发那科功能指令

1、1功能指令功能指令一：PMC结构语句第一级PMC程序区结束指令。第一级程序为快速执行程序区，每8ms扫描一次。第二级PMC程序区结束指令。系统会根据第二级程序的长短分成若干段，每8ms执行一段，为主程序区。PMC结束指令，在END和END2之间是子程序区。2定时器指令定时器指令可变定时器指令，设定值在可变定时器指令，设定值在MDI画面上画面上固定定时器指令，设定值在固定定时器指令，设定值在PMC程序上程序上3定时器间歇打油润滑应用例定时器间歇打油润滑应用例时序：1.每次开机自动打油15秒，2.正常时打油30秒，间歇30分钟，3.可手动打油 （每次打油时为打2.5秒，停2.5秒）4计数器指令计数

2、器指令环形计数器环形计数器控制条件CN0=0 从0开始，0，1。NCN0=1 从1开始，1，2。NUPDOWN=0 加计数UPDOWN=1 减计数RST 清除计数值ACT 计数条件，高电平计数指令变量计数器预置值地址 双字节地址存放预置值计数器寄存器地址 四字节地址存放计数值（一般使用D寄存器）5计数器的工件计数例计数器的工件计数例6二：数据传送语句二：数据传送语句二进制附值语句二进制附值语句格式指定：1：一个字节 2：两个字节 4：四个字节常数：附值常数，十进制形式。常数输出地址：常数的目的地址7逻辑乘数据传送指令逻辑乘数据传送指令应用应用： 可以用来屏蔽某些位可以用来屏蔽某些位的输出。的输

3、出。8逻辑和数据传送逻辑和数据传送应用：应用： 可以强制某些位输出为可以强制某些位输出为19一个字节的数据传送一个字节的数据传送两个字节的数据传送两个字节的数据传送多个字节的数据传送多个字节的数据传送10三：数据比较指令三：数据比较指令二进制大小判别指令指定格式：输入地址：取决于指定格式输出结果：输出结果：R9000#0=1 输入制输入制=比较值比较值 R9000#1=1 输入值比较值输入值比较值11一致性比较指令（仅适用于一致性比较指令（仅适用于BCD码）码）输入数据指定格式：输入数据指定格式：0：输入值为常数：输入值为常数1：输入值为地址：输入值为地址控制条件控制条件：BYT 0：两位：两

4、位BCD 1：四位：四位BCD12四：二进制代码的处理四：二进制代码的处理二进制代码转换（数二进制代码转换（数数的关系）数的关系）应用：倍率开关的处理应用：倍率开关的处理手动倍率输入值：0.01%=11111111 11111110切削倍率输入值： 1%=1111111013奇偶校验指令奇偶校验指令在FANUC标准面板上的倍率开关上都有一位信号作为校验位而存在，我们可以取样这个信号进行开关信号的掉线检测处理。同样的指令也可以应用在刀塔的编码器反馈刀位检测上。OE：0 偶校验 1 奇校验RST：复位错误信号输出ACT：指令执行W1 ：1 错误输出校验数据地址：校验指令只对一个字节的数据寄存器进行

5、校验检查14二进制译码（数二进制译码（数位的关系）位的关系）应用：应用：M代码译码处理代码译码处理执行M07指令 15五五 沿信号的处理沿信号的处理上升沿检测上升沿检测下降沿检测下降沿检测16逻辑运算指令逻辑运算指令异或指令异或指令与指令与指令（可多字节进行运算）（可多字节进行运算）格式指定格式指定或指令或指令17非指令非指令格式指定格式指定18刀库指令刀库的种类：1固定刀库：刀具号和刀座号之间的关系不会随着刀具的交换而改变，而一直保持一一对应。2 随机刀库：刀具号和刀座号之间的关系随着刀具的交换而改变。因此需要刀具表来记录刀具和刀座号的对应关系。换刀时序：固定刀库：因为刀具号和刀座号是一致的

