第7章 事件管理器lin

1、 第第7 7章章 事件管理器事件管理器 7.1 7.1 事件管理器模块事件管理器模块概述概述 7.27.2 通用定时器通用定时器 7.37.3 比较单元比较单元 7.47.4 PWMPWM电路电路及及PWMPWM信号的产生信号的产生 7.5 7.5 空间向量空间向量PWMPWM 7.67.6 捕捉单元捕捉单元 7.7 7.7 正交编码器脉冲电路（正交编码器脉冲电路（QEPQEP） 7.8 7.8 事件管理器中断事件管理器中断由一个电机的例子开始，直流电机的直流电机的PWMPWM调速调速11120sasstUtUUUttT7.1 7.1 事件管理器模块概述事件管理器模块概述事件管理器模块是事件管

2、理器模块是LF240 x/240 xA DSPLF240 x/240 xA DSP中中最重要、最复杂最重要、最复杂的模块的模块，可为可为所有类型电机所有类型电机提供控制技术提供控制技术。7.1.1 7.1.1 事件管理器结构事件管理器结构LF2407A LF2407A 包括包括两个两个事件管理器模块：事件管理器模块：EVAEVA和和EVBEVB。每个事件管理器每个事件管理器模块包括：模块包括：两个通用定时器两个通用定时器(GP):(GP):具有具有计数定时计数定时功能，功能，提供时基提供时基; ;三个比较单元三个比较单元: :可以可以输出输出3 3组比较输出组比较输出/PWM/PWM信号信号，

3、且具有，且具有死死区控制区控制等功能等功能三个捕捉单元三个捕捉单元: :可以可以记录记录输入引脚上信号输入引脚上信号跳变的时刻跳变的时刻; ;一个正交编码脉冲输入电路（一个正交编码脉冲输入电路（QEP):QEP):可直接可直接连接光电编码器连接光电编码器，获得旋转机械的速度和方向等信息。获得旋转机械的速度和方向等信息。 EVAEVA结构结构图图EV控制寄存器和控制逻辑控制寄存器和控制逻辑GP定时器定时器1比较比较捕捉单元捕捉单元 SVPWM状态机状态机输出逻辑输出逻辑预定标预定标GP定时器定时器1输出输出逻辑逻辑 全比较单元全比较单元MUXTDIRAT1CMP/T1PWMADC转换开始转换开始

4、T1CON4,5死区带宽单元死区带宽单元QEP电路电路T1CON8,9,10TCLKINACLKOUTPWM1.PWM6GP定时器定时器2比较比较输出逻辑输出逻辑预定标预定标GP定时器定时器2T2CMP/T2PWMT2CON4,5T2CON8,9,10TCLKINACLKOUTTDIRACAP3CAP1/QEP1CAP2/QEP2CAPCONA14,13DIRCLOCK7.2 7.2 通用定时器通用定时器7.2.1 7.2.1 通用定时器概述通用定时器概述定时器定时器是事件管理器的是事件管理器的核心模块核心模块。 每个事件管理模块有每个事件管理模块有两个通用定时器两个通用定时器(GP)(GP)

5、，这些，这些定时器可以为下列应用提供定时器可以为下列应用提供独立的时独立的时间基准：间基准：（1 1）控制系统中采样周期产生。）控制系统中采样周期产生。（2 2）为比较单元和相应的）为比较单元和相应的PWMPWM电路操作提供时间基准。电路操作提供时间基准。（3 3）为）为QEPQEP电路和捕捉单元的操作提供时间基准。电路和捕捉单元的操作提供时间基准。GPGP定时器结构框图定时器结构框图TxPWM/TxCMPTxPR周期寄存器周期寄存器（映像）（映像）TyPR周期寄存器周期寄存器（映像）（映像）TxCONGPTx控制寄存器控制寄存器 控制逻辑控制逻辑比较比较逻辑逻辑GPTCONA/BGP定时器控

