安川MP运动控制器MP2000系列基础课程(Ver6)--中文

1、1深圳市钧诚科技有限公司机械控制器系列基础课程（ .对应）杨春合咨询电话：139284679002目录1章/的硬件2章实习机的建立顺序3章程序基础4章程序基础5章电机控制实例6章运动命令下的其他控制7章虚拟运动模块（）的使用方法8章便利的编程和维修工具3章MP的硬件本章学习内容的基本模块的选配件模块基本规格、运动方法的系统构成4基本模块5名称形式概要最大枚数，制限-选配件模块6MECHATROLINK对应模块7运动方法8转发器（）（外形：W=30mm，H=160mm，）使用转发器的系统使用转发器的系统最大，局，伺服轴最大为轴以下局以下或 以下局以下以下局以下或 以下局以下以下最大局、以下最大局

2、不使用转发器的系统不使用转发器的系统以下以下MasterMaster侧侧Slave侧侧在中，如果少一局，该转发器就会多局的负担，但是转发器不作为局数来计算。MasterMaster侧侧 系统构成（）9 系统构成（）123MECHATROLINK电缆(1对)专用电缆最长50m，扫描速度为10Mbps,1ms或是2ms，最多可以接续21台机器(2ms/扫描)MECHATROLINK-MECHATROLINK-最多可以接16台伺服驱动I/O可以使用MECHATROLINK-对应模块IO2310(输入64点、输出64点、漏输出)IO2330(输入64点、输出64点、源输出)PL2900(可逆计数器2点

3、)PL2910(脉冲输出2点)AN2900(模拟输入)AN2910(模拟输出) 其他MECHATROLINK协会会员模块选配件模块共3个，从下面选择LIO-01(输入16点、输出16点脉冲输入1点漏输出)LIO-02(输入16点、输出16点脉冲输入1点源输出)LIO-04（输入32点、输出32点、漏输出）LIO-05（输入32点、输出32点、源输出）DO-01（输出32点、漏输出）218IF-01(RS-232C/Ethernet通信)217IF-01(RS-232C/RS-422通信)260IF-01(RS-232C/DeviceNet通信)261IF-01(RS-232C/PROFIBUS

4、通信)MECHATROLINK口输入8点输出4点10内存SDRAM16 MB(实行用程序构成定义数据等)(通过电源切入，FLASH的内容被复制)SRAM 512KB (使用电池停电时间的累计保持至1年，电池的保质期为5年)(M 寄存器、报警履历等)FLASH 8 MB(保存用程序构成定义数据等)DC24V电源端子电源端子BATTERYMECHATROLINK连接器连接器I/O连接器连接器STOPSUPINITCNFGMONTESTOFF ONMP2300基本模块RDYERRTRXRUNALMBATI/O输入输入 DC24V 8点点IB00000IB00007 (默认值默认值)输出输出 DC24

5、V 100mA 4点点OB00010OB00013 (默认值默认值)解读高速扫描高速扫描 132ms低速扫描低速扫描 2300ms112章实习机的建立顺序本章学习内容系统构筑、自动配置的建立和文件夹的作成ONLINE接续和模块构成定义12向向端子端子向向端子端子操作MECHATROLINK通信电缆鼠标操作工具搭载电脑H用伺服型局地址字节左：设定右：设定通信模块输入出模块（）终端电阻的开关预设参数起动实习系统13自动配置自动配置自动识别模块实际连接的构成，并自动生成定义文件。使用基本模块前面的开关来操作。（）初次进行整个模块的自动配置。OFF ONSTOPSUPINITCNFGMONTEST接入

6、电源RDYALM TXRUNERRBATRUN闪烁闪烁RDYALM TXRUNERRBATRUN， ，RDY点灯点灯（ （）站信息设定（）固定参数设定（）设定参数设定自动配置完成OFF ONSTOPSUPINITCNFGMONTEST使用确认定义文件、变更操作（保存）。使用，写入FLASH里。FLASH保存电源切、入后，起动，保存数据。梯形图面、函数、以及所有的寄存器的内容将被消除。例伺服驱动参数完成伺服驱动现在值设定值后，进行保存。使用，因为起动FLASH，所以在线变更用户应用后，一定要进行FLASH保存。如不保存，控制器电源切入后，变更的应用内容将全部丢失。没有FLASH保存的内容，需要电

7、池备份。寄存器、寄存器为电池备份对象。 的电池为附属。 的电池为选配件。自动配置14自动配置时自动反映的参数。控制器伺服驱动 控制器伺服驱动 SGD-N， NS00NS115SGDS SGD-N， NS00NS115SGDS设定参数 SGDB-N固定值 SGDB-N位置环增益 无效 速度环增益 NOT无效 速度前馈补偿 伺服软件限制正无效 位置环积分时间参数 伺服软件限制负 无效 速度环积分时间参数 电子齿轮（）分子 滤波时间参数电子出轮（）分母 在线自动调谐 无效 信号分配分配 信号分配 分配 信号分配 分配 信号分配 分配 速度控制选配件 T-REF转矩限制输入 转矩控制选配件 V-REF

8、速度限制输入 使用，信号时的处理顺序。把固定参数的，设为有效，并保存。在伺服参数页面进行把现在值设为设定值后，且确认，的输入端子后，设定信号有效固定。然后保存。在文件管理页面进行保存。电源进行，变为有效。自动设定参数的内容自动设定参数的内容通过自动配置自动设定参数15名称名称范围范围 表示方法表示方法使用方法使用方法系统寄存器系统寄存器 SW00000-SW0819110进进 预先准备的寄存器预先准备的寄存器 存储故障内容及扫描时间等存储故障内容及扫描时间等 数据寄存器数据寄存器 MW00000-MW65534 10进进存储图面间共用的数据的寄存器存储图面间共用的数据的寄存器 输入寄存器输入寄

