交流调速系统电子教案

1、附件二： 大连铁道学院关于教案设计编写的相关规定教案是任课教师对所授课程设计编写的教学实施方案。教案能够体现着教师的教学思想和教学风格，凝结着教师的教学经验，反映着教师的教学水平，是提高教学效果和教学质量所必备的教学基本文件。授课教师应遵循专业培养计划制订的培养目标，以教学大纲为依据，在熟悉教材的基础上，结合教学经验，提前设计编写所授课程的教案。一、教案的基本内容1、 授课题目（章节或主题）；2、 授课类型（理论课、实验课、习题课等）；3、 教学目的；4、 教学内容、知识点（包括重点及难点）；5、 教学方法（讨论、启发、自学、演示、辩论、难点突破等）；6、 教学手段（挂图、模型、实物、录像、多

2、媒体等）；7、 参考书目；8、 教学过程（复习、授新课、思考、讨论、作业等）。二、教案的设计课程教案设计应包括三个层面：1、课程的内容、教学基本要求、教学方法和手段等的总体设计；2、各章的内容、教学方法、要求的设计；3、每次课程的教学内容、方法、要求的设计。三、教案编写的要求1、 根据教学大纲要求，钻研教材和教学参考书；2、 教案每个层面的设计编写，要确定教学目的和要求，一般应包含知识教学、能力培养、思想教育等；3、 确定授课的重点和难点；4、 根据教学内容，设计授课类型，确定教学方法和手段（即各种教具、教学仪器和设备）；5、 设计课堂教学程序及辅助教学方法，有特色、有创意。6、 根据社会发展

3、、科技进步及人才培养新要求及时增加新的知识内容。每一轮授课内容必须有一定的更新率。7、 教案原则上要求打印装订成册。教 案2011 2012 学年 第一学期教 学 单 位 电气工程教研室 课 程 名 称 交流调速 课 程 编 号 0040308020 学 时 32 学 分 2 适 用 专 业 自动化 年 级 2009 授 课 教 师 邓福军 职 称 副教授 职 务 大连交通大学教务处制课 程 教 学 实 施 计 划授课教师邓福军辅导教师（助教）实验（实践）教学指导教师学 时 计 划总 学 时理论学时多媒体教学学时习题课实验学时32284使 用教 材名 称出 版 社出版时间获奖情况交流调速高等教

4、育出版社2003参考书目现代交流传动及其控制系统中国铁道出版社1999最新实用交流调速系统机械工业出版社1998交流调速系统上海交通大学出版社1992教学要求1 要求掌握的基本知识：交流调速系统的类型、构成、工作原理，专用集成芯片及单片机的应用。2 需要掌握的基本理论和方法：恒转矩和恒功率控制理论，脉宽调制理论，双轴理论，矢量变换控制理论，交流调速系统的设计方法，各种器件、设备的选则方法、通用变频器的使用方法。3需要掌握的基本技能：将理论应用于实际的技能教学创新及更新在讲授基本知识的基础上，增加了目前广泛应用最新实用技术，如在变频调速中增加了变频器实用主电路构成图。加强理论及实际相结合，增加了

5、以台达变频器VFD-A为例的实际应用讲解及变频调速系统的应用实例，让学生在掌握理论的同时，也会实践应用，提高学生的学习兴趣。通过对新知识的讲授，让同学们了解本课程目前的技术水平及发展前景。考核方式采用闭卷笔答形式成绩计算方法采用试卷成绩+平时成绩（平时占15%）的形式。1 授 课 章 目录学时分配教学方法及手段进度计划（周次）绪论1课堂讲授6交流调压调速系统3课堂讲授6绕线式异步电动机的串级调速系统4课堂讲授7交流电动机变频调速系统10课堂讲授8-12异步电动机矢量变换控制系统8课堂讲授13-15通用变频器的应用2对照实用设备讲授15习题及小结4课堂讲授162各 章 教 学 实 施 计 划授课

6、章名称绪论课时安排1授课时间第1周教学目的、要求（分了解、理解、掌握 三个层次要求）：了解交流调速发展、现状及发展方向。理解交流调速应用的目的。掌握交流调速的种类。教学内容（包括基本内容、重点、难点）：基本内容：一.电力拖动系统的分类及发展：1.分类：.直流拖动系统：优点、缺点。.交流拖动系统：优点、缺点。2.发展 二.交流调速系统的应用 三. 交流调速的种类：同步电机、异步机。重点：交流调速系统的种类及应用目的。讨论、思考题、作业：讨论：直流拖动系统和交流拖动系统的应用发展前景的比较。参考书目（含参考书、文献等）具体内容：佟纯厚. 交流电动机晶闸管调速系统.机械工业出版社，1988：511。