6、制寄定时器控制寄存器存器对称对称/非对称非对称波形发生器波形发生器TxCMPR 比较寄存器（映像）比较寄存器（映像）输出输出逻辑逻辑TxCNT GP定时器计数器定时器计数器MUX内部内部CPU时钟时钟TDIRA/BTCLKINA/BADC转换启动信号转换启动信号中断标志中断标志TnCON0输入输入定时器组成：定时器组成：比较比较/周期寄存器周期寄存器计数器计数器比较输出比较输出启动启动ADC中断（上中断（上/下溢、下溢、周期周期/比较匹配）比较匹配）7.2.27.2.2 通用定时器计数操作通用定时器计数操作 每个每个GPGP定时器有定时器有四种四种可选的操作模式：可选的操作模式：（1 1）停止

7、停止/ /保持保持模式模式（2 2）连续递增计数连续递增计数模式模式（3 3）定向增定向增/ /减计数减计数模式模式（4 4）连续增连续增/ /减计数减计数模式模式 相应的定时器相应的定时器控制寄存器控制寄存器TxCONTxCON中的位模式决定了通用定中的位模式决定了通用定时器的操作模式。时器的操作模式。1 1连续递增计数模式连续递增计数模式此种模式，通用定时器将按照已定标的输入时钟计数，直到定此种模式，通用定时器将按照已定标的输入时钟计数，直到定时器时器计数器的值和周期寄存器的值匹配计数器的值和周期寄存器的值匹配为止。产生为止。产生周期匹配周期匹配之后在下一个输入时钟的上升沿，定时器复位为之

8、后在下一个输入时钟的上升沿，定时器复位为0 0 ，开始另，开始另一个计数周期。一个计数周期。本模式特别适于本模式特别适于边沿触发或非对称边沿触发或非对称PWMPWM波形产生波形产生，也适，也适于于电机和运动系统的采样周期电机和运动系统的采样周期。2 2定向的增定向的增/ /减计数模式减计数模式此种模式，定时器此种模式，定时器将根据将根据TDIRATDIRAB B引脚的输入，对定引脚的输入，对定标的时钟进行标的时钟进行递增或递减递增或递减计数。计数。定时器定时器2 2和和4 4的本模式可的本模式可用于正交编码脉冲电路用于正交编码脉冲电路，由，由QEPQEP电路为定时器电路为定时器2 2和和4 4

9、提供计数时钟和方向。提供计数时钟和方向。3 3连续增连续增/ /减计数模式减计数模式此种模式与定向的增此种模式与定向的增/ /减计数模式一样，但是在本模式减计数模式一样，但是在本模式下，下，引脚引脚TDIRA/BTDIRA/B的状态对计数的方向没有影响。的状态对计数的方向没有影响。本模式本模式特别适用于产生特别适用于产生对称的对称的PWMPWM波形波形，这种波形，这种波形广泛广泛应用于电机应用于电机/ /运动控制和电力电子设备。运动控制和电力电子设备。7.2.37.2.3 通用定时器比较操作通用定时器比较操作GPGP定时器的值定时器的值连续地与相应的连续地与相应的比较寄存器的值比较寄存器的值比

10、较，当比较，当两个值两个值相等相等时，就会发生时，就会发生比较操作比较操作，可用于，可用于产生非对称或对称的产生非对称或对称的PWMPWM输出。输出。可通过对可通过对TxCON1TxCON1 置置1 1来使能比较操作。比较操作使能后，当来使能比较操作。比较操作使能后，当发生发生比较匹配比较匹配时，会发生以下情况：时，会发生以下情况：（1 1）根据）根据GPTCONA/BGPTCONA/B寄存器相应位的配置情况，相应寄存器相应位的配置情况，相应 的的PWMPWM输出将发生跳变输出将发生跳变。（2 2）比较中断标志置比较中断标志置1 1。（3 3）如果用于启动）如果用于启动ADCADC，则则产生一

