DSM324_使用指南

1、 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. DSM314 DSM324 TrainingSeries Rx3i PLC Integrated Motion Solution Systems 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 360oMaster PositionCutter PositionCut Zone:Blade Velocity Web Velocity(Xi, Yi)3acctPosLoopTC PosLoopTCKP60ERRORKdVelocityCmP* 2003 GE

2、Fanuc Automation All rights reserved. 机械运动控制 齿轮、连杆机构、凸轮机构液压运动控制 油缸、液压马达气动运动控制 气缸、气动马达、射流控制数字运动控制(CNC) 轮廓加工控制电气运动控制 直流调速、交流变频调速步进运动控制 步进马达 (开环控制)电子伺服运动控制 位置、速度控制 (闭环控制)Line ShaftGear BoxMainDrive 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Motion Control Application Examples定长剪切定长剪切 Cut-To LengthCu

3、tter application combined with a rotary table unloader and a servo driven material feeder瓶子装箱瓶子装箱 Bottle CartoningPackaging application using a synchronizing bottle packaging to the conveyor line speed瓶子贴标签瓶子贴标签 Bottle LabelingApplying labels to wine bottles moving on a high speed conveyor. Sensors

4、used to detect missing bottles or labels.旋转刀切割旋转刀切割 Rotary KnifeCutting a continuously moving web of material at defined lengths. Often uses a registration sensor to detect a printed cut mark. 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 操作界面编程器PLC控制器放大器轴1轴2放大器编码器编码器操作界面编程器PLC控制器放大器轴1轴2放大器编码器编码器人机界

5、面HMI主控制机HostController反馈装置Feedback放大器Amplifier运动控制器MotionController执行器Actuator 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. FEEDBACK devices measure and transfer to the controller the actual value of a controlled variable (position, velocity) in a closed loop system such as a servo人机界面HMI主控制机HostCo

6、ntroller反馈装置Feedback放大器Amplifier运动控制器MotionController执行器ActuatorAB编码器信号A quad BMarker脉冲个数的累加值=位移单位时间内的脉冲数=速度 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 人机界面HMI主控制机HostController反馈装置Feedback放大器Amplifier运动控制器MotionController执行器ActuatorACTUATORS are devices which create mechanical motion by converti

7、ng various forms of energy into mechanical energy. They can produce rotary motion or linear motion.Examples: Motors, Pumps, Cylinders, Servovalves 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 人机界面HMI主控制机HostController反馈装置Feedback放大器Amplifier运动控制器MotionController执行器ActuatorAMPLIFIERS are devices whi

8、ch convert low level position, velocity or torque command signals to high power control of an actuatorPWM信号三相交流电源 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 人机界面HMI主控制机HostController反馈装置Feedback放大器Amplifier运动控制器MotionController执行器ActuatorMOTION CONTROLLERS are typically microprocessor based elect

9、ronics utilizing a user specified motion program and a motion profile generator to control position of a load. May include I/O control and various communication ports. Examples: Servo controllers, Stepper indexers 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 实际的位置控制回路(PLC的梯形图程序及运动程序全部下载给CPU，运动程序再由C

10、PU转发给DSM314，梯形图程序在CPU中处理，运动程序在DSM314中被CPU触发执行)位置给定速度给定电流给定位置反馈速度反馈电流反馈 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 加速时间加速时间减速时间减速时间总运动时间总运动时间最高速度最高速度 t移动距离移动距离(曲线下的区域曲线下的区域)停留时间停留时间重新开始重新开始Time扭矩Nm速度TpkSlewDecelAccelDwellSlew Torque (Ts)Decel Torque (Td)Accel Torque (Ta)DwelltstdtattTRMS = Ta2 ta

11、+ Ts2 ts + Td2 tdtt力，扭矩，负载，功率 决定电机功率惯量，弹性，间隙，时间常数 决定系统的精度和稳定性位移，速度，加速度，时间 决定运动分析和运动编程运动轮廓图 Motion Profile (速度时间图).运动轮廓图描述了整个运动过程(包括停留)，它既对运动分析，也对编制程序都是很重要的。通过运动轮廓图还可以知道最大加速度，最大速度和力矩有效值 RMS 计算，这些是选择电机所需要的。 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Jerk 是加速度和减速度对时间的变化率加加速度。Jerk 限制运动曲线经常使用S-曲线。 200