6、，因此程序中的目标刀具号指令可以直接和当前位的刀座号进行比较计算，计算出相应的旋转步数和旋转方向驱动刀库电机旋转，当当前位的刀座号和目标刀号一致后停止刀库电机，进行和主轴的刀具交换。随机刀库：1.因为刀具号和刀座号之间是随机安装的，因此当程序的目标刀号发出后，首先要根据数据表所记录的刀具号和刀座号的对应关系检索出对应的刀座号2.根据目标刀座号和当前位的刀座号计算出旋转步数和旋转方向驱动刀库电机旋转，当当前位和目标位一致后停止刀库电机，进行和主轴刀具交换。3.当刀具交换完成后，更新刀具表上的主轴刀号和当前位的刀号，完成整个换刀时序。19数据表刀具表首先根据刀库的排刀情况建立数据表以上是一随机刀库

7、的刀库表，刀具数量可以是刀库刀座数量+1的关系。20功能指令（以随机换刀为例）1 首先根据首先根据T指令检索目标刀所在的刀座号指令检索目标刀所在的刀座号指令：二进制数据检索数据表容量=刀具数容量 检索数据=目标刀号 检索结果=目标刀座号W1=0 找到检索数据 1未找到检索数据21例：程序：程序：N10 T7 M6；N20 M30；222.根据当前位刀座号和目标刀座号计算出旋转方向和旋转步数根据当前位刀座号和目标刀座号计算出旋转方向和旋转步数指令：二进制旋转指令RN0 0：转台位置号从：转台位置号从0开始开始 1：转台位置号从：转台位置号从1开始开始DIR 0：旋转方向不选择，正向：旋转方向不选

8、择，正向 1：判断旋转方向：判断旋转方向POS 0：计算目标位置：计算目标位置 1：计算目标前一个位置（需要提前减速控制时采用）：计算目标前一个位置（需要提前减速控制时采用）INC 0：计算位置数：计算位置数 1：计算旋转步数：计算旋转步数 ACT 命令执行条件命令执行条件 旋转部件分度数地址：存储刀盘刀数的地址号旋转部件分度数地址：存储刀盘刀数的地址号当前位置地址：存储当前刀座号的地址号当前位置地址：存储当前刀座号的地址号目标位置地址：存储目标位置地址：存储DXCHB搜索出的目标刀座号搜索出的目标刀座号的的 地址地址计算结果输出地址：存储目标位置号或旋转步数的计算结果输出地址：存储目标位置号

9、或旋转步数的 地址地址W1：0 正向旋转正向旋转 1 负向旋转负向旋转23例：243.旋转到位后刀具交换完成后更新数据旋转到位后刀具交换完成后更新数据表表指令：二进制变地址传送 RW 0：从数据表中读出数据：从数据表中读出数据 1：向数据表中写入数据：向数据表中写入数据25例：更新前更新前更新后更新后更新当前位刀号更新当前位刀号更新主轴位刀号更新主轴位刀号注意和前一指令错开一个时序注意和前一指令错开一个时序26窗口功能PMC和NC之间除了可以进行G/F的内部信号的交换外，还可以通过窗口功能对NC内的系统数据、伺服信息、主轴信息等进行读写控制。指令：窗口读指令窗口写指令ACT 0：不执行窗口的读写功能：不执行窗口的读写功能 1：执行窗口的读写功能：执行窗口的读写功能 *注注1W1 0：表示没有执行窗口功能或窗口功能正：表示没有执行窗口功能或窗口功能正 在执行。在执行。 1：窗口功能执行完成：窗口功能执行完成注注1：窗口功能的读操作分成高速执行和低速执行两：窗口功能的读操作分成高速执行和低速执行两种，对于高速执行可以使种，对于高速执行可以使ACT信号保持执行连续读取。信号保持执行连续读取。对于低速执行必须是在读取完成后使对于低速执行必须是在读取完成后使ACT信号为信号为0，不然可能会影响到其它低速指令的读取。不然可能会影响到其它低速指