9、存器 IW0000-IW7FFF 16进进 输入数据使用的寄存器输入数据使用的寄存器输出寄存器输出寄存器OW0000-OW7FFF 16进进输出数据使用的寄存器输出数据使用的寄存器参数寄存器参数寄存器CW00000-CW16383 10进进 读取专用的寄存器读取专用的寄存器#寄存器寄存器#W00000-#W16383 10进进 只能在某图面中使用只能在某图面中使用 读取专用的寄存器读取专用的寄存器D寄存器寄存器DW00000-DW16383 10进进 只能在某图面使用的通用寄存器只能在某图面使用的通用寄存器 添加字母，10进进指示器用寄存器指示器用寄存器自动设定的地址寄存器的种类和地址范围16

10、 寄存器是存储数据的内存。由16bit构成。 数据中有位置，速度等的数值和 ONOFF信号等bit信息。 数值存储有3种方法。 16bit整数(-32768 +32767)数据型 W 32bit整数(双倍字长整数)(-2147483648 +2147483647) 数据型L 实数(浮动小数点数)(1.17510-38 3.4021038) 数据型F自动设定的地址17英文英文数字数字 （位）信息的最小单位等时使用W（字）整数（能够存储的数值的范围：）bit使用（长）双倍字长整数（能够存储的数值的范围：）bit使用寄存器型寄存器型（ （类型类型） ）只在只在bit型时使用的型时使用的行行输入寄存器

11、输出寄存器寄存器（内部数据：仅图面）寄存器（内部数据：各图面共通）系统寄存器寄存器的种类寄存器的种类其他还有C等参数寄存器寄存器编号寄存器编号Bit编号编号其他还有实数型的F、地址型的等寄存器编号为寄存器编号为bit单位单位寄存器编号18IW英文英文寄存器数字寄存器数字IB E D C B AF字字位位寄存器编号(字和位)19MWEDCBAFMLEDCBAFEDCBAF寄存器编号（字和长）20 CPU与 SVB之间，使用I/O寄存器进行数据的互换 每轴固有的地址（所有的轴都预先分配了地址）CPU运动模块I/O寄存器例第1轴发给SVB的数据OW8000-OW807F来自SVB的数据IW8000-

12、IW807F运动参数自动设定的地址21确保的地址确保的地址槽槽 输入出：线路编号：（伺服轴地址）线路编号：（虚拟轴地址（）线路的： 此地址范围的从第轴地址开始到第16个轴。（虚拟轴也同样）同一线路的的地址也被确保。：槽槽 ，槽槽 ：， 确保到的，。槽槽 作为，的slave，设定了默认值参数。输入地址和输出地址不重复输入地址和输出地址不重复的输入出地址是同一个编号，的输入出地址是用一个编号的输入出地址是用一个编号自动设定的地址22在线通信参数设定在MPE720主窗口页面中单击通信设定、选择通信的种类后(RS232C时，选择串行）单击设定，在通信处理页面就会自动设定参数。23网络选择连接的设定确认

13、没有进入校对确认没有进入校对计算机的网络参数的设定通信参数的设定24192 168 1 2255 255 255 0各页面都后返回，设定完成通信参数的设定25模块模块（）（）自动配置后的参数自动配置后的参数项目分配自局地址 子网掩码 网关地址 系统端口 （）零窗口定时器値 再送定时器值结束定时器值组合定时器最大数据包长通过通过的设定的设定通信参数的设定MPE720主窗口页面中单击通信设定、选择通信种类后(RS232C时，选择串行）单击设定，在通信处理页面就会自动设定参数。26的初始准备 （梯形图使用）打开文件夹环境设定梯形图，选择新建梯形图“开始”做梯形图程序时，右击图面的文件夹，选择新建梯形

14、图27梯形图编辑器的不同梯形图编辑器的不同梯形图编器序梯形图编器序梯形图编辑器梯形图编辑器的初始准备28新建文件单击主窗口的新建，打开新建项目页面选择控制器机种，输入文件名，单击作成，就建立了该文件名的文件夹。29在线连接(与连接)打开新建文件或是已有文件，单击连接显示通信设定页面，选择逻辑端口编号，单击连接30双击后，进入分配页面。双击后，进入伺服各轴参数设定页面。 。在线连接（模块构成定义）选择发射器中的安装，双击打开模块构成31确认确认的分配的分配单击单击轴以下是、 以上是。 通信周期、使用轴最大时请选“”。变更后，在各页面要保存。在线连接(模块构成定义)32双击打开在系统中确认该项目在

15、系统中确认该项目、 、单击设定单击设定设定指令单位。设定中齿轮比为无效。 。设定倍频后的脉冲量。bit编码器时控制轴编号设定各轴固定参数设定各轴固定参数变更后，在各页面要保存使用使用，信号时的处理顺序信号时的处理顺序。 。 把使固定参数的，变为有效，并保存。在伺服参数页面进行把现在值改为设定值的操作，确认，的输入端子后，设定信号有效固定。然后保存。在文件管理页面进行保存。如电源进行，变为有效。在线连接(模块构成定义)33使用带减速机的电机驱动机械时，按照指令值使用电子齿轮能够代替减速机而驱动机使用带减速机的电机驱动机械时，按照指令值使用电子齿轮能够代替减速机而驱动机械的功能。械的功能。负载滚轴

