三向课件18、abb讲座--程序指令v

1、ABB工业机器人初级应用培训工业机器人初级应用培训18、程序指令、程序指令主讲人：廉迎战主讲人：廉迎战 电电 话：话东工业大学自动化学院广东工业大学自动化学院目目 录录5、程序加载、程序加载4、程序与指针、程序与指针3、ABB指令指令2、指令格式、指令格式1、程序概述、程序概述广东工业大学自动化学院1、ABB应用程序概述广东工业大学自动化学院1、ABB应用程序概述广东工业大学自动化学院1、ABB应用程序概述广东工业大学自动化学院1、ABB应用程序概述广东工业大学自动化学院1、ABB应用程序概述广东工业大学自动化学院1、ABB应用程序概述广东工业大学自动化学院1、ABB

2、应用程序概述广东工业大学自动化学院2、ABB指令类型v运动指令运动指令v赋值指令赋值指令v条件判断指令条件判断指令v重复执行指令重复执行指令vI/O控制指令控制指令v逻辑指令逻辑指令2、ABB指令类型v 1、运动指令、运动指令 机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）2、ABB指令类型v 1、运动指令、运动指令 关节运动指令（MOVEJ） 关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。 格式：MoveJ ToPoi

3、nt, Speed, z10,Tool Wobj； 参数： ToPoint:目标点，默认为*。( robtarget) Speed:运行速度数据。( speeddata) Zone:运行转角数据。( zonedata) Tool:工具中心点( TCP )。( tooldata) Wobj:工件座标系。( wobjdata) 例程：MoveJ P20, V100, z10,Tool1P10P20关节运动路径2、ABB指令类型v 1、运动指令、运动指令 线性运动（MOVEL） 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指令。 格

4、式：MoveL ToPoint, Speed, z10,Tool Wobj； 应用：机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。2、ABB指令类型v 1、运动指令、运动指令 圆弧运动（MOVEC） 机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动 指令格式：MoveC CirPoint, ToPoint, Speed , Zone,ToolWObj; 参数： CirPoint: 圆周点，默认为*

5、。( robtarget) ToPoint:圆弧终点，默认为*。( robtarget) Speed:运行速度数据。( speeddata) Zone:运行转角数据。( zonedata) Tool:工具中心点( TCP )。( tooldata) Wobj:工件座标系。( wobjdata)3、ABB程序指令v 1、运动指令、运动指令 绝对位置运动（MOVEABSJ）广东工业大学自动化学院广东工业大学自动化学院v2、赋值指令、赋值指令 格式：“ := ” 赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。 我们就以添加一个常量赋值与数学表达式赋值进行说明此指令的使用： 常量赋

6、值：reg1 := 5; 数学表达式赋值：reg2 := reg1+4;v 3、I/O控制指令控制指令 Set : 将数字输出信号置1；Set do1; Reset: 将数字输出信号置0；Reset do1; SetDo: 置位数字量输出信号；SetDodo1,1; SetGo: 置位组输出信号；SetGogo1,7; SetAo: 置位模拟量输出信号；SetAoao1,7.7; PulseDo:置位脉冲输出信号；PulseDoPlength:=2,do1; WaitDi: 等待数字输入信号；WaitDidi,1; WaitGi: 等待组输入信号；WaitGigi1,5; WaitAi: 等待

7、模型量输入信号；WaitAiai1,6.5;v4、逻辑指令、逻辑指令4、逻辑指令、逻辑指令v4、逻辑指令、逻辑指令v（2）WHILE循环指令循环指令 a:=1; WHILE reg1100 GOTO highvalue; lowvalue: GOTO ready; highvalue: ready: reg1:=1; next: reg1:=reg1+1; IF reg1=5 GOTO next;v5、其它指令、其它指令 ProcCall例行程序调用指令 RETURN返回例行程序指令 Waittime时间等待指令 ABB Group March 31, 2022 | Slide 29 中断程序

8、TRAPv RAPIDRAPID程序的执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，程序的执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这就要机器人中断当前的执行，程序指针这就要机器人中断当前的执行，程序指针PPPP马上跳转到专马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，结束了以后程序门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，结束了以后程序指针指针PPPP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。那返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。那么，专门用来处理紧急情况的专门程序，我们就叫做中断程么，专门用来处理紧急情况的专门程序，我们就叫做中断程序序(TRAP)(TRAP)。v 中断程序经常会用于出错处理，外部信号的响应这种实时响中断程序经常会用于出错处理，外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。应要求高的场合。v 比如我们需要对一个传感器的信号进行实时的监控为例编写比如我们需要对一个传感器的信号进行实时的监控为例编写一个中断程序：一个中断程序：v 在正常的情况下，在正常的情况下，di1di1的信号为的信号为0.0.v 如果如果di1di1的信号从的信号从0 0变为变为1 1的话，我们就对的话，我们就对reg1reg1数据进行加数据进行加1 1的的操作操作。 ABB Group March 31, 2022