机器人工作保护隔离围栏，以确保人身财产的安全。陕西xx自动化有限公司对用户由于未安装该设备所引起的任何意外事故概不负责。l 普通操作人员不可在隔离围栏内操作机器人或其他设备;l 不可在设备运转期间进入隔离围栏内;l 仔细学习和领会操作机器人和系统设备并且对操作人员进行机器人操作的培训; l 在起动机器人及其他设备前必须确认必要的条件;l 不要示教机器人至保护设备以外，因为即使是紧急停止按钮的动作也会有一些延迟;12. 系统附件林肯电源及附件ROBOT ARC MATE 100iC清枪装置保护气体 初级电源机器人控制器 +附加轴控制器焊接保护隔离围栏现场操作盒operating

18、 panel示教盒 工位2工位1 工装夹具 工装夹具 由陕西xx自动化有限公司提供 由买方提供FANUC 机器人ROBOT ARC MATE 100iC的组成 1) F FANUC ROBOT 100iC 机械部分- 安装方式：地装- 关节方式：6 轴关节型 - 最大负荷 : 10公斤- 运输方式：利用铲车- 电缆及附件2) 软件 - 基本软件- 基本字库: 英文- ROBOT ARCMATE 100iC的机器人软件- 数字伺服功能- 操作指令功能- 位置寄存器功能- 时间计数器功能- 外部程序选择功能- 磁盘连接功能- TCP 自动设定功能- 高灵敏度防碰撞检测功能 3) 手册 (英文版)-

19、 焊接专用软件操作和设置手册- ROBOT AREMATE 100iC的机械维修手册 FANUC ROBOT ARCMATE 100iC的规格 项 目规 格ROBOT ARCMATE 100iC动作类型垂直多关节型机器人控制轴6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6）放置方式地装、吊装、斜角安装动作范围(最大动作速度）J1轴旋转3600 J2轴旋转2500 J3轴旋转4450 J4轴手臂旋转3800 J5轴手腕旋转3800 J6轴手腕旋转7200 J1轴旋转2100/sec J2轴旋转1900/sec J3轴旋转2100/sec J4轴手臂旋转4000/sec J5轴手腕旋转4000/sec

20、J6轴手腕旋转6000/sec 最大活动半径1420mm手部最大负载最大10 kg驱动方式AC伺服马达驱动重复精度0.08mm重量约130kg安装环境周围温度:0450周围湿度:通常 75%RH以下 短期95%RH以下 (一个月内)振动值: 0.5G以下Power Wave 455和Power Feed 10R的组成 1 双Power Wave 455电源380-415/3/502 Power Feed 10R送丝机 3 Cool-ARC40 水冷器4 BINZEL水冷枪5 送丝轮辅件6 电缆及辅件7 内置 Arc L ink 软件8 BINZEL清枪、喷硅油装置-林肯POWER WAVE波形

21、控制、双脉焊接系统性能简介林肯Power Wave 455/ Power Feed 10R焊机采用计算机波形控制技术的逆变双脉冲焊机，不同于以往波形脉冲MIG/MAG焊机。它优化了焊接过程的通用要求，机内设置了几十个数据库供随时调用，有铝、铝合金、钢、不锈钢、高温合金、药芯焊丝的MIG，MAG焊接二次波形附加在一次脉冲上，使其焊接质量较以往的波形控制技术有了很大的改观表现在焊接质量上有大幅度的提高，尤其在合金钢焊接技术上有更为突出的表现。双脉冲波形控制技术的焊机林肯为最早提出，也是目前最先进的一家，目前全球仅有四家生产。还没有其他公司有这个技术。萨福和林肯比较起来在很多方面有不小的差距，在关键

22、的技术上还有本质的差别，如下几方面体现了林肯的优势。Power Wave 455的逆变水平是当前世界上最先进的，逆变频率高达一百万赫兹，为精密的熔池动态控制提供了技术基础。是现今唯一能真正做到熔池动态控制的焊接电源。焊接程序自动选择波形并随时感应熔池的动态以改变波形来适应熔池和过渡的动态变化，完成这一过程Power Wave 455只需要百万分之一秒。在大量的工艺实验基础上产生的林肯专利波形控制技术（Power Wave ），用于此焊机。 本焊机可定义工人操作时的规范修改范围，以使更好的控制规范的任意修改。焊接电源内预设焊接程序库（专家系统）。用户只需跟据实际情况（焊缝形状，大小，熔深，焊丝尺