16、丝杆滚轴丝杆圆台圆台皮带皮带电机7转3转4转9转M转N转丝杆节距P=6mm/转减速比= = = nm3749421指令单位=0.001mm构成例机械转1圈的移动量电机侧齿轮比机械侧齿轮比电机30转10转M转N转减速比= = =nm103013指令单位=0.1电机30转10转M转N转减速比= = =nm103013指令单位=0.001mm6mm0.001mm=60003600.1=36003（）1300mm3.1415920.001mm=9424783（）1D=300mm注注: :伺服驱动侧的电子齿轮设定为伺服驱动侧的电子齿轮设定为 1 1对对1 1 电子齿轮34设定各轴的设定参数设定各轴的设定

17、参数自动配置时自动反映的参数。控制器 伺服驱动SGD-N，NS00NS115SGDS设定参数 SGDB-N位置环增益 速度环增益 速度前馈补偿 位置环积分时间参数 速度环积分时间参数 滤波时间参数 变更的内容显示在现在值部分里。发送伺服驱动的设定值。正常的话变更设定数据部，并保存。其他轴也同样处理。在线连接（模块构成定义)35各轴的参数处理各轴的参数处理驱动现在值设定值（） ）此操作中，把伺服的现在值改写为参数值完成操作后要保存。（的参数和伺服参数变为一致。）伺服伺服现在值现在值使用，信号时的处理顺序。把固定参数的，变为有效，并保存。伺服参数页面中进行把现在值变为设定值操作，确认，的输入端子后

18、，设定信号有效固定。然后保存。在文件管理页面，进行保存。电源进行，变为有效。自动配置时自动反映的参数。显示为伺服现在值。在线连接(模块构成定义)36 控制器伺服驱动SGD-NSGDB-NNS100NS115SGDS备 注固定参数 反间隙补偿量 Pn81BPn214设定参数 定位完成宽度 OL1E Pn500Pn522仅在位置环增益 OW2E （，）时速度环增益 OW2F 速度前馈补偿 OW30 位置环积分时间参数 OW32 速度环积分时间参数 OW34 加速度加速度时间参数 OW36 Cn-0020减速度减速时间参数 OW38 滤波时间参数 OW3ACn-0026固定值 Cn-001E 位置偏

19、差过大区域 溢出电平 Pn520 位置偏差过大报警检测电平 位置偏差超程警告检测电平 将闩锁区设为无效部分、仅在固定参数的伺服用户参数自动写入功能：有效时处理。连接确定时自动反映的参数（接通电源、报警消除时处理）此范围的伺服参数把设定参数的变更作为触发，自动反映出来。仅在（，）时运转控制中梯形图设定参数变更处理也会自动反映。 控制器 伺服驱动SGD-NSGDB-NNS100NS115SGDS备注 闩锁区下限值设定 OL2A Pn822开始实行时反映设定参数 闩锁区上限值设定 OL2C Pn820开始实行时反映加速度加速时间参数 OL36Cn-0020 80B 开始实行 ，减速度减速时间参数 O

20、L38 80E ，时反映滤波时间参数 OW3A Cn-0026 812开始实行， ，时反映 但是、（仅在输出完成状态时）接近速度 OL3E Cn-0022 Pn817 开始实行时自动反映蠕变速度 OL40 Cn-0023 Pn818 开始实行 始时自动反映原点复位最终移动距离OL42 Cn-0028 Pn819 实行开始时自动反映外部定位最终移动距离OL46 Cn-002B Pn814 ，或是 实行开始时自动反映仅在固定参数的伺服用户参数自动写入功能：有效时处理。把运动命令实行开始作为触发，自动反映的参数MP21002300自动反映的参数37的参数内容确认的参数内容确认单击。 。如不使用计数器

21、，要，并保存。双击。 。现在值的部分显示bit状态，所以可以确认操作面板开关等的地址Bit上显示，则表示在的状态。如有确认标记，中断信号变为无效。与槽同样的处理顺序。使用计数器的话，与同样操作，显示参数。在线连接（模块构成定义）38在线连接（扫描时间的设定）选择文件环境设定安装扫描时间设定，会在下一页面显示，更改设定值39接通电源仅接通电源仅1次处理次处理接通电源(A)高速扫描(H)低速扫描(L)中断(I)用于初始设定等的图面管理运动控制等高速处理的图面管理设定警报低速处理的时序等的图面管理紧急处理计数完了处理等最优先的高级处理的图面是该控制器的是该控制器的核心部分核心部分不繁忙的动不繁忙的动

22、作尽量在此作尽量在此处理处理起动处理图面、高速低速处理图面与中断处理图面40起动处理图面起动处理图面（）（）高速处理图面高速处理图面（）（）低速处理图面低速处理图面（）（）中断图面中断图面（ （） ）接通电源中断信号中断信号高速扫描高速扫描高速扫描高速扫描高速扫描高速扫描低速扫描低速扫描图面的处理计划表低速扫描低速扫描高速扫描高速扫描41在线连接（保存）单击发射器中的传送FLASH保存，显示程序传送FLASH保存页面单击实行，会在下页显示，通常是停止来传送42把把CPU的数据传送到电脑硬件的数据传送到电脑硬件的的dump操作操作在线连接（dump操作储）单击发射器中传送从控制器读取，会显示程序