11、个产生一个ADCADC启动信号启动信号。1 1非对称波形的发生非对称波形的发生在在连续增计数连续增计数模式时，通用定时器会产生一个模式时，通用定时器会产生一个非对称非对称波形波形的的PWMPWM脉冲。脉冲。周期周期有效期有效期一直保持有效一直保持有效比较值比较值=0一直保持无效一直保持无效比较值比较值大于大于周期值周期值保证了占空比为保证了占空比为0100%2 2对称波形的发生对称波形的发生在在连续增连续增/ /减计数减计数模式时，通用定时器会产生模式时，通用定时器会产生对称对称波形。波形。7.2.47.2.4 定时器控制寄存器定时器控制寄存器1 1单个通用定时器控制寄存器单个通用定时器控制寄

12、存器TxCONTxCON每个每个TxCON(xTxCON(x1 1，2 2，3 3或或4)4)控制一个定时器控制一个定时器。位位15-1415-14 Free Free，SoftSoft。仿真控制位仿真控制位 0000 仿真挂起时立即停止仿真挂起时立即停止 01 01 仿真挂起时当前定时周期结束后停止仿真挂起时当前定时周期结束后停止 10 10 操作不受仿真挂起的影响操作不受仿真挂起的影响 11 11 操作不受仿真挂起的影响操作不受仿真挂起的影响位位12-1112-11 TMODE1 TMODE1，TMODE0TMODE0。4 4种计数模式选择种计数模式选择 00 00 停止停止/ /保持保持

13、 01 01 连续增减计数模式连续增减计数模式 10 10 连续增计数模式连续增计数模式 11 11 定向的增减计数模式定向的增减计数模式位位10-810-8 TPS2 TPS2一一TPS0TPS0，输入时钟定标器，输入时钟定标器，x x= =时钟频率时钟频率 000 000 x x1 1 100100 x x1616 001001 x x2 2 101 101 x x3232 010010 x x4 4 110 110 x x6464 011011 x x8 8 111111 x x128128位位7 7 T2SWTl T2SWTl，GP2GP2（4 4）由）由GP1(3)GP1(3)启动的

14、使能位启动的使能位 0 0：使用自身的使能位使用自身的使能位(TENABLE)(TENABLE) 1 1：不用自身的使能位不用自身的使能位，使用，使用T1CON(EVA)T1CON(EVA)或或 T3CON(EVB)T3CON(EVB)的使能位来使能或禁止操作。的使能位来使能或禁止操作。位位6 6 TENABLE TENABLE 定时器使能与禁止定时器使能与禁止 0 0 禁止定时器操作。也就是说，使定时器保持并且使预定禁止定时器操作。也就是说，使定时器保持并且使预定标计数器复位标计数器复位 1 1 允许定时器操作允许定时器操作位位5-45-4 TCLKS1 TCLKS1，TCLKSOTCLKS

15、O，时钟源选择时钟源选择。 00 00 内部时钟内部时钟 01 01 外部时钟外部时钟 10 10 保留保留 11 11 正交编码脉冲电路，只适用于正交编码脉冲电路，只适用于T2CONT2CON和和T4CONT4CON位位3-23-2 TCLD1 TCLD1，TCLD0TCLD0，定定时器比较时器比较( (有效有效) )寄存器重载条件寄存器重载条件。 00 00 计数器的值为计数器的值为0 0时时重载重载 01 01 计数器计数器的值为的值为0 0或等于周期寄存器的值时重载或等于周期寄存器的值时重载 1010 立即立即 1111 保留保留位位1 1 TECMPR TECMPR，定时器比较使能定

16、时器比较使能与禁止。与禁止。 0 0 禁止定时器比较操作禁止定时器比较操作 1 1 使能定时器比较操使能定时器比较操作作位位0 0 SELT1PR SELT1PR ，周期寄存器选择周期寄存器选择 0 0 使用自己的周期寄存器使用自己的周期寄存器 1 1 使用使用T1PR(EVA)T1PR(EVA)或或T3PR(EVB)T3PR(EVB)作周期寄存作周期寄存 器而忽略自己的周期寄存器。器而忽略自己的周期寄存器。2. 2. 全局通用定时器控制寄存器全局通用定时器控制寄存器(GPTCONA(GPTCONAB)B)全局通用定时器控制寄存器全局通用定时器控制寄存器(GPTCONA(GPTCONAB)B)