23、寸等）调节一个核心参数（WFS），其他焊接参数（电压，波形等）则跟据Power Wave 455内预存的焊接程序库（专家系统）自动生成，这是最优化的焊接程序。同时用户有跟据实际情况（电网波动，装卡具电压损耗等）对这些参数进行调节的权限。精确控制焊缝形状，外观和热输入大小，林肯公司已在某些情况下推荐用它来代替手工氩弧焊焊接不锈钢及高合金钢。宽广的电弧控制带来优异的全位置焊接功能。Power Wave 455 /Power Feed 10也是林肯公司的焊接机器人系统的推荐配置。PF10是和Power Wave 455配套使用的送丝机，两者结合能充分发挥出产品的功能特点。采用模块化设计，控制箱和送丝

24、机构可以一体使用，也可以分开使用（例如悬臂式操作模式）。PF10有多达25个焊接模式（恒流，恒压，脉冲，药芯，手工焊等）供选择，每个模式下可对焊接程序所有的参数进行精确的编程设定并自动存储在内存中供使用或修改时调用。PF10可对某些关键的焊接参数（送丝速度/电流，电压/弧长，马达转速等）使用时的允许变化范围和现场操作者的调节范围设定上下限。这个上下限对存储的焊接程序有优先权限，当实际值超过时焊机会自动停焊。操作者调节范围也是一样。从而使焊接的质量得到可靠的保障。PF10送丝机具有的测速反馈电路使送丝速度更精确平稳。这是林肯送丝机所特有的性能。PF10具有的马达过载保护功能使送丝机具有超长的寿命

25、。这也是林肯送丝机所特有的性能。四轮送丝机构适合铝及铝合金等软质，刚性差的焊丝输入。完善的自诊断功能通过每个单元上的状态指示灯状态（红色，绿色，绿色快闪或慢闪，红色快闪或慢闪，红绿交替闪烁），操作者可快捷准确的定位系统的故障及对策。如选择Wave Designer波形控制软件-林肯公司为Power Wave 455焊接电源专门设计扩展软件，功能完善，图形化界面使操作简便容易。由技术人员根据所焊工件材料，工艺，产品特殊要求编制特定波形，使焊缝达到更加完美的状态。配备台式机或笔记本还可外接磁盘和打印机记录及转移程序数据。以上这些优异的性能和长久以来林肯焊机深入人心的坚固可靠，高的暂载率等特性再次体

26、现了林肯公司的一贯宗旨在焊接领域永远保持领先的地位。POWER WAVE 455 /POWER FEED 10R焊接系统特点及技术参数1 波形设计软件使之很容易地产生用户要求的电弧特性以满足各种应用。2 高速数字通讯提供电源及送丝机的快速反应，能迅速平稳地传送送丝速度、电弧电压及焊接模式等数据。3 数字控制和通讯系统，为处理制造工艺控制中大量焊缝变量的软件工具提供了一个平台。4 简单的设计提供了较少的组件。5 焊件变形小，烧穿少。焊后焊件清洁时间少，焊缝外观更好。6 启弧前送丝速度、启弧、收弧及回烧能数可调，因而具有完美的启弧及收弧。7 POWER FEED 10R送丝机是由齿轮驱动的四轮送丝

27、的耐用送丝系统，可直接地安置在机器人手臂上或自动化系统的定位装置上。8 送丝机的制动从最大速度到零公在毫秒之内，使焊丝粘附在熔池中的机会减到最小。9 送丝机通过选择标准的或高速的齿轮使得送丝速度有一个较大的选择范围。10 波形可编程序性使之成为所有类型材料，包括碳钢、铝及不锈钢的理想的焊接电源。11 自适应、高速数字式反馈控制能调整电弧，使电弧稳定，减少飞溅和烟雾，稳定的弧长宽度和高的焊接可靠性。产品名称货号输入电源额定输出电流/电压/暂载率额定输出时输入电流输出范围净重Kg外形尺寸高宽长(mm)PowerWave455/STTK1716-3380-415三相/50Hz400/36/100%500/40/60%36-3348-445-570A(5-325A on STT)115663505835PW455技术参数：PF10R送丝机技术参数：产品名称货号输入电源送丝速度范围焊丝尺寸范围净重Kg外形尺寸高宽长(mm)实芯(mm)药芯(mm)PowerFeed10RK1780-1380-415三相/50Hz1.3-20.3米/分0.6-2.40.9-2.410.73402613042.0-30.5米/分0.6-1.60.9-2.0 示教盘（TP）功能介绍整个系统的大部分控制功能通过示教盘控制来实现，