23、传送从控制器读取的页面。选择全部或个别，单击开始43双击后进入伺服各轴的参数设定页面。在线运行（速度控制）44双击如要改变设定，点击設定设为300。输入后设为。输入后选择速度指令。输入后双击伺服。输入后点击設定。 。伺服电机开始动作。结束时，再次在左侧页面，改为，点击设定。此操作中不保存参数。此操作中不保存参数。（ （模拟操作模拟操作） ）在线运行（速度控制）45搭配课堂实习电路搭配课堂实习电路地址变更地址变更变为自动变更为单击如果地址没有重复如果地址没有重复、 、请请保存保存。 。如果重复，再改变重复的地址后进行如果重复，再改变重复的地址后进行保存保存。 。模块构成定义的模块构成定义的地址变

24、更地址变更在线连接（模块构成定义变更）46地址变更地址变更单击。 。与槽同样的处理顺序。搭配课堂实习电路搭配课堂实习电路变为自动变为变为自动变为变为自动变为变为自动变为如果地址没有重复如果地址没有重复、请请保存保存。如果重复，再改变重复的地址后进行如果重复，再改变重复的地址后进行保存保存。0450046F在线连接（模块构成定义变更）47在线切断（与断开）关闭打开的页面、点击主窗口的切断。然后点击主窗口的关闭，文件被压缩并保存到指定的驱动里。进行保存。48章程序的基础知识本章学习内容构造化编程和图面的概念梯形图程序的输入方法49接通电源仅接通电源仅1次处理次处理接通电源(A)高速扫描(H)低速扫

25、描(L)中断(I)用于初始设定等的图面管理运动控制等高速处理的图面管理设定警报低速处理的时序等的图面管理紧急处理计数完了处理等最优先的高级处理的图面是该控制器的是该控制器的核心部分核心部分不繁忙的动不繁忙的动作尽量在此作尽量在此处理处理起动处理图面、高速低速处理图面与中断处理图面50起动处理图面起动处理图面（）（）高速处理图面高速处理图面（）（）低速处理图面低速处理图面（）（）中断图面中断图面（ （） ）接通电源中断信号中断信号高速扫描高速扫描高速扫描高速扫描高速扫描高速扫描低速扫描低速扫描图面的处理计划表低速扫描低速扫描高速扫描高速扫描51H(全部的主干梯形图)H01(自动运行梯形图)H01

26、.01(自动运行梯形图)H01.02(各个自动运行梯形图)H02(手动运行梯形图)H02.01(机械1手动运行梯形图)H02.03(机械3手动运行梯形图)H02.02(机械2手动运行梯形图)H03(辅机单独运行梯形图)L(故障、设定全部梯形图)L01(故障梯形图)L02(设定梯形图)本程序体系是依照梯形图的功能、用途来分类的。能够独立进行编程和调试。因此可以缩短设计时间、试运行调试时间，同时，图面管理也很方便。（另一方面，在这样的构造中如包含输出寄存器，就会从复数的图面向同样的输出寄存器写数据，当发生问题时，搜索成为原因的图面就需要时间。要设法区分寄存器。）H 图面(高速处理图面)L 图面(低

27、速处理图面)亲图子图孙图1页99页99页函数(子例行程序)最多500页构造化编程方法构造化编程方法(最多共198页)(最多共498页)52名称名称范围范围 表示方法表示方法使用方法使用方法系统寄存器系统寄存器SW00000-SW08191SW00000-SW08191 10 10进进预先准备的寄存器预先准备的寄存器存储故障内容和扫描时间等存储故障内容和扫描时间等数据寄存器数据寄存器MW00000-MW65534MW00000-MW65534 10 10进进图面间共通存储数据的寄存器图面间共通存储数据的寄存器输入寄存器输入寄存器IW0000-IW7FFFIW0000-IW7FFF 16 16进进

28、输入数据使用的寄存器输入数据使用的寄存器 输出寄存器输出寄存器OW0000-OW7FFFOW0000-OW7FFF 16 16进进输出数据使用的寄存器输出数据使用的寄存器 参数寄存器参数寄存器CW00000-CW16383CW00000-CW16383 10 10进进读出专用的寄存器读出专用的寄存器# # 寄存器寄存器#W00000-#W16383#W00000-#W16383 10 10进进只能在某图面中使用的只能在某图面中使用的读出专用寄存器读出专用寄存器D D 寄存器寄存器DW00000-DW16383DW00000-DW16383 10 10进进只能在某图面中使用的只能在某图面中使用的

29、通用寄存器通用寄存器寄存器种类53 时序控制命令 程序控制命令 直接输入输出命令 逻辑演算命令 数值演算命令 数值变换命令 数值比较命令 数据操作命令 基本函数命令 DDC命令基本命令54 A接点 B接点 线圈 定位线圈 复位脉冲 上升脉冲 下降脉冲 MB000001?MB000001?MB000001?MB000003?MB000003?MB000001?MB000001? 时序控制命令55M M 000001000001MB000002MB000002梯形图编辑器页面中、在要插入追加的位置后面选择接点命令，在编辑菜单的指示标志处插入接点。单击A接点指示标志，移动到要插入的位置后单击，A接点

30、就被追加成功。输入寄存器编号。单击线圈指示标志，移动到要插入的位置后单击，线圈就被追加成功。输入寄存器编号。回路的输入(1)56合流合流 分支的输入分支的输入 回路的输入(2)57合流合流 分支的输入分支的输入 在梯形图编辑器页面，输入下一个梯形图。使用分支作成的指示标志，完成分支梯形图。回路的输入(3)58合流合流 分支的输入分支的输入 同上述方法一样，追加线圈。使用A接点指示标志，输入A接点。回路的输入(4)59请输入下一个梯形图请输入下一个梯形图。 。回路的输入演习60删除方法删除方法(1)(1)选择要删除的部分。点击Delete键，就可以删除该部分了。回路的输入(5)确认是否有该合流点

