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文档简介

1、工业机器人操作与编程-机器人的逻辑判断指令机器人的逻辑判断指令机器人的逻辑判断指令1.1. 逻辑判断指令逻辑判断指令lCompact IF紧凑型条件判断指令lIF条件判断指令lFOR重复执行判断指令lWHILE条件判断指令lTEST指令3 3/11/11 了解几种常用条件逻辑判断指令 掌握各指令的使用方法4 4/11/11RAPID条件逻辑判断指令条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作。1 15 5/11/11如图所示，如果flag1的状态为TRUE，则do1被置位为1。Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。1 16 6/11/11如图所

2、示。如果数据变量D为1，机器人走圆形轨迹；当数据变量D=2时，机器人走三角形轨迹。IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。1 17 7/11/11FOR重复执行判断指令，适用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。如图所示，例行程序main，重复执行10次。1 18 8/11/11WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足情况下，一直重复执行对应的指令。如图所示，当num1num2的条件满足的情况下，就一直执行num1:num1-1的操作。1 19 9/11/11 TEST：根据表达式或数据的值，当有待执行不同的指令时，使用TEST。根据reg1的值，执行不同的指令。如果该值为1、2或3时，则执行routine1。如果该值为4，则执行routine2。否则，打印出错误消息，并停止执行。例如：TEST reg1CASE 1,2,3 :routine1;CASE 4 :routine2;DEFAULT :TPWrite Illegal choice;Stop;ENDTEST1 11010/11/11 TEST指令的使用方法在指令中找到“TEST”指令进行添加。双击“TEST”，可以进行语句的编辑。如图所示，点击对应的选项，可以对“TEST”语句的“CASE”进行添加等编辑。1 11111/11/11通过学习，了解几

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