17、规定了通用定时器规定了通用定时器针针对不同定时器事件所采取的动作对不同定时器事件所采取的动作。位位14/1314/13 TxSTAT TxSTAT，通用定时器通用定时器2/12/1的状态的状态，只读。，只读。 0 0 递减计数递减计数 1 1 递增计数递增计数位位10-9/8-710-9/8-7 T2/1TOADC T2/1TOADC，使用定时器启动使用定时器启动ADCADC。 00 00 无事件启动无事件启动ADC(ADC(模数转换模数转换) ) 01 01 设置下溢中断标志来启动设置下溢中断标志来启动ADC(ADC(模数转换模数转换) ) 10 10 设置周期中断标志来启动设置周期中断标志

18、来启动ADC(ADC(模数转换模数转换) ) 1111 设置比较中断标志来启动设置比较中断标志来启动ADC(ADC(模数转换模数转换) )位位6 6 TCOMPOE TCOMPOE，比较输出使能比较输出使能. . 0 0 禁止所有通用定时器比较输出禁止所有通用定时器比较输出( (所有比较输出所有比较输出 都置于高阻态）都置于高阻态） 1 1 使能所有通用定时器比较输出使能所有通用定时器比较输出位位3-2/1-03-2/1-0 T2/1PINT2/1PIN，通用定时器比较输出极性通用定时器比较输出极性 0000 强制低强制低 0101 低有效低有效 10 10 高有效高有效 1111 强制高强制

19、高7.2.57.2.5 通用定时器的通用定时器的PWMPWM输出设置输出设置为了设置通用定时器以为了设置通用定时器以产生产生PWMPWM输出输出，需做以下工作：，需做以下工作：l 根据预定的根据预定的PWM(PWM(载波载波) )周期周期设置设置TxPRTxPR。l 设置设置TxCONTxCON寄存器寄存器以确定计数模式和时钟源，并启动以确定计数模式和时钟源，并启动PWMPWM输出操作。输出操作。l 将对应于将对应于PWMPWM脉冲的脉冲的在线在线计算宽度计算宽度( (占空比占空比) )的值加载的值加载到到TxCMPRTxCMPR寄存器寄存器中。中。一个通用定时器的例子一个通用定时器的例子例子

20、来自例子来自LF2407ALF2407A实验箱，实验实验箱，实验3 3定时器定时器，实现指示灯，实现指示灯每秒闪烁每秒闪烁1 1次，亮次，亮0.50.5秒，灭秒，灭0.50.5秒。秒。DSPDSP工作在工作在40MHz40MHz主频主频, ,定时器定时器1 1的周期寄存器设为的周期寄存器设为40000,40000,周期中断周期中断，正好是，正好是1ms 1ms 中断一次。中断一次。在中断服务程序中计算中断在中断服务程序中计算中断500 500 次时改变指示灯状态，次时改变指示灯状态，实现指示灯亮实现指示灯亮0.5 0.5 秒，再灭秒，再灭0.5 0.5 秒，即每秒闪烁秒，即每秒闪烁1 1次。次

21、。7.37.3 比较单元比较单元7.3.1 7.3.1 比较单元概述比较单元概述事件管理器事件管理器EVAEVA模块和模块和EVBEVB模块中分别有模块中分别有3 3个全比较单元个全比较单元。全比较单元全比较单元与通用定时器中与通用定时器中简单比较单元简单比较单元的的区别区别：每个每个全比较单元全比较单元输出输出一对一对PWMPWM信号信号，并具有，并具有死区控死区控制制和和空间向量空间向量PWMPWM模式输出模式输出的功能；的功能；定时器定时器中的每个中的每个比较单元比较单元只能输出只能输出一路一路PWMPWM信号信号，且且不具备死区控制和空间向量不具备死区控制和空间向量PWMPWM模式输出

