推进器马达泵补偿器

1、 中海辉固地学服务（深圳）有限公司2012培训 推进器、补偿器、马达、泵 主讲：刘子盛 Sea lion推进器 系统有2或4个垂直推进 器和4个水平推进器组成 系统推进器是轴向柱塞 液压马达带动螺旋桨转 动，可产生两个方向转动 通过伺服阀箱控制可形成ROV 的八种运动方式 Sea lion推进器马达参数 类型.Fixed displacement motor RHL A70 最大压力275 BAR 11.5cc/rev 4000 rev/min 排量. 11.5cc/rev (毫升/转） 最大转速. 4000 rev/min 柱塞马达的组成 斜盘 缸体 柱塞 配油盘 柱塞马达工作原理 密封工作

2、腔（缸体孔、柱塞底部） 由于斜盘倾斜放置，使得柱塞随缸体旋转时沿轴线做往复运动，底部密封容积变化实现吸油、排油。 吸油过程：柱塞伸出 V p 吸油 排油过程：柱塞缩回 V p 排油 输入的高压油通过柱塞作用在斜盘上 斜盘给柱塞的反作用力的径向分力，使缸体产生转矩，通过输出轴带动负载做功 改变供油方向-马达反转 视频了解 结构特点 滑靴：降低接触应力，减少磨损 柱塞的伸出：由弹簧压紧盘，有 自吸能力 容积效率高，压力高（柱塞和缸体均为圆柱表面，易加工，精度高，内泄小） 结构紧凑、径向尺寸小，转动惯量小 易于实现变量 构造复杂，成本高 对油液污染敏感 应用： 高压、高速旋转的场合 Sealion

3、ROV在使用过程中经常发现有进水现象，使得液压油长期处于混水状态，经分析进水原因主要是从推进器转动轴进入液压系统的。 原因： 一、ROV在使用过程中缠鱼网进水； 二，车叶转动轴与油封位置长期摩擦磨损进水。 为了解决这一问题，根据推进器结构，让推进器分成两个独立油路： 一是推进器马达的油路单独成一路回到油箱。 二是轴承套部分的油单独成一路。 就算缠鱼网进水也不会影响到动力循环系统。 实施技术方案： 1、让马达装上油封 2、在推进器轴承套底部开一个进油口 3、推进器前端本身有一个放气口， 保留原来的做用， 4、通过一个多路接头汇集八条1/4油管 5、多路接头顶部连接补偿器底部有个 放油或放水口 6

4、、多路接头安装位置还低于各推器， 有利于有进水时水会进入到多路接头。 升级后的推进器 由于马达回油部分和Bearing houseing 联通，从而导致一系列锁 反应，所以在马达处加装了油封，阻隔 两部分油路，Bearing houseing单独加 装补偿器及防水部分 Compensator（补偿器） 胶质的液压油容器（1.5L） 弹簧驱动，连接ROV系统低压（阀箱、马达） 提供高于环境710psi压力 油位可通过视觉和报警系统观察 补偿器的作用？ 储油箱 平衡压力 泵启动瞬间 液压油的补偿 补偿器报警装置工作原理： 感应器感应中轴磁条，感应器在磁力的作用下处于“常开开关”状态，当感应器感应不

5、到磁力的时候（低于25%），感应器处于“开关闭合”状态 。短路 。报警！报警！ 安装补偿器注意事项： 确保高于ROV液压系统 确保补偿器下方有足够中轴活动空间 确保各连接部分紧密 确保放气口比较易于日常操作 （举例，控制间） 考虑ROV水下工作时海水阻力最小 日常与保养： 避免与尖锐锋利物体接触 定期更换软管，避免暴晒 放气、放水 检查中轴磁条完整度及报警器 清洗泥沙 马达简介： 现在我们Sea lion系统用到的有100HP和125HP两种三相感应电机 类型：鼠笼型感应(油浸、压力补偿) 1000 volts, 3 phase AC 50HZ 1100 volts, 3 phase AC 6