7、周炼,谢运祥. 交流调速系统及相应电力电子技术的发展综述，微电机，1999，（6）：143课 堂 教 学 实 施 计 划第 1 课教学过程设计（复习、授新课、讨 论、其它）授新课授课类型（请打）：理论课 讨论课 实验课 习题课 其它教学方式（请打）：讲授 讨论 示教 指导 其它教学手段（请打）：多媒体 模型 实物 挂图 音像 其它教学内容（包括基本内容、重点、难点）：绪论一. 电力拖动系统的分类及发展1.分类：.直流拖动系统：以直流电机作为电能机械能的转换装置。优点：调速简单，易于实现，启动、调速性能好。缺点：因具有电刷及整流子，需经常进行维修，其主要表现在以下几点： 因受换向器的限制，电枢电

8、压最高能到一千多伏； 受换向器机械强度的约束，转速低（数百至一千多转）； 单机容量受到限制，一般为1214兆瓦； 直流电机体积、重量、价格比同等容量的交流电机大。.交流拖动系统：以交流电动机作为电能机械能的转换装置。 优点：结构简单，坚固耐用，几乎不用维修，克服了直流机的缺点； 缺点：交流机各参量之间是非线性的，强耦合，很难控制，因而性能不如直流调速。2.发展：以时间顺序介绍 1834年第一台直流电机问世，相继出现直流调速系统。 十九世纪末交流电机问世，因多变量、非线性不好控制，只应用在一些恒速系统中。 二十世纪3050年代，世界各国对交流调速进行各种研究，但只是实验室阶段，都没有达到工业实用

9、阶段。 1958年世界上第一只晶闸管的研制成功为交流调速开辟了广阔的发展前途。 60年代后期基本解决了技术上的一些关键问题，使交流调速实现一次较大飞跃。 70年代由晶闸管构成的交流调速系统进入扩大应用及系列化，进一步提高性能阶段。 80年代随着GTR的出现、新型逆变技术及微型计算机控制技术的应用，使交流调速系统取得突破性进展，大举进入调速控制的各个领域。二. 交流调速系统的应用1. 代替原有的直流拖动系统，例：伸线机直流拖动系统用交流调速系统取代；2. 可节约大量能源（风机，水泵类负载），例：污水处理厂200KW风机应用3. 满足生产工艺的需要，例：编织袋机交流调速应用。三. 交流调速的种类交

10、流电机可分为同步电机和异步机。同步机：改变供电电压频率调速；异步机：调压调速；串级调速；变频调速；无换向电机调速。4各 章 教 学 实 施 计 划授课章名称 交流调压调速系统课时安排3授课时间 第1周教学目的、要求（分了解、理解、掌握 三个层次要求）：了解三相交流调压电路的各种常用形式理解闭环控制的调压调速系统及用单片机控制的调压调速系统。掌握调压调速的基本原理、机械特性、晶闸管三相交流调压电路的构成和原理。教学内容（包括基本内容、重点、难点）：基本内容：一调压调速的原理二晶闸管三相交流调压电路三常用的三相交流调压电路四闭环控制的调压调速系统极其静特性五用单片机控制的调压调速系统重点：调压调速

11、的基本原理、机械特性、晶闸管三相交流调压电路的构成和原理难点：闭环控制的调压调速系统及其动特性讨论、思考题、作业：讨论：三相交流调压调速系统如何解决制动问题？作业： 1.三相Y联接调压电路给三相异步电动机供电时，电动机气隙中有无3次谐波磁动势？为什么？2.三相Y联结调压电路中时如何处理？参考书目（含参考书、文献等）具体内容：刘竟成.交流调速系统. 上海交通大学出版社，1992；第一章 异步电动机的调压调速系统课 堂 教 学 实 施 计 划第 1-2 课教学过程设计（复习、授新课、讨 论、其它）授新课授课类型（请打）：理论课 讨论课 实验课 习题课 其它教学方式（请打）：讲授 讨论 示教 指导