22、的功能。模式输出的功能。 比较单元的比较单元的时基时基由由通用定时器通用定时器1 1(EVA(EVA模块模块) )和和通用定时器通用定时器3 3(EVB(EVB模模块块) )提供，比较单元的提供，比较单元的功能结构图功能结构图如下（以比较单元如下（以比较单元1 1为例）为例） T1CNT,GPT1T1CNT,GPT1计数器计数器输出输出逻辑逻辑PWMPWM 电路电路比较比较逻辑逻辑ACTRACTR全比较动全比较动作控制寄存器作控制寄存器CMPR1CMPR1全比较寄全比较寄存器存器PWM1,2PWM1,27.3.2 7.3.2 与比较单元相应的与比较单元相应的PWMPWM电路概述电路概述与比较单

23、元相关的与比较单元相关的PWM电路能够产生电路能够产生6路路带带可编程死可编程死区区和和输出极性输出极性的的PWM输出。它的功能结构如下图输出。它的功能结构如下图比较匹配GPT1标志7.3.3 7.3.3 死区及死区单元死区及死区单元在许多的运动和电机控制中，通常将在许多的运动和电机控制中，通常将两个功率器件两个功率器件（上级和下（上级和下级）级）串联起来串联起来放在一个功率转换支路中使用。放在一个功率转换支路中使用。为避免击穿失效为避免击穿失效，两个器件的打开周期两个器件的打开周期不能重叠不能重叠，在在一个三极管的关断和另一个三极管导通之间经常要一个三极管的关断和另一个三极管导通之间经常要插

24、入一个插入一个死区死区。死区单元用于保证在任何情况下，每个比较单元相关的死区单元用于保证在任何情况下，每个比较单元相关的2 2路路PWMPWM输出控制一对正向导通和负向导通设备时没有重叠输出控制一对正向导通和负向导通设备时没有重叠。死区定时器控制寄存器死区定时器控制寄存器 死区单元的操作是由死区定时器控制寄存器（死区单元的操作是由死区定时器控制寄存器（DBTCONADBTCONA和和DBTCONBDBTCONB）来控制的。）来控制的。位位11-811-8 DBT3 DBT3一一DBT0DBT0。死区定时器周期死区定时器周期，规定了，规定了3 3个个 死区定时器的周期值。死区定时器的周期值。位位

25、7-57-5 EDBT3/EDBT2/EDBT1 EDBT3/EDBT2/EDBT1。死区定时器使能位死区定时器使能位 0 =0 = 禁止禁止 1 1 = = 使能使能位位4-24-2 DBTPS2-DBTPS0 DBTPS2-DBTPS0。死区定时器的预定标器死区定时器的预定标器。 000000 x/1 x/1 . 111 111 x/32x/327.3.4 7.3.4 非对称和对称的非对称和对称的PWMPWM产生产生EVEV模块中的每个比较单元均模块中的每个比较单元均可产生非对称和对称的可产生非对称和对称的PWMPWM波形波形。另。另外这外这三个比较单元一起可产生三相对称空间向量三个比较单

26、元一起可产生三相对称空间向量PWMPWM输出输出。寄存器配置过程需要以下步骤：寄存器配置过程需要以下步骤：（1 1）设置和装载）设置和装载ACTRxACTRx寄存器，寄存器，输出极性；输出极性；（2 2）如需死区，则设置和装载）如需死区，则设置和装载DBTCONxDBTCONx寄存器，寄存器，死区宽度；死区宽度；（3 3）初始化）初始化CMPRxCMPRx寄存器，寄存器，确定比较周期（脉宽）；确定比较周期（脉宽）；（4 4）设置和装载）设置和装载COMCONxCOMCONx寄存器，寄存器，使能比较；使能比较；（5 5）设置和装载）设置和装载T1CONT1CON或或T3CONT3CON寄存器，寄

27、存器，启动比较操作；启动比较操作；（6 6）更新）更新CMPRxCMPRx寄存器的值，寄存器的值，更新脉宽；更新脉宽；1.1.非对称非对称PWMPWM波形产生波形产生用一个比较单元产生一个用一个比较单元产生一个非对称的非对称的PWMPWM波形。波形。GPGP定时器定时器1 1必须设必须设置为置为连续递增计数模式连续递增计数模式，周期寄存器载入一个与所需的，周期寄存器载入一个与所需的PWMPWM载波周期相对应的值。通过软件对载波周期相对应的值。通过软件对ACTRxACTRx进行适当的配置进行适当的配置. .在在开关磁阻电机开关磁阻电机控制中是特别有用的。控制中是特别有用的。2.2. 对称的对称的

