项目三机械手程序设计方案PPT课件

1、工程三工程三机械手程序设计机械手程序设计 辽宁机电职业技术学院王洪庆王洪庆 白天明白天明 工程内容：工程内容： 1 1经过程序控制机械手动作从而完成伸长、旋转、经过程序控制机械手动作从而完成伸长、旋转、抓件等动作抓件等动作 2 2了解了解MCSMCS5151单片机指令的根本格式和寻址方单片机指令的根本格式和寻址方式、式、MCS-51MCS-51单片单片 机的指令系统、汇编言语源程序的根本设计机的指令系统、汇编言语源程序的根本设计方法和调试方法方法和调试方法 以及程序设计举例。引见一些适用的小程序以及程序设计举例。引见一些适用的小程序来培育学生的兴来培育学生的兴 趣并拓宽学生的知识面，结合程序设

2、计强化趣并拓宽学生的知识面，结合程序设计强化学生对指令的解。学生对指令的解。才干目的：才干目的：课题课题1 1单片机的寻址方式单片机的寻址方式课题课题2 2单片机指令单片机指令课题课题3 3简单程序运转与调简单程序运转与调试试课题课题4 4汇编言语程序设计汇编言语程序设计课题课题5 5分支程序设计分支程序设计课题课题6 6循环程序设计循环程序设计 实战演练：实战演练： 1 1经过实际掌握单片机的寻址方式、指令系统。经过实际掌握单片机的寻址方式、指令系统。会运用汇编言语会运用汇编言语 进展顺序构造程序、分支构造程序、循环构造进展顺序构造程序、分支构造程序、循环构造程序设计和调试。程序设计和调试。

3、 2 2经过该工程的训练，提高学生的实践动手操作才干，经过该工程的训练，提高学生的实践动手操作才干，养成学养成学 生的工程品德观念，建立工程敬业精神和团队生的工程品德观念，建立工程敬业精神和团队协作精神。协作精神。课课 题题 4 4汇编言语程序设计汇编言语程序设计 课题内容课题内容 1.1.汇编言语程序设汇编言语程序设计计 2.2.简单程序设计简单程序设计举例举例 . . 知识要点知识要点 掌握程序设计方法掌握程序设计方法才干训练：才干训练： 1. 1. 程序设计、调试才干程序设计、调试才干 2. 2. 创新才干和协作才干创新才干和协作才干技艺操作技艺操作上机操作掌握机械手控制程序上机操作掌握

4、机械手控制程序操作和调试操作和调试程序设计根本方法程序设计根本方法 编写一个程序大致分为：编写一个程序大致分为： 1 1、确定计算方法，定出运算步骤和顺序，把运算、确定计算方法，定出运算步骤和顺序，把运算 过程画成过程画成 框图。框图。 2 2、确定数据：包括任务单元的数量，分配存放单、确定数据：包括任务单元的数量，分配存放单 元。元。 3 3、按所运用计算机的指令系统，把确定顺序框、按所运用计算机的指令系统，把确定顺序框 图写成程序。图写成程序。 二、简单程序设计举例二、简单程序设计举例 1 1、顺序程序构造、顺序程序构造 顺序构造是一种最简单顺序构造是一种最简单. .最根本的程序，按照程序

5、编写的最根本的程序，按照程序编写的顺序依次执行，编写时应留意正确的运用指令，提高效益。顺序依次执行，编写时应留意正确的运用指令，提高效益。 程序清单如下：程序清单如下：MOV AMOV A， R2 R2 CLP A CLP A ADD AADD A， #01H #01H MOV R2MOV R2， A A MOV AMOV A，R3R3 CPL A CPL A ADDC AADDC A， #00H #00H MOV R3MOV R3， A A RETRET 2 2、分支程序构造、分支程序构造 分支程序可根据要求无条件的改动程序的执行顺序，选分支程序可根据要求无条件的改动程序的执行顺序，选择程序

6、流向。编写这类程序主要是为了正确运用转换指令。择程序流向。编写这类程序主要是为了正确运用转换指令。 例：设变量例：设变量x x 存放在存放在VARVAR单元中单元中 ，函数值，函数值Y Y存放在存放在FUNC FUNC 中，按下式给中，按下式给Y Y赋值：赋值： 1 X 01 X 0 Y= 0 X = 0 Y= 0 X = 0 -1 X 0 -1 X 0 程序清单：程序清单：VAR EQU 30H XVAR EQU 30H X FUNC EQU 31H FUNC EQU 31H STARTSTART：MOV AMOV A，VAR VAR JZ COMP JZ COMP JNB ACC.7 JN

7、B ACC.7 ，POSI POSI MOV AMOV A， #0FFH #0FFH SJMP COMP SJMP COMP POSIPOSI： MOV AMOV A， #01H #01HCOMPCOMP：MOV FUNC MOV FUNC ， A A 3 3、循环程序构造、循环程序构造 在程序设计中，常遇到反复执行某一或在程序设计中，常遇到反复执行某一或某一段指令，此时可利用循环程序构造，这有某一段指令，此时可利用循环程序构造，这有助于缩短程序助于缩短程序 ，提高程序质量。，提高程序质量。 循环构造的程序普通包括：置循环初值循环构造的程序普通包括：置循环初值. .循环体循环体. .循环修正循

8、环修正. .循环控制等四个部分。在单循环控制等四个部分。在单片机中，普通用一个任务存放器片机中，普通用一个任务存放器Rn Rn 作为计数作为计数器，器，RnRn中的初值即为循环次数，每循环一次中的初值即为循环次数，每循环一次 ，Rn Rn 的值减的值减1 1，直到为，直到为0 0 循环终止。循环终止。 例：假设例：假设XIXI均为单字节数，并按均为单字节数，并按I II=1NI=1N顺序存放在顺序存放在MCS-51 MCS-51 的内部的内部RAMRAM从从50H50H开场的单元中，开场的单元中，N N放在放在R2R2中，现要求他们的和中，现要求他们的和放在放在R3R4R3R4中中 。 程序清

9、单：程序清单： ADD1ADD1：MOV R3MOV R3， #00H #00H MOV R4MOV R4， #00H #00H MOV R2 MOV R2， #N #N MOV R0 MOV R0 ， #50H #50H LOOPLOOP：MOV AMOV A，R4R4 ADD A ADD A，R0R0 MOV R4 MOV R4，A A INC R0 INC R0 CLR A CLR A ADDC A ADDC A， R3 R3 MOV R3 MOV R3，A A DJNZ R2 DJNZ R2， LOOP LOOP 输入至仿真器中输入至仿真器中 设要转换的一个字节二进制数为设要转换的一个字节二进制数为0EAH0EAH，在运，在运转程序之前先根据程序分析运转结果，指出执转程序之前先根据程序分析运转结果，指出执行每条指令后累加器行每条指令后累加器A A与存放器与存放器B B的值是多少。的值是多少。将将0EAH0EAH数据输入至仿真器的数据输入至仿真器的30H30H单元中，单元中，然后单步运转程序，检查并记录执行每条指令然后单步运转程序，检查