31、符号。61删除方法删除方法(2)(2)点击Delete键，删除分支点，完成操作。回路的输入(6)62元件的插入方法元件的插入方法把光标指向要插入的地方，单击后出现插入标志，选择要插入的元件（比如A接点） 单击后，要插入的元件就被粘上了。输入寄存器编号，完成操作。回路的输入(7)63注解的输入方法注解的输入方法命令注解（双击此栏，输入文字）程序注解（双击此栏，输入文字）接点注解（双击此栏，输入文字）同一个编号时，注解也是共同的，第个以后的注解会自动输入进去。注解保存在以及 。回路的输入(8)注解、变数、地址的切换在下一个工具栏进行切换。64存储前面寄存器的上次的状存储前面寄存器的上次的状态态需要

32、脉冲的接点需要脉冲的接点IB04247脉冲回路的组合方法65 定时器有4种延时开启定时器延时开启定时器(10ms单位单位) 延时关闭定时器延时关闭定时器(1s单位单位)延时关闭定时器延时关闭定时器(10ms単位単位) 延时开启定时器延时开启定时器(1s単位単位)现在值存储寄存器定时器66计数器计数器计数器由演算命令的加算，减算、或由增量、减量命令构成加算计数器加算计数器复位复位67通过设定参数使之动作的想法使用图面来完成。 高速亲图（） 加速时间设定 11？ 减速时间设定 ？高速亲图（） ？ OB80000伺服on ？ IB04244运行开始 ？ DB000005运行指令 ？ IB04245伺

33、服中 ？ IB80001运行开始 ？ DB000005 速度設定 ？运行开始 ？DB000005 设定？运行开始 ？ DB000005 速度设定 ？运行开始 ？ DB000005 设定 ？速度控制（）简易回路的组合方法以上是讲习用简化过的回路。不推荐向输出寄存器进行多数写入。68 演算处理命令的理解和使用方法 函数命令的理解和使用方法本章学习内容章程序的基础69 SEE FOR - END_FOR(FOR语句的结束) WHILE - END_WHILE(WHILE语句的结束) IF - ELSE - END_IF(IF语句的结束) END (图面的结束)程序的控制命令70进行反复处理时使用。i

34、=A反复处理的命令(群)i=i+CI:B到下一个命令=“FOR 的程序方法”FOR i=0 to 99 by 1(A)(B)(C)MW200 +MW100i MW200FENDFOR命令71连续的寄存器的加算例求和从MW100到MW199的共100个寄存器从连续的寄存器中抽出1个从MW10中取出第20个数据、存入MW300。添加字母 i,j72仅在条件成立处理时使用。IF命令IB100在ON时演算IB100在OFF时处理73 比较数值 比较与其程序例MW00100的值为200时，进行加算数值比较功能74 主要命令 STORE(保存)命令（标志：）存储数据的命令存储数据的命令进行数值演算要保存的

35、数据保存处75 加加 减 乘乘除除注意演算结果上溢。另外，在除算中注意零除。忽略上溢的加算时使用ADDX( ),忽略下溢的减算时使用SUBX( ).加，减，乘，除76扩张加减算命令如下图，某方向无限长运行的伺服，该轴的现在值使用bit寄存器计数，超过最大值*的话，就变为最小值*，然后照样继续计数。此时汇总每次扫描的位移量，在下图的时间段，上次值和现在值的差用减算计算，然后变为下溢。如果在这样的情况下进行扩张减算（）的话，上次值就好像在虚线的位置进行计算，不发生下溢，正常进行差分计算。2*31-1-2*31上次本次上次77用一个命令表示复数的算式。算式是用计算机的表现形式来表示（像C语言一样）式

36、与式之间用；来区别。换行的话请同时按Ctrl与Enter。例：单击 CONTROL Tab的的、粘贴到下栏粘贴到下栏、 、如下输入如下输入。 。命令EXPRESSION;78 INV(符号取反) COM(的补码) ABS(绝对值) BIN(从BCD到二进制) BCD(从二进制到 BCD) PARITY(校验转换)数值变换命令79 例题 把使用数字开关(输入IW0402)所设定的值放大2倍，输出到LED显示器 (输出OW0403)。编制演算回路尝试程序80例题的解答81 ROTL(bit左运行) ROTR (bit右运行) MOVB(bit转发) MOVW(word转发) XCHG(调换转发)数

37、据操作命令82 主要的转发命令Word转发命令转发命令 MOVWMW00000 MW00100MW00001 MW00101 MW00009 MW00109其他 word群的调换(XCHG) 工作台初始化工作台初始化(SETW) bit转发(MOVB) 数据检索数据检索(BSRCH) 分类(SORT) bit shift(SHFTR,L)转发命令83 有下一个命令 平方根平方根(SQRT) 正弦正弦(SIN) 余弦余弦(COS) 正切正切(TAN) 指数指数(EXP) 自然对数自然对数(LN) 常用对数常用对数(LOG) 其他其他 DDC命令下页幻灯片下页幻灯片函数命令84 DZA(不灵敏区

38、A) DZB (不灵敏区 B) LIMIT(上下限) PI(PI 控制) PD (PD控制) PID (PID控制) LAG(次延迟) LLAG (相位推进延迟) FGN(函数发生器) IFGN(反函数发生器) LAU(直线加减速) SLAU(S字加减速)DDC 命令85下限值0上限值10000输入值(MW00100)LIMIT 的程序的使用方法 上下限(LIMIT)命令的使用方法输出值(OL8010)86针对阶段输入，制作缓冲起动、停止能够平滑输出的命令。用于惯性力矩大的负载、不能施加冲击的负载的控制。输入100电平(单位1= 0.01)加速时间(单位1=0.1s)减速时间(单位1= 0.1

