智能车培训软件设计学习教案

1、会计学1智能智能(zh nn)车培训软件设计车培训软件设计第一页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-182智能车最终实现了什么(shn me)？或做了哪些动作？第1页/共30页第二页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-183为什么说智能(zh nn)车“智能(zh nn)”？“智能(zh nn)”的程度？第2页/共30页第三页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-184软件(run jin)硬件硬件机械机械第3页/共30页第四页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-185第4页/共30页第五页，

2、共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-186第5页/共30页第六页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-187第6页/共30页第七页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-188第7页/共30页第八页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-189n5 速度的控制关键（2）第8页/共30页第九页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-1810初始化信息采集信息处理舵机控制电机控制停车判断停车第9页/共30页第十页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-1811第1

3、0页/共30页第十一页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-1812第11页/共30页第十二页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-1813第12页/共30页第十三页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-1814REFDV=1;SYNR=5; /总线时钟=16MHz*(SYNR+1)/(REFDV+1)=48MHzwhile( CRGFLG_LOCK=0); /等待(dngdi)VCO达到稳定 CLKSEL=0 x80; /打开PLL第13页/共30页第十四页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-1

4、815DDRT=0; /测速接口PT7设置为输入(shr)DDRH=0 x00; /场同步接口PH1设置输入(shr)DDRB=0 xFF; /调试灯B口设置输出DDRK=0 xC0; /拨码开关设置输入(shr)PORTK_PK7=0;第14页/共30页第十五页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-1816TIOS=0 x0F; /0-3通道设置为输出(shch)比较， 4-7通道设置为输入捕捉TIE=0; /初始化时,屏蔽所有通道的中断TSCR2=0 x04; /溢出中断，计时器频率由总线频 率16分频得到=3.125MHzTCTL3=0 x40; /检测上升沿TS

5、CR1=0 x80; /启动ECT模块及计数器 IRQCR=0;第15页/共30页第十六页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-1817ATD0CTL1=0 x00; /7:1-外部触发,65:00-8位精度,4:放 电,3210:chATD0CTL2=0 x40; /禁止外部触发, 中断禁止 ATD0CTL3=0 x08; /左对齐无符号,每次转换1个序列, No FIFO, Freeze模式下继续(jx)转 ATD0CTL4=0 x00; /765:采样时间为4个AD时钟周期，ATDClock=BusClock*0.5/PRS+1ATD0CTL5=0 x00; AT

6、D0DIEN=0 x00; /禁止数字输入 第16页/共30页第十七页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-1818PWMCTL=0 xF0; /将PWM4和PWM5合成16位，PWM01合并，PWM23合并，PWM67合并PWMPRCLK=0 x33; /时钟A=时钟B=bus clock/8=50M/8=6.25MPWMSCLA=0 x01; /时钟SA=时钟A/2/1=3.125MPWMSCLB=0 x01; /时钟SB=时钟B/2/1=3.125MPWMCLK=0 xF0; /时钟A控制PWM0和PWM1，B控制PWM2和 PWM3，SA控制PWM4和PWM5，

7、SB控制PWM6和PWM7PWMPOL=0 xFF; /所有(suyu)通道位极限为1PWMCAE=0 x00; /所有(suyu)通道左对齐 PWMPER01=625; /电机正转频率为6.25MHz/625=10KHzPWMDTY01=0; /电机正转初值赋0PWMPER23=625; /电机反转频率为6.25MHz/625=10KHzPWMDTY23=0; /电机反转初值赋0PWMPER67=62500; /舵机频率为3.125MHz/62500=50HzPWMDTY67=4820; /舵机初值居中PWME=0 xFF; /启动PWM第17页/共30页第十八页，共30页。西北工业大学智能

8、(zh nn)车协会2022-4-1819第18页/共30页第十九页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-1820第19页/共30页第二十页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-1821第20页/共30页第二十一页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-1822n第21页/共30页第二十二页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-1823第22页/共30页第二十三页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-1824第23页/共30页第二十四页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-1825第24页/共30页第二十五页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-1826一化后的自动阈值选取。第25页/共30页第二十六页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会2022-4-1827动。由于前瞻比较近，路径优化比较困难。第26页/共30页第二十七页，共30页。西北工业大学智能(zh nn)车协会20