12、3 GE Fanuc Automation All rights reserved. 速度速度加速度加速度Jerk线性线性100% Jerk 限制限制21减少机器磨损，延长机器寿命减少机器磨损，延长机器寿命增加运动的平稳性，不会产生系统共振增加运动的平稳性，不会产生系统共振减少弹性变形，提高定位精度和产品质量减少弹性变形，提高定位精度和产品质量对完全对完全Jerk限制运动曲线需要二倍加速度、最大扭矩及加速时间限制运动曲线需要二倍加速度、最大扭矩及加速时间采用曲线移动的特点采用曲线移动的特点S曲线加速曲线加速 2003 GE Fanuc Automation All rights reserve

13、d. 绝对 移动参考位置是一个固定原点或零位置ABSOLUTE moves reference position from a fixed home or zero position增量 移动参考位置是一个当前位置INCREMENTAL moves reference position from the current position举例举例: 移动命令移动命令 1.5 位置单位位置单位Move Command = 1.5 position units移动距离移动距离 = 1.0绝对移动绝对移动Absolute Move移动距离移动距离 = 1.5增量移动增量移动Incremental Mo

14、ve1.02.0当前马达位置 = 0.50.0原点位置Home Position 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 命令速度命令速度Commanded Velocity: 由 DSM 产生的一个瞬时速度值。命令位置命令位置Commanded Position: 由 DSM 产生的一个瞬时位置值。实际速度实际速度Actual Velocity: 由反馈装置测到的轴的速度值实际位置实际位置Actual Position:由反馈装置测到的轴的位置值位置误差位置误差Position Error: 命令位置和实际位置之间的差值位置环时间时间常数位

15、置环时间时间常数Position Loop Time Constant: 由配置数值决定的位置闭环的响应时间Commanded PositionPositionFeedbackError * KP Commanded Velocity* FF%Velocity Command 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 电机及放大器(PWM接口)S系列电机及SL或S2k放大器(模拟量接口) 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. DSM314可以控制如下运动轴：“2个数字轴+1个模拟轴” 或 “

16、4个模拟轴” DSM314可插在S90-30 CPU主机架或扩展机架上，一个PLC最多可含有20个DSM314模块。 DSM314模块的技术指标： 位置：-536,870,912.+536,870,911 User Units 速度：1 . 8,388,607 User Units/sec 加速度：1 1,073,741,823 User Units/sec/sec DSM314模块前面板上有4个36针高密度连接器，通过标准电缆可以连接多种用途 I/O和伺服放大器 PWM伺服信号或10V 速度命令模拟量输出 12位符合 模拟量输入 零位和越位开关输入 位置捕捉选通脉冲输入 用户定义控制的(8个

17、)和输出(4个) A Quad B 编码器反馈输入 (175 kHz per channel) DSM314模块的每个轴可以设置为如下两种工作模式中的一种： 标准模式标准位置型是将高性能的点到点运动控制与PLC逻辑运算功能集成一体。 随动模式随动型提供高性能电子传动装置，适用于连续性的主从运动场合。 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. LED 指示灯指示灯在DSM314模块上共有 7个 LED指示灯，提供状态显示：Status 状态指示。正常时为 ON. 闪烁说明有错误：低速闪烁 (4 次/秒): 仅作错误状态指示快速闪烁 (8 次/秒)

18、: 错误引起伺服停止OK DSM模块当前状态： ON: 模块正常。该 LED 应该总是常 ON.OFF: 硬件或软件故障CFG 模块配置状态ON: 从PLC收到合格的模块配置低速闪烁 (4 次/秒): 正在下载运动程序快速闪烁 (8 次/秒): 正在把RAM中的程序写入EEPROMEN1 轴1状态. ON: 轴1伺服驱动被使能EN2 轴2状态. ON: 轴2伺服驱动被使能 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 伺服伺服I/O连接器连接器4个用于伺服连接的36针高密度连接器A与轴1及相关的/O相连通过I/O连接电缆或辅助接线端子排相连连接电缆

19、 (IC693CBL324/325)辅助接线端子排IC693CBL324/325I/O信号 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. W0v24vTH1TH20v24vUVDCPDCCL3L1L3 AmplifierCX11213456E StopDSM314电机编码器CX11-1：L1/L2/L3：电源供电CX11-3：U/V/W：电机供电CX11-2和和CX11-6：外接再生制动电阻CX11-4和和5：外接24v电源(无再生电阻)(有再生电阻) 20