39、s)急停时间(单位1= 0.1s)加速S字时间(单位1= 0.01s)减速S字时间(单位1= 0.01s)急停开的信号DB000001DW00001S字加减速命令(SLAU)87“ SLAU 的程序的使用方法 ”“ SLAU 的参数一览”地址形名称规格输入出0bit0B线运行指令通过运行指令ONIN0bit1B急停指令 通过急停指令OFFIN1W输入100%电平一般输入10000IN2W全加速时间1=0.1sIN3W全减速时间1=0.1sIN4W急停时间 1=0.1sIN5W加速时的S字区间1=0.01sIN6W减速时的S字区间1=0.01sIN整数型SLAU使用的参数需要22word。其中、

40、用户设定所需的参数如上述表示。字加减速命令(SLAU)88 运动命令的意义 速度控制的基础与练习 转矩控制的基础 位置控制的基础与练习 相位控制的基础 电子凸轮的基础本章学习内容章实际电机控制89运动命令是？运动命令是运动命令是、 、给给控制项目配上编号控制项目配上编号（ （运动命令代码运动命令代码） ），然后指，然后指定该编码让其进行各种各样的动作的功能定该编码让其进行各种各样的动作的功能。 。通过给运动命令寄存器通过给运动命令寄存器OWxx08OWxx08一个一个代码代码, ,能完成对应的动能完成对应的动作作。 。（MP900系列中，只有一部分的功能被给予了运动命令、但MP2000系列中所

41、有的控制项目都附带了运动命令代码）90运动命令一览运动命令一览代码命令名称内容0NOP无命令在现在位置定位（伺服lock）1POSING定位通过指定速度和加减速定位到指定位置2EX_POSING外部定位外部定位信号ON，从该位置开始按照指定的移动量进行移动，然后停止3ZRET原点复位在指定的动作原点复位，有13种方式4INTERPOLATE插补时刻根据位置数据、进行插补进给6LATCH闩锁在查补进给动作中，根据闩锁信号ON，记忆此时的现在位置7FEEDJOG运行直至取消命令前，按照指定的速度和方向移动8STEP恒量进给通过指定的方向和速度、移动量来定位9ZSET原点设定设定机械坐标的原点、使软

42、件极限功能有效22*ABS_RSTABS编码器复位复位-系列,-系列, 系列的绝对值编码器。23*VEL速度指令速度控制模式中运行24*TRQ转矩指令转矩控制模式中运行25*PHASE相位指令相位控制模式中运行设定动作的命令设定动作的命令( ( *为在MECHATROLINK-中不能使用) )91运动命令一览运动命令一览（ （继续继续） ）代码命令名称内容10ACC直线加速时间参数的变更11DCC直线减速时间参数的变更12SCC滤波器时间参数的变更移动平均加减速时间参数的变更13CHG_FILTER滤波器型号的变更加减速滤波器的型号的变更14KVS速度环增益变更15KPS位置环增益变更16KF

43、S前馈增益变更17*PRM_RD用户参数读出从伺服驱动读出18*PRM_WR用户参数写入写入伺服驱动19ALM_MON报警监视器读出伺服驱动的报警20ALM_HIST报警履历监视器读出伺服驱动的报警履历21ALMHIST_CLR清除报警履历清除伺服驱动器的报警履历26KIS位置环积分时间变更变更参数的命令变更参数的命令( ( *为在MECHATROLINK-中不能使用 ) )92直线加速时间电机速度指令值CPU + SVB速度控制框图额定速度比滤波器速度指令演算Pn100电流环-系列驱动器Kv速度指令时转矩限制设定OLxx14OLxx10OLxx36OWxx3AOWxx18NS115NS115

44、OWxx2FOLxx38直线减速时间（-系列驱动器）93 设定速度单位设定速度单位、 、加速度单加速度单位位设定速度指令值设定速度指令值、 、转矩限转矩限制值制值、 、加减速时间加减速时间、 、进给额进给额定速度比定速度比设定速度指令运动命令代码设定速度指令运动命令代码按按 伺服伺服ON 速度指令値速度指令値加速时间加速时间减速时间减速时间(OB80000)(OL8010)(OL8036)(OL8038)控制速度转矩限制值转矩限制值(OL8014)速度単位、加速度単位速度単位、加速度単位(OW8003)进给额定速度比量进给额定速度比量 (OW8018)23OW8008IB04244IB0424

45、594速度设定值的设定方法速度单位设定速度单位设定首先，功能设定值参数(OWxx03)中，设定单位。双击双击选择单位然后保存速度设定速度设定在速度指令设定值寄存器(OLxx10)设定速度。10*n指令单位/min时，作为固定参数，当把指令单位设为、小数点以下位数设为3时，由于10m/min为10m/min = 10000000m/min =10000103/min，所以把10000存储在OLxx10中。95速度控制速度控制电机的转速度控制是所有运动控制的基本电机的转速度控制是所有运动控制的基本。 电机首先必须要能转起来。电机首先必须要能转起来。 转速度控制都是通过该速度控制功能设计的转速度控制