12、其它教学手段（请打）：多媒体 模型 实物 挂图 音像 其它教学内容（包括基本内容、重点、难点）： 第一章 交流调压调速系统21 异步电动机调压调速的原理已知电磁转矩方程为 ： 由机械特性方程可知，在电机参数不变的情况下，电磁转矩及成正比，若在一定的负载转矩下，保持不变，变化会引起转差率S的变化，而同步转速不变，则电机的转速n发生变化。 调速范围在0Sm之间，普通电机较小，为增加调速范围一般采用力矩电动机。机械特性曲线变化规律如下图所示： 图11 异步电动机机械特性22 晶闸管三相交流调压电路三相全波Y联结调压电路如图12所示，各个晶闸管按照如下规律触发：电机正转时晶匝管的触发顺序为VT1VT2

13、VT3VT4VT5VT6VT1，各管触发脉冲相差60°；同相相反连接的两晶闸管VT1VT4之间触发脉冲互差180°；不同相但连接方向相同的晶闸管VT1VT3VT5之间和VT4VT6VT2之间互差120°教学内容（包括基本内容、重点、难点）： 图12 三相全波Y联结调压电路当负载是力矩电机时，要求采用宽脉冲或双脉冲触发，原因如下：当所带的负载是感性负载时，电流滞后电压一个负载阻抗角，调压电路输出电压不仅及触发角有关，而且及阻抗角有关（分析所用波形如书中图所示）。当>时，晶闸管起调压作用，当时，同一相的另一晶闸管触发脉冲到来时，原已导通的晶闸管尚未关断，则另一晶

14、闸管触发脉冲不能立刻起作用，若脉冲宽度不够，当原已导通的晶闸管电流过零而关断时，另一晶闸管触发脉冲已消失，则形成“单相半波整流”现象，所以要采用宽脉冲或双脉冲触发，当原已导通的晶闸管电流过零而关断时，另一晶闸管触发脉冲仍存在，以避免上述现象的出现。23 其他常用的三相交流调压电路简介 一 三相半控Y联结调压电路（图略）二 三相零点联结调压电路（图略）三 带零线的三相交流调压电路（图略）24 闭环控制的调压调速系统极其静特性调压调速开环控制的缺点：采用普通电动机调速范围窄，采用力矩电动机时，调速范围虽然可以大一些，但机械特性变软，负载变化时的静差率大。一 转速负反馈闭环控制的交流调压调速系统静特

15、性转速负反馈闭环控制的交流调压调速系统构成原理图和静特性曲线如图13所示：图13 转速负反馈闭环控制的交流调压调速系统 7教学内容（包括基本内容、重点、难点）：静特性：如果系统带负载TL在A点运行，当负载增大引起转速下降时，反馈控制作用能提高定子电压，从而在新的一条机械特性上找到工作点A/。同理，当负载降低时，也会得到定子电压低一些的新工作点A/。将工作点A，A/ ，A/联接起来便是闭环系统的静特性。由图可知闭环系统的静特性很硬，可实现无静差调速的目的。二 转速负反馈闭环控制的交流调压调速系统动态特性系统动态结构图如图14所示。各个环节如下： 图14 交流调压调速系统动态结构图（1） 转速调节

16、器ASR：采用PI调节器，其传递函数为（2） 晶闸管交流调压器输出电压U1和控制电压Uct之间的传递函数：近似成一阶惯性环节，传递函数，三相全波Y联结时，可取TS=3.3ms(3)测速反馈环节的传递函数：考虑到反馈滤波的作用，其传递函数为（4）异步力矩电动机近似传递函数（推导过程同书）为： ， 式中，为异步力矩电动机的传递系数；为异步力矩电动机传动系统的机电时间常数。有了异步力矩电动机调压调速系统各环节近似传递函数后，就可进行速度调节器的工程设计了：系统固有的传递函数为：8教学内容（包括基本内容、重点、难点）：令 ，则上式可简化为：速度调节器按一阶系统设计，则应具有形式，所以：一般取KT=0.