28、PWMPWM波形产生波形产生一个中心或一个中心或对称的对称的PWMPWM波形波形的特点是其的特点是其调制脉冲在每个调制脉冲在每个PWMPWM周期周期是对称的是对称的。通用定时器被设置为。通用定时器被设置为连续增连续增/ /减计数模式。减计数模式。对称的与非对称对称的与非对称PWMPWM波形相比，波形相比，优点在于它有两个相同长度的无优点在于它有两个相同长度的无效区效区。它。它在一个交流电机的相电流中比非对称的在一个交流电机的相电流中比非对称的PWMPWM信号引信号引起更少的谐波起更少的谐波。 小结：小结：事件管理器的事件管理器的PWMPWM发生器的特征发生器的特征五个独立的五个独立的PWMPW

29、M波形输出波形输出，其中，其中三个由比较单元产生三个由比较单元产生，两个由通用定时器产生两个由通用定时器产生三个比较单元相对应的三个比较单元相对应的PWMPWM输出对输出对带可编程死区带可编程死区最小的最小的死区时间宽度为一个死区时间宽度为一个CPUCPU时钟周期时钟周期最小的最小的PWMPWM周期和脉宽周期和脉宽的增减量为一个的增减量为一个CPUCPU时钟周期时钟周期PWMPWM载波频率的快速改变载波频率的快速改变（具有双缓冲的周期寄存器）（具有双缓冲的周期寄存器）PWMPWM脉宽的快速改变脉宽的快速改变（具有双缓冲的比较寄存器）（具有双缓冲的比较寄存器）功率驱动保护中断功率驱动保护中断比较

30、和周期寄存器的比较和周期寄存器的自动重载自动重载，使，使CPUCPU的负担最小的负担最小输出动作控制灵活输出动作控制灵活7.6 7.6 捕捉单元捕捉单元可以可以捕捉捕捉引脚上引脚上特定事件发生的时刻特定事件发生的时刻。当在捕捉输入引脚当在捕捉输入引脚CAPxCAPx上上检测到一个设定的转换检测到一个设定的转换时，时，GPGP定时器的值被捕捉定时器的值被捕捉并存储在相应的并存储在相应的2 2级深度级深度FIFOFIFO堆栈堆栈中。中。LF2407ALF2407A共共6 6个个捕捉单元，捕捉单元，每个事件管理器有每个事件管理器有3 3个捕捉个捕捉单元。单元。 EVA:EVA:CAP1CAP1、CA

31、P2CAP2、CAP3CAP3 EVB:EVB:CAP4CAP4、CAP5CAP5、CAP6CAP6CAPCAP组成：组成：输入输入/ /输出；输出；边沿检测单元；边沿检测单元；控制寄存器；控制寄存器；7.6.1 7.6.1 捕捉单元的操作捕捉单元的操作在使能捕捉单元后，相应输入引脚上的指定跳变会将所在使能捕捉单元后，相应输入引脚上的指定跳变会将所选的通用定时器的计数值选的通用定时器的计数值装入到相应的装入到相应的FlFOFlFO堆栈堆栈。同。同时相应的时相应的中断标志位被置中断标志位被置1 1。从捕捉单元输入引脚处从捕捉单元输入引脚处发生跳变到发生跳变到所选通用定时器的所选通用定时器的计计数