46、都是通过该速度控制功能设计的。当变更速度指令时，立刻对应新指令进行动作。当变更速度指令时，立刻对应新指令进行动作。可以对应输送或送料可以对应输送或送料、辊轧辊轧、卷筒卷筒、机床主轴等机械机床主轴等机械 所有的转速度控制所有的转速度控制。根据比率控制根据比率控制、连动控制连动控制、浮动滚筒控制等梯形图计浮动滚筒控制等梯形图计算算、使用使用PIDPID控制来对应控制来对应。时间速度速度控制是电机控制的根本96伺服电机转矩指令值CPU + SVBCPU + SVB电流环-系列驱动器转矩指令时速度限制设定OWxx0EOLxx0CNS115NS115转矩指令演算转矩控制框图详细内容请学习控制器免费设计课

47、程。（-系列驱动器）97转矩控制转矩控制因为机械要控制张力或压力，所以要设计转矩控制功能因为机械要控制张力或压力，所以要设计转矩控制功能。下面的机械需要转矩控制下面的机械需要转矩控制。控制压力控制压力冲压冲压 挤出机挤出机挤压机挤压机 旋盖机旋盖机压焊机压焊机 研磨机研磨机工件控制工件控制 工件固定工件固定控制张力控制张力张力装置张力装置恒张力卷取机压力研磨机转矩控制例98 位置控制位置控制梯形图梯形图定位定位 命令命令1 POSING外部定位外部定位命令命令2 EX_POSING原点复位原点复位命令命令3 ZRET插补插补命令命令4 INTERPOLATE闩锁闩锁命令命令6 LATCH恒速进

48、给恒速进给命令命令7 FEED恒量进给恒量进给命令命令8 STEP原点设定原点设定命令命令9 ZSET运动语言运动语言定位定位MOV直线插补直线插补MVS圆弧插补圆弧插补MCW,MCC螺旋插补螺旋插补MCW,MCC原点复位原点复位ZRN跳过功能跳过功能SKP时间指定定位时间指定定位 MVT外部定位外部定位EXM位置控制位置控制数字表示运动命令代码99直线加速时间伺服电机速度指令值CPU + SVBCPU + SVB额定速度比平均化Pn100电流环-系列伺服驱动器KvOLxx10OLxx36OWxx3AOWxx18NS115NS115OWxx2FOLxx38直线减速时间位置指令值OLxx1CBA

49、Pn102OWxx2EPn11FOWxx32KPTIPn101OWxx34NTi微分Pn109OWxx30BAPn10A速度前馈补偿速度前馈补偿位置控制框图（-系列伺服驱动）100 设定目标位置设定目标位置、 、移动速度指移动速度指令值令值、 、加减速时间加减速时间、 、进给额进给额顶速度比量顶速度比量(ow8018)等等按按 伺服伺服ON 速度指令值速度指令值加速时间加速时间减速时间减速时间(OB80000)(OL8010)(OL8036)(OL8038)目标位置目标位置(OL801C)定位完成信号定位完成信号向向CPU(IB800C1)进行定位设定速度单位设定速度单位、 、加速度单位加速度

50、单位速度单位速度单位、 、加速单位加速单位(OW8003)进给额定速度比量进给额定速度比量(OW8018)设定位置控制运动命令代码设定位置控制运动命令代码 1向向OW8008 ON流程101位置指令值的给与方法位置指令单位设定位置指令单位设定提前在固定参数中设定单位。 。下拉菜单下拉菜单选择单位，然后保存另外也要设定小数点以下位数。位置指令类型设定位置指令类型设定在位置指令设定寄存器(OLxx1C)中，选择设定值为增量值加算方式还是绝对值指令方式。通过OB80095OFF，增量值加算方式(默认值)通过OB80095ON，绝对值指令方式8192102位置指令值的给与方法(继续)位置指令值设定位置

51、指令值设定在位置指令设定寄存器(OLxx1C)设定位置。比如，设定单位设定指令单位为、小数点以下位数为3的话，0.0011m就为设定单位。比如，设定123.456mm时，就在OLxx1C设定 123456。位置指令类型是增量值加算方式还是绝对值指令方式，是通过寄存器OB80095的OFF、ON来决定。比如选择增量值加算方式的话，针对上述设定值123456，从上次的指令值开始计算应该移动多少，然后根据该值进行移动。结果就移动到 123.456mm的位置上。如选择绝对值指令方式，上述123456就表示移动到坐标的123.456mm位置。103根据运动设定参数的OW09的Bit的状态。OW09的Bi

52、t：绝对值指令方式（）目标位置指令是绝对位置。（）临时停止（ OW09的Bit0 ）解除后，朝向位置指令的剩余量再次定位。（）中断处理（ OW09的Bit ）中断处理中不进行运动命令NOP（），解除中断后，进行与临时停止解除同样的动作。中断处理中进行运动命令NOP（）的话，直至新运行指令输入之前都是停止状态。如果想进行剩余量的动作，不需要改变位置指令，如果输入运行指令，就可以进行剩余量的动作。OW09的Bit：增量值加算方式（默认值）（原则上是在使用运动程序时选择。） （）目标位置指令、OL1C移动量OL1C以这种形式在内部进行计算。给与的目标位置就变为绝对位置。（上次指令值）（本次目标值）（

53、本次指令值） （）临时停止（ OW09的Bit0 ）解除后，朝向位置指令剩余量再次定位。（）中断处理（ OW09的Bit ）（报警清除后再开始也同样。）中断处理中不进行运动命令NOP（），即使解除中断也仍然是停止状态。中断处理中进行运动命令NOP（0）的话，直至新运行指令输入之前都是停止状态。 如果要进行剩余量的动作，不改变位置指令，即使输入运行指令也不动作。进行中断处理时，IL机械坐标系计算位置的值变为现在值，所以把该内容改写到OL1C位置指令后，如在OL1C再设定目标位置，就能让剩余量进行动作。（使用运动程序时，利用系统进行该处理。）在附录的样品程序中，有该处理的具体例子，请参考。因为上次