20、03 GE Fanuc Automation All rights reserved. 辅助接线端子排电源电缆编码器电缆 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 电源电缆编码器电缆 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 电机及放大器(PWM接口)S系列电机及SL或S2k放大器(模拟量接口) 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. DSM324可以控制如下运动轴：“4个数字轴” DSM324可插在RX3i或S90-30 CPU主机架或扩展机

21、架上，一个PLC最多可含有20个DSM324模块。 DSM314模块的技术指标： 位置：-536,870,912.+536,870,911 User Units 速度：1 . 8,388,607 User Units/sec 加速度：1 1,073,741,823 User Units/sec/sec DSM324模块前面板上有1对光纤端口和两个高密度连接器端口，通过光纤和电缆可以连接多种用途 I/O和伺服放大器 PWM伺服信号或10V 速度命令模拟量输出 12位符合 模拟量输入 零位和越位开关输入 位置捕捉选通脉冲输入 用户定义控制的(8个)和输出(4个) A Quad B 编码器反馈输入

22、(175 kHz per channel) DSM324模块的每个轴可以设置为如下两种工作模式中的一种： 标准模式标准位置型是将高性能的点到点运动控制与PLC逻辑运算功能集成一体。 随动模式随动型提供高性能电子传动装置，适用于连续性的主从运动场合。 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. DSM324面板布置面板布置 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. LED 指示灯指示灯在DSM324模块上共有 8个 LED指示灯，提供状态显示：Status 状态指示。正常时为 ON. 闪烁说明有错误

23、：低速闪烁 (4 次/秒)： 仅作错误状态指示快速闪烁 (8 次/秒)：错误引起伺服停止OK DSM模块当前状态： ON： 模块正常。该 LED 应该总是常 ON.OFF：硬件或软件故障CFG 模块配置状态ON：从PLC收到合格的模块配置和Status一起闪烁：正在启动并下载运动程序和Status交替闪烁：发生Watch Dog故障FSSB ON：FSSB通信正常；OFF：通信故障；闪烁:正在设置。1,2,3,4 轴状态。ON：轴伺服驱动被使能 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 24V I/O Cable5V I/O Terminal

24、Board(1 per module)DIN Rail or Panel Mount5V I/O Cable98924V I/O Terminal Board(1 per module)DIN Rail or Panel Mount Serial Port for Firmware UpdatesDSM324iConfigurable I/O 12 Inputs 24 VDC (isolated)Any Axis Home SwitchAny Axis Over Travel (+/-)General Purpose Input Any Axis Strobe 1 or 2 (Low Spee

25、d) 10 Diff. Inputs 5 VDC (High Speed)Any Axis Strobe 1 or 2Any Axis Aux Encoder (A/B/Z)General Purpose HS InputAnalog In 1or2 (10 V; 15 bit+sign) 4 SS Relay 24V Outputs 4 CMOS 5V OutputsConfig. as 2 diff or 4 single-ended 2 Analog Out (10 V; 12 bit+sign) 5V Power Output (0.5 A) b bi Series Amplifier

26、s98I/O98I/OI/O光纤伺服接口光纤伺服接口 高抗干扰 高系统可靠性 节点间可达标100米 减少接线工作费用 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. DSM与数字伺服连接时，位置环及速度环全部由DSM模块来处理，电流环/力矩环由伺服放大器来处理。DSM324按2ms的周期处理运动程序及本地逻辑程序 DSM内部包含两类程序： 运动程序：由“ACCEL”、“

27、VELOC”和“PMOVE”等构成的位移程序 本地逻辑程序：由“IF_THEN”、“:=”、“”等构成的逻辑程序Program 1 Axis1ACCEL 1000VELOC 2000PMOVE 6000ACCEL 500VELCO 1000PMOVE 3000Local LogicIFActual_Position_1 30000 THEN CTL32 := 1;END_IF;Program 1 Axis1ACCEL 1000VELOC 2000PMOVE 6000ACCEL 500VELCO 1000PMOVE 3000Local LogicIFActual_Position_1 30000

28、 THEN CTL32 := 1;END_IF;2ms2ms运动程序ACCEL 1000VELOC 2000PMOVE 6000本地逻辑程序IFActual_Position_1 30000 THEN CTL32 := 1;END_IF; 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. DSM可以存储10个运动程序（Program 1 Program 10）和一个Local Logic程序 DSM模块在一个时刻只能处理一个运动程序，一个运动程序（如：Program 1）可以是处理单轴或多轴的运动，运动程序必须由PLC触发运行 运动程序被触发后，运动程