32、值被锁存之间的延时需要数值被锁存之间的延时需要2 2个个CPUCPU时钟周期。时钟周期。EVAEVA中的每个捕捉单元均可选择中的每个捕捉单元均可选择GPGP定时器定时器2 2或或1 1作为其时间作为其时间基准，捕捉单元基准，捕捉单元CAP3CAP3有自己有自己独立的时基选择位独立的时基选择位，这就，这就允许使用允许使用2 2个通用定时器中的任意一个，个通用定时器中的任意一个，CAP1CAP1和和CAP2CAP2共共用一个时基选择位用一个时基选择位。为使捕捉单元能正常工作，需对寄存器进行以下设置为使捕捉单元能正常工作，需对寄存器进行以下设置: :n初始化捕捉初始化捕捉FlFOFlFO状态寄存器状

33、态寄存器( (CAPFlFOx)CAPFlFOx)，清除专用状清除专用状态位。态位。n设置设置选定的选定的GPGP定时器定时器为一种为一种操作模式操作模式。n如果需要，如果需要，设置设置相应的相应的GPGP定时器定时器比较寄存器比较寄存器或或GPGP定时定时器器周期寄存器周期寄存器。n设置设置相应的相应的CAPCONACAPCONA或或CAPCONBCAPCONB。7.6.2 7.6.2 捕捉单元寄存器捕捉单元寄存器捕捉单元的操作由捕捉单元的操作由4 4控制寄存器控制寄存器CAPCONA/BCAPCONA/B和和FIFOFIFO状态状态寄存器寄存器CAPFlFOA/BCAPFlFOA/B控制控

34、制。1 1捕捉控制寄存器捕捉控制寄存器CAPCONxCAPCONx（CAPCONACAPCONA）2 2捕捉捕捉FIFOFIFO状态寄存器状态寄存器CAPFlFOxCAPFlFOx中中包括捕捉单元的包括捕捉单元的3 3个个FlFOFlFO堆栈的状态位堆栈的状态位。以。以CAPFIFOACAPFIFOA为例为例位位131312 12 CAP3FlFOCAP3FlFO。捕捉单元捕捉单元3 3的的FlFOFlFO状态位状态位 0000 空空 0101 有一个输入有一个输入 1010 有两个输入有两个输入 1111 有两个输入并又捕捉到一个，第一个输入已丢失。有两个输入并又捕捉到一个，第一个输入已丢失

35、。 7.6.3 7.6.3 捕捉单元捕捉单元FIF0FIF0堆栈堆栈每个捕捉单元有一个每个捕捉单元有一个2 2级深度级深度FlFOFlFO堆栈，堆栈，用于存储用于存储事件事件发生时刻的计数值发生时刻的计数值。顶部寄存器（存旧值）底部寄存器（存新值）出出 进进 第第1 1次捕捉：次捕捉：空，当前值写入栈顶，状态为空，当前值写入栈顶，状态为0101；第第2 2次捕捉：次捕捉：有有1 1值，当前值写入栈底，状态为值，当前值写入栈底，状态为1010；第第3 3次捕捉：次捕捉：有有2 2值，顶值被挤出，状态为值，顶值被挤出，状态为1111； 7.7 7.7 正交编码器脉冲电路正交编码器脉冲电路( (QE

36、P)QEP)增量式光电编码器增量式光电编码器是电动机控制中的常用传感器，用于是电动机控制中的常用传感器，用于测量电机输出的角位移和转速等信息测量电机输出的角位移和转速等信息。 正交编码脉冲电路可用于正交编码脉冲电路可用于连接光电编码器，连接光电编码器，获得旋转机获得旋转机械的械的位置、方向和速度等信息位置、方向和速度等信息。光电编码器原理光电编码器原理7.7.1 7.7.1 正交编码器脉冲电路概述正交编码器脉冲电路概述QEPQEP电路可以对电路可以对CAP1CAP1/ /QEP1QEP1和和CAP2CAP2/ /QEP2QEP2（EVAEVA 模块模块) )引脚引脚上的正交编码输入脉冲上的正交编码输入脉冲进行解码和计数进行解码和计数。组成：组成：输入输入/输出输出QEP解码逻辑解码逻辑控制寄存器控制寄存器7.7.2 7.7.2 正交编码脉冲的解码正交编码脉冲的解码QEPQEP解码逻辑解码逻辑负责从负责从正交编码脉冲正交编码脉冲中检测出中检测出时钟时钟