54、的指令值仍然作为位置指令被记忆、所以就仍然不进行增量值指令。位置指令方式的解说104定位梯形图的实况(1) 动作 打开伺服ON开关(IB04244)、运行信号RUN（IB04245)就会变为ON、此时电机以10m/分的速度运行。 现在的位置达到DS1的值1000m的位置时，电机就会停止。 电机为保持指令位置通常是继续控制。 运行运行(IB04245)IB04245加速加速时间时间 50/3ms减速时间减速时间 50/3msNS115NS115第第1轴轴驱动器驱动器10m/分2048P/r位置环增益位置环增益Kp=30目标值目标值DS11000mCPU + SVB105定位定位（）（）运动命令运

55、动命令 “ “ ” ”设定目标位置和速度，实行设定目标位置和速度，实行命令，就开始定位到目标位置命令，就开始定位到目标位置。 。设定相关参数设定相关参数参数 参数名 设定内容OB000伺服ON 1：电机通电0：电机非通电OB013速度环PPI切换 0：PI控制1：P控制OW03功能设定1速度単位、加減速度単位、滤波器类型的选择：指令単位min1：msec0：无滤波器OW08运动命令 设定并实行“”，“”为NOP（停止）OB091中断进行中ON的话，减速停止，通过OB095解除。OL10速度指令设定定位时的速度设定mmminOW18额定速度比 通过速度指令设定的比率变更。0.01单位=1OL1E

56、定位完成带 设定定位完成IB0C ON的范围OL20定位近旁检测带 设定定位近旁到达IB0C3 ON的范围。指令位置和FB位置的差的绝对值在设定范围内ON。指令单位OL36直线加速度通过加速时间设定恒速进给的加速度。加速时间参数根据功能设定1 OW03的内容。 。 OL38直线加速度通过减速时间设定恒速进给的减速度。减速时间参数根据功能设定1 OW03的内容。 OW3滤波器时间参数滤波器时间参数的设定。1=0.1ms该设定值与滤波器类型无关，都为有效。参数 参数名监视内容IB001伺服ON中 1：电机通电状态0：电机非通电状态IL02警告 报告现在发生的警告IL04报警 报告现在发生的报警需要

57、清除报警IW08运动命令响应代码 进行中的运动命令代码“”IB090命令实行中 中断处理中ON，中断处理完成OFFIB093命令异常完成状态实行中的异常发生ON。移动中的轴减速停止。发 其他命令OFFIB0C0输出完成 移动指令的输出完成为ON。移动指令实行中为OFF。 IB0C1 定位完成 输出完成且现在值进入定位完成范围时ON。IB0C3定位近旁 根据定位近旁检测带的不同动作也不同。 OL20 =0：输出完成ON OL20 0： 指令位置和FB位置的差的绝对值在设定范围 内ON。监视器相关参数监视器相关参数OB090临时停止进行中ON的话，减速停止，解除后再次开始OB095位置指令类型：增

58、量值加算方式：绝对位置指令方式OL1C位置指令设定设定目标值IB091临时停止处理完成临时停止ON，停止完成为ON 为在设定参数中预先设定的部分为在设定参数中预先设定的部分106No.1滚轮滚轮滚轮电机电机驱动器驱动器No.2滚轮滚轮No.3滚轮滚轮MP2300MP2300保持一定的滚轮间的运行角度差（偏移）并使之运行进行相位控制107速度指令运行角度补偿指令伺服驱动伺服驱动积分 -脉冲编码器脉冲编码器CPUCPU速度指令位置环位置环比例积分计数器相位控制的想法SVASVA SVBSVB108通过直线加减速命令、或是S字加減速命令生成电机速度指令値CPUCPU相位控制框图-系列驱动器NS115

59、NS115速度指令値OLxx10上下限命令Pn100电流环KvOWxx2FBAPn102OWxx2EPn11FOWxx32KPTIPn101OWxx34NTi微分Pn109OWxx30BAPn10A速度前馈补偿目标位置增量值计算相位补偿量+OLxx28滤波器（-系列驱动器）109 动作（动作，梯形图与速度控制基本相同）打开伺服ON开关(IB04244)、打开运行指令开关(IB04245)、电机以外部设定速度运行。OFF运行指令开关(IB04245)，电机停止。 此时的速度曲线如下。运行指令IB04245驱动器驱动器 相位控制梯形图的实况(1)30m/分分CPU +CPU + SVBSVBNS1

60、15NS115110机械凸轮机械凸轮电子凸轮电子凸轮丝杆丝杆电子凸轮详细请参照系列应用电子凸轮课程。111伺服驱动伺服驱动 脉冲编码器脉冲编码器CPUCPU速度指令位置环比例积分计数器 x微分凸轮台电子凸轮控制的想法SVASVA112master轴轴脉冲发生器脉冲发生器SVA计数器IL8016反馈脉冲 (FBP)机械位置FBPDL00068凸轮曲线FGN MA31000OL80A8位置指令OL8090前馈Kf倍倍1次扫描変化量PI+D/ACTR电子凸轮用伺服电子凸轮用伺服（ （第第2轴轴） ）脉冲编码器脉冲编码器第第1轴轴CPUCPU电子凸轮控制梯形图的想法113电子凸轮数据作成工具的使用方法