29、序中的每条指令被逐条解释执行，执行完最后一条运动指令，该运动程序即结束，PLC可以再次触发该运动程序。注意：一个运动程序往往要花超过2ms的时间才能执行完，所以DSM每隔2ms会扫描当前正在运行的运动程序，并刷新正常处理的运动指令（如：PMOVE）或执行下一条运动指令。 DSM模块每隔2ms会自动触发Local Logic中的逻辑程序，并在2ms的时间内处理完所有Local Logic中的所有指令Program 1 Axis1ACCEL 1000VELOC 2000PMOVE 6000ACCEL 500VELCO 1000PMOVE 3000Local LogicIFActual_Positi

30、on_1 30000 THEN CTL32 := 1;END_IF;2ms2msProgram 1 Axis1ACCEL 1000VELOC 2000PMOVE 6000ACCEL 500VELCO 1000PMOVE 3000Local LogicIFActual_Position_1 30000 THEN CTL32 := 1;END_IF;PMOV 6000指令需要花费2ms以上的时间才能处理完 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. CPU与DSM在每个PLC扫描周期都要进行数据交换数据交换自动进行，不需任何用户程序交换数据地址在编程

31、软件的硬件配置中指定如果DSM控制一根轴，交换数据如下： 输入状态数据(从DSM传送到CPU) 状态位 32个%I 位 状态字 24个%AI 字 输出控制数据(从CPU传送到DSM) 开关量命令 32个%Q 位 立即命令 3个%AQ 字CPUDSMI,AIQ,AQ底板通讯 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Bit说 明Bit说 明00DSM模块有错误16轴1状态正常01Local Logic已被激活17轴1位置有效，处于已知位置02DSM的硬件配置内容已收到18轴1伺服已被使能03保留19轴1的运动程序正在执行04CTL01的状态20轴

32、1正在移动05CTL02的状态21轴1到达指定位置的区域内06CTL03的状态22轴1位置捕捉1已完成07CTL04的状态23轴1位置捕捉2已完成08CTL05的状态24轴1位置偏差超限09CTL06的状态25轴1力矩超限10CTL07的状态26轴1伺服准备好11CTL08的状态27保留12CTL13的状态28轴1随动模式被激活13CTL14的状态29轴1速度偏差超限14CTL15的状态30轴1随动模式下正在上升/下降15CTL16的状态31保留 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Word说 明000模块的错误码001 003保留004

33、轴1错误码005轴1正在执行的程序块号006007轴1的位置给定008009轴1的实际位置010011轴1位置捕捉1的捕获位置012013轴1位置捕捉2的捕获位置014 015轴1位置偏差016 017轴1速度给定018 019轴1实际速度020 021可组态的由DSM返回CPU的参数值022 - 023可组态的由DSM返回CPU的参数值 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Bit说说 明明Bit说说 明明00清除模块错误16轴1停止运动01激活Local Logic17轴1暂停运动02触发运动程序Program 118轴1伺服使能03触

34、发运动程序Program 219轴1归零位04触发运动程序Program 320轴1点动正转05触发运动程序Program 421轴1点动反转06触发运动程序Program 522轴1位置捕捉1复位07触发运动程序Program 623轴1位置捕捉2复位08触发运动程序Program 724可设为CTL或轴1的Out_1输出控制09触发运动程序Program 825可设为CTL或轴1的Out_3输出控制10触发运动程序Program 926保留11触发运动程序Program 1027保留12在硬件CTL配置中可设为CTL的控制来源28轴1随动模式使能13在硬件CTL配置中可设为CTL的控制来源

35、29轴1在随动模式下切换跟随信号源14在硬件CTL配置中可设为CTL的控制来源30保留15在硬件CTL配置中可设为CTL的控制来源31保留 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Word 2Word 1Word 0立即命令说明Byte 5Byte 4Byte 3Byte 2Byte 1Byte 0 xxxxxxxx0000h空指令xxxxxxRO%0020h速度强制 xxxx00h / FFh增量0021h增量移动,不修改实际和设定位置 w/o速度值0022h以指定速度移动位置值0023h设置位置xxxxD/A 输出0024h强制D/A输出