6、0HZ 满载电流：45Amps 55kw PP 绕组速度 ：4 转速：1460 rev/min 50HZ 1740 rev/min 60HZ 报警装置：安装有温度传感器和液压补偿报警器 三相鼠笼感应电机 结构： 主要由静止的定子和转动的转子组成 定子、转子之间有一个很小的气隙 定子：由定子铁心，定子绕组和机座组成 定子铁心是主磁路的一部分，为了 减少磁滞损耗和涡流损耗，铁芯有 0.5mm硅钢片叠成。在定子铁心内 圆上均匀的冲有一定的槽形槽，用 来嵌放定子绕组。 根据槽口大小可 分为： 半闭口槽，半开口槽，开口槽 定子绕组：为三相对称绕组，是电机的电路部分，由铜线绕制而成，可分为成型绕组和散嵌绕

7、组 转子：由转子铁心、转子绕组和转轴组成 转子铁心：主磁路的一部分，由0.5mm硅钢片叠成，外表呈圆柱形 转子绕组分为： 笼型：一般采用铸铝工艺，结构简单，制造方便 绕线型：转子上嵌有三相对称绕组，通过集电环和电刷与外电路接通。这样可以在转子绕组中介入外加电阻，改善启动和调速性能，此种结构较笼型复杂，只用于启动性能要求较高和需调速的场合 转轴：由圆钢或锻钢加工而成，支撑转子鼠笼型转子铁心 铸铝式鼠笼绕组 鼠笼转子 气隙： 定子、转子之间气隙大小对电机性能有很大的影响。电机性能考虑气隙越小越好。但受到机械加工的限制。中小型电机气隙一般为0.22mm 感应电机的工作原理： 当对称三相绕组中通入的对

8、称三相电流后。产生旋转磁场，转速为ns,该磁场切割转子导体，导体会产生电势。 感应电势方向：右手定则判定 由e产生的有功电流I 方向与e相同。 载流导体在磁场受力， 方向由左手定则判定 左手定则： 左手平展，让磁感线穿过手心，使大拇指与其余四指垂直，并且都跟手掌在一个平面内。 把左手放入磁场中，让磁感线垂直穿入手心，手心面向N极，四指指向电流所指方向，则大拇指的方向就是导体受力的方向。 右手定则 右手平展，使大拇指与其余四指垂直，并且都跟手掌在一个平面内。把右手放入磁场中，若磁感线垂直进入手心（当磁感线为直线时，相当于手心面向N极），大拇指指向导线运动方向，则四指所指方向为导线中感应电流（动生

9、电动势）的方向。一般知道磁场、电流方向、运动方向的任意两个，让你判断第三个方向 安装与使用注意事项： 胶垫等防震措施 启动时听声音确定是否转动正确 没有液压油的时候不能启动 甲板测试时间不能太长，超过65报警 泵的作用： 输送压力流体，提供一个恒定的压力到伺服阀箱，一般为2700psi，经过伺服阀控制，作用于推进器，经过减压阀（1200psi）到电磁阀箱，满足机械手、云台和其他工具使用 ROV液压泵采用斜盘式轴向柱塞液压泵 优点： 1、工作压力高 2、密封性好 3、容积效率高 4、易实现变量 参数 类型：MPR 63 流量：UP to 108 L/min 压力：Up to 275 Bar (W

10、orking) 油路压力要求：高于周围环境 最小0.3Bar 最大1Bar 一般ROV上面装几个补偿器？ 结构图： 整个泵由： 缸体 配油盘 柱塞和斜盘等主要 零件组成 工作原理： 缸体每旋转一周，每个柱塞往复运动一次，完成一次吸、排油过程。 ROV系统液压泵特点： 我们公司ROV液压泵配流盘均采用阀式配流方式，避免马达反转时液压泵的流量方向相反，导致损坏设备。但为了适应作业，公司ROV液压泵的流量和压力都是可以调节的，作业中通常可以根据实际情况，通过调节压力调节螺钉对泵的压力和流量做出适量的调整。 （泵的输出流量的大小和方向可以通过斜盘倾角来调节） 阀式配流方式： 通过进油阀和排油阀分别实现吸水和排水。 阀式配流方式优点是减少了一对摩擦副（缸体与配流盘），同事配流阀（结构有锥阀、球阀、平板阀）具有良好的密封性，可在高压状态下工作。 变量困难，不可逆 斜盘式轴向柱塞泵的摩擦 ： 在斜盘式轴向柱塞泵中， 柱塞与柱塞孔、缸体