36、xxxx增量0025h增量移动,修改实际和设定位置 wxxxx到位置区0026h到位置区数据移动类型27h移动命令速度值0028h点动速度加速度值0029h点动加速度 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Word 2Word 1Word 0立即命令说明Byte 5Byte 4Byte 3Byte 2Byte 1Byte 0 xxxxxx0000空命令xxxx时间常数002Ah 位置环时间常数xxxxxxVFF %002Bh 速度正反馈xxxx积分时间常数002Ch 积分时间常数xxxxxxVLGN002Eh速度环增益xxxxxxTL %0

37、02Fh扭矩极限xxxx偏移量Mode40h选择返回数据xxMCON CTRLxxxx0045h配置模式xxxxxxxx0049h 设置配置完成xxxxxxxx004Ah更新闪存参数值参数号(0-255)50h加载参数数值 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 每根轴及模块的基本配置每根轴及模块的基本配置传送数据配置传送数据配置模块配置模块配置轴参数配置轴参数配置I/O 机架配置机架配置闭环参数配置闭环参数配置 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Number of Axes DSM模

38、块控制的轴数注释：红字体为缺省值Reference / Length DSM与CPU的传送数据Axis 1 Mode 轴1的伺服类型，数字轴/模拟轴Local Logic mode 本地逻辑程序是否使能分配给该DSM的运动程序块名运动程序块可包含10个运动程序：Program 1 Program 10 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 6 . 311600008 .45037K比率User Units，Counts 用户单位和反馈计数用户单位和反馈计数1, (1 65535)用户单位是用户编程单位，计数是反馈装置计数值这里填入的是用户单

39、位与计数值的比率比率范围必须在 8:1 到 1:32用户单位计算举例1：如果每8000个计数脉冲对应1英寸，则设置 1用户单位0.001英寸用户单位计算举例2：已知： 输出齿轮直径为 14.336英寸采用2000线增量型编码器齿轮减速比为 20:1希望得到0.01英寸的编程单位计数脉冲2000X4X20160000齿轮圆周14.336X3.1445.0378英寸若采用0.01英寸编程单位，用户编程单位4503.78而因此改用0.001英寸用户单位8180001000K比率36116000078.4503K比率 2003 GE Fanuc Automation All rights reserv

40、ed. Over Travel Limit Switch 越位极限开关越位极限开关(Enable, disable)极限开关必须采用常闭触点High Position Limit，Low Position Limit 正、正、反向移动位置的极限值，反向移动位置的极限值，当轴位置超过此极限值，轴位置复零 (8388607 8388608) 用户单位编程时不能超越这个位置High/Low Software EOT Limit 正反向移动的正反向移动的软件极限值软件极限值，当轴的位移要超过该数值时，运动停止Feedback Source 位置位置/速度反馈信号的来源，速度反馈信号的来源，通常为电机自

41、带的编码器（Default），也可是外加的编码器Feedback Mode 编码器类型（增量型/绝对值）Reversal Compensation 换向补偿换向补偿0，(0 255)用户单位用来补偿由间隙和弹性引起的反冲误差 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Jog Velocity 轴点动运转速度轴点动运转速度Jog Acceleration 轴点动运转的加速度轴点动运转的加速度Jog Acceleration Mode 点动线性加速或点动线性加速或S曲线加速曲线加速Home Position 当轴归零位时（触发到零位开当轴归零位时（

42、触发到零位开关和关和Marker信号），该数值被写入轴的当前位置信号），该数值被写入轴的当前位置Home Offset 当轴归零位时，触发到零位开关和Marker信号后，还必须增加要移动的距离Find Home Velocity 轴归零位时的速度轴归零位时的速度 Final Home Velocity 轴归零位时，触发到零位开关后，以该速度运动，直到触发Marker信号Home Mode 轴归零位时是寻找零位开关（Home switch）还是下一个Marker信号（Move + / Move -）Return Data 1 Mode 设置设置DSM向向CPU返回何种返回何种参数参数00h 返回

43、轴的力矩值返回轴的力矩值18h 返回返回DSM中中P参数参数Return Data 1 Offset 设置设置DSM向向CPU返回哪个参数返回哪个参数返回的参数存放在%AI + offset 20, 21 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Moor Type 伺服电机类型伺服电机类型13 - 0.5 / 3000电机Position Error Limit 位置误差极限位置误差极限4096，(256 60000) 用户单位一般设置成高于可能出现的最大误差的1020如果不用速度前馈，位置误差可由下面决定：In Position Zone

44、到位置区到位置区10，(0 2000) 用户单位当位置误差小于该值时，PMOVE将停止运动，In ZoneONPosition Loop Time Constant 位置环时间常数位置环时间常数1000，(0,5 10000)ms越小响应越快，但太小系统将不稳定一般取最小减速时间的1/2 1/4Velocity Feed Forward Percentage 速度前馈速度前馈0，(0 100)%越大响应越快，位置误差越小，一般取8090Integrator Time Constant 积分时间常数积分时间常数0，(0，10 65535)ms为了防止不稳定和振荡，积分时间常数一般取高于位置时间常

45、数的510倍Integrator Mode 积分模式积分模式OFF 不用积分CONT 全程用积分IN ZONE 仅在 IN ZONE 时用积分VLG = 32 xJLJM(DSM324)VLG = 16 xJLJM(DSM314) 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. DSM运动控制运动控制非编程运动控制 设备调整、运动初始化编程软件编程运动控制 复杂运动控制Velocity运动程序4-5ms to processTimeMotion Profile

46、CommandedPositionPositionLoopActualPositionErrorProgram 1 Axis1Accel 1000Velocity 100PMOVE 50, ENDPROGPID Loops(Velocity commandAfter gains applied)0.5-2ms to update 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. DSM的几种非编程运动方法的几种非编程运动方法找原点操作Home Switch，Move，Move (Q+19) 点动操作Jog Plus (Q+20) ，Jog Minus

47、(Q+21) 按指定速度移动命令Move at Velocity (%AQ22h)位置增量命令Position Increment (AQ21h) 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. PROGRAM 2 AXIS1 ACCEL 50000 VELOC 5000 PMOVE 10000, ABS, LINEAR DWELL 6000 PMOVE 5000, ABS, LINEARENDPROGPROGRAM 1 MULTI-AXIS ACCEL AXIS1 500000 VELOC AXIS1 50001: CMOVE AXIS2 1000

48、00, ABS, LINEAR DWELL AXIS2 6000 JUMP CTL31, 1 CALL P255 LOAD P215, 2000 PMOVE AXIS1 8388607, INC, SCURVEENDPROGSUBROUTINE 15 SINGLE-AXIS ACCEL 50000 VELOC 10000 PMOVE 200000, ABS, LINEAR DWELL 3000 PMOVE 50000, ABS, LINEARENDSUB单轴运动程序多轴运动程序运动子程序PROGRAM 程序号 单轴/多轴 程序行ENDPROGPMOVE 轴号 位移距离, 位移模式(INCR /

49、 ABS), 加速模式(LINEAR / SCURVE)PMOVE 位移距离, 位移模式(INCR / ABS), 加速模式(LINEAR / SCURVE)多轴运动程序中的程序行格式：单轴运动程序中的程序行格式：(110) 10个Program 40个Subroutine 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 运动程序指令一览表运动程序指令一览表加速度调子程序继续移动跳转停留加载参数空指令位置移动速度等待 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 运动程序指令分类运动程序指令分类 类型类型

50、 1 命令命令 Call， Jump类型 1 命令改变程序的走向 类型类型 2 命令命令 Block Number， Load， ACCEL， VELOC, SYNC类型 2 命令不直接影响位置控制 类型类型 3 命令命令 PMOVE， CMOVE， Dwell， Wait类型 3 命令启动/停止运动,影响位置控制 运动程序及子程序的定义指令运动程序及子程序的定义指令PROGRAM, ENDPROG, SUBROUTINE, ENDSUB运动程序编程规则运动程序编程规则一个程序块只能由一条类型3命令与一些类型1、类型2命令组成，且类型2命令是可选项。一个程序块也可以只有一条类型3命令。类型2命

51、令和条件跳转不立即生效，直到类型3命令被执行。当DSM在执行一个程序块时，下一个程序块就被送到命令缓冲区。 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 在Target中“Add Component Motion” 在Motion Blocks中编辑一组运动程序 在DSM的硬件配置中为该模块指定运动程序名 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 执行运动程序的先决条件执行运动程序的先决条件 Enable Drive %Q+18 ON Drive Enabled %I+18 ON Position

52、Valid %I+17 ON Moving %I+20 OFF Program Active %I+19 OFF Abort All Moves %Q+16 OFF 轴的位置必须运动范围 (+EOT EOT) 之内 越位开关没有被碰到 将要执行的程序必须是合格的，且已经下载到 DSM 中停止运动程序的条件停止运动程序的条件 Abort All Moves %Q+00 ON Enable Drive %Q+01 = OFF 越位开关被碰到 (OFF) 下一个移动指令，不管是 PMOVE 还是 CMOVE 将要越过软件 EOT 极限 一个能引起停止的错误发生 (见故障代码)触发运动程序的先决条件触

53、发运动程序的先决条件 %Q + 02 = ON 触发Program 1 %Q + 03 = ON 触发Program 2 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 两类参数寄存器：P参数（P0P255），CTL参数（CTL01CTL32） 每个P参数为32位寄存器，每个CTL参数是位型寄存器 P参数寄存器可用在ACCEL, VELOC, DWELL, PMOVE 和 CMOVE 运动命令中，如： VELOC P0 P参数寄存器的数据内容可以在运动程序中被加载，如：LOAD P0, 900 CTL参数寄存器可以用在JUMP，WAIT的等指令中，如

54、：WAIT CTL01 CTL参数寄存器的数值可以来自CPU的%Q、%I或由DSM的本地逻辑来写入 CTL25 CTL32的数值必须为DSM的本地逻辑程序所写入 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 变量参数P在重新上电或重新下载配置后自动清零变量参数可以通过下面几个途径加载数据： 运动程序的加载命令 LOAD P0255, 参数值 直接命令 AQ + Offset 0：高字节 P的参数号低字节 50h %AQ + Offset 1： %AQ + Offset 2： 在Local Logic中对P参数赋值要赋给P参数的数值(双字)P001

55、:= 1000; 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Blk# CommandParameters Comment1:ACCEL10,000 (* Acceleration uu/sec2VELOC1,000(* Velocity uu/secPMOVE100, ABS, Linear (* Absolute, Linear uu1000VelocityTime Area under the curve = distance traveled PMOVE以零初速开始运动，并以零速结束运动 2003 GE Fanuc Automation

56、All rights reserved. Blk# CommandParameters Comment1:ACCELP01 (* AccelerationVELOCP02 (* VelocityCMOVEP03, ABS, Linear (* Absolute, Linear2:VELOCP04PMOVEP05, INCR, Linear (* Incremental, Linear P02P04Block 1Block 2VelocityTime CMOVE的运动结束时，轴速度必须达到CMOVE下一条VELOC所设定的速度 2003 GE Fanuc Automation All right

57、s reserved. Program Example 1 (实线实线)1: VELOC V1CMOVE P1, INCR, Linear2: VELOC V2CMOVE P2, INCR, Linear3: VELOC V1PMOVE P3, INCR, LinearV2P1P2Program Example 2 (虚线虚线)1: VELOC V1CMOVE P1, INCR, Linear2: VELOC V2CMOVE 0, INCR, LinearCMOVE P2, INCR, Linear3: VELOC V1CMOVE 0, INCR, LinearPMOVE P3, INCR,

58、LinearV1VelocityTimeP3 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 线性加速，运动起始及结束时的速度均为0线性加速，运动起始及结束时的速度均不为0曲线加速，运动起始及结束时的速度均为0曲线加速，运动起始及结束时的速度均不为0最小位移给定“位移“、“速度”、“加速度“、“时间”中的两个数值，求解其余两个： 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. ACCEL1000VELOC2000PMOVE5000, ABS, LINEARVELOC1200PMOVE10000, ABS,

59、S-CURVEACCEL1500VELOC2800CMOVE6000, INCR, LINEARVELOC1200CMOVE23000, ABS, S-CURVEACCEL1000VELOC2800PMOVE5000, INCR, LINEARvtP-LP-SC-LC-SP-L 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. Dwell 停留暂停程序，停留一段时间如：Dwell 3000 (暂停3秒)Wait 等待暂停程序，直到特定输入条件满足执行下一条指令如：WAIT CTL01 (当CTL01为1时，再开始执行下一条指令)Jump 跳转无条件跳转无条件跳转 Unconditional Jump to Block Label如：JUMP UNCOND, 30 (跳转到标号为30的程序行)条件跳转条件跳转 Conditional Jump to Block Label如：JUMP CTL02, 100 (当CTL02为1时，跳转到标号为100程序行) Block创建程序块标号创建程序块标号 1-65,535注：Wait和Jump指令只能用CTL01CTL32这32个开关量信号作为条件 2003 GE Fanuc Automation All rights reserved. 命令格式命令格式: Jump , 其中其中