17、5时系统跟随性和抗干扰性都较好，因而速度调节器参数为：25 用单片机控制的调速调压系统 因单片机课程还没开，所以此处等单片机课程讲完后采用自学方式。26 调压调速应用实例 交流调压器、软启动器（以塞普软启动器为例） 主电路构成及22节中相同，在此图略 工作模式有三种：（1） 启动电压加速斜波控制（2） 限流控制（3） 转矩加脉冲突跳启动应用场合：主要用于大容量风机、水泵类负载启动和调速。 9各 章 教 学 实 施 计 划授课章名称 绕线式异步电动机的串级调速系统课时安排6授课时间 第2-3周教学目的、要求（分了解、理解、掌握 三个层次要求）：了解串级调速的功率传动关系及基本运转状态。理解异步电

18、动机串级调速系统的构成，系统的优缺点。掌握串级调速系统基本原理，机械特性，能量指标。教学内容（包括基本内容、重点、难点）：基本内容：2.1串级调速原理和装置一.串级调速原理 二.串级调速的各种运行状态及功率传递方向 三.附加电动势Eadd的实现 四.次同步晶闸管串级调速系统主电路2.2串级调速系统转子整流电路的工作特性转子整流电路的特殊工作状态1.转子整流电路的第一工作区 2.转子整流器的第二工作区3.转子整流器的第三工作区 2.3串级调速系统的调速特性和机械特性一.串调系统的调速特性1.第一工作状态下的调速特性 2.第二工作状态下的调速特性二.串调系统的机械特性及最大转矩1. 第一工作区的机

19、械特性及最大转矩2. 第二工作区的机械特性及最大转矩3.串调系统的机械特性曲线2.4串级调速系统的功率特性一. 串调系统的能量流图二.串调系统的总效率三.串调系统的总功率因数2.5串级调速系统设计中的几个问题一.串调系统中异步电动机容量的选择二.逆变变压器容量的计算三.启动方式的选择及操作顺序 26晶闸管串级调速系统的参数的工程计算（自学）重点：串级调速原理；次同步串调系统；系统主回路典型接线图；转子整流电路的特殊工作状态；串调系统的调速特性；串调系统的转矩特性；串调系统的机械特性及最大转矩；串调系统的能量流图；串调系统总效率和总功率因数；串调系统中异步电动机容量的选择。难点：次同步串调系统；

20、转子整流电路的特殊工作状态；串调系统的机械特性及最大转矩。讨论、思考题、作业：思考题：1.为什么转子整流电路出现特殊工作状态？作业：参考书目（含参考书、文献等）具体内容：佟纯厚. 交流电动机晶闸管调速系统.机械工业出版社，1988：205246。刘竟成.交流调速系统. 上海交通大学出版社，1992；第一章 异步电动机的调压调速系统10课 堂 教 学 实 施 计 划第3-6课教学过程设计（复习、授新课、讨 论、其它）授新课授课类型（请打）：理论课 讨论课 实验课 习题课 其它教学方式（请打）：讲授 讨论 示教 指导 其它教学手段（请打）：多媒体 模型 实物 挂图 音像 其它教学内容（包括基本内容

21、、重点、难点）：第二章 异步电动机的串级调速系统§21 串级调速原理及基本类型一.串级调速原理1.绕线式异步机的转子串电阻调速参数方程：电磁转矩：； 及，若使不变，只要使恒定即可，从而可调速。缺点： 调速是有级的，调速不平滑； 串入较大附加电阻后，机械特性变软，低速时转速波动大； 电机在低速时，效率低、电能损耗大。设-电磁功率（定子传到转子），-机械输出功率，-转差功率则有：； 11教学内容（包括基本内容、重点、难点）：其中，为转子本身每相电阻；为附加电阻。当负载不变（恒转矩）时，不变。越大，故转差功率损耗越大，效率越低。从节能来讲，电机不宜长期在低速下运行。若在绕线式异步电动机转子

22、回路串入及转子电势同频率的附加电势,通过改变的幅值大小，同样可以实现调速，这就是这里所讲的串级调速。2.串级调速原理串级调速完全克服了转子串电阻调速方法的三大缺点，具有高效率、无级平滑调速、较硬的低速机械特性的优点。定性分析：设电机在自然机械特性上运转，此时，拖动恒转矩负载，则转子电流为：，为转子开路相电势；为时转子每相漏抗。串入后，转子中电流将决定于转子感应电势和的相量和。 当及相位相反时（相位差）：，引起值的减少。而电机产生的转矩也相应减小，小于原平衡时的负载转矩，迫使电机降速。，直到转速降到某值，使电动机转矩复原到及负载转矩又相等时，减速过程结束。，电机就在此转速下稳定运行。这就是向低于

23、同步速方向调速的原理。 当及相位相同时： 12教学内容（包括基本内容、重点、难点）：当及相位相同时，则电机转速可在超同步方向调速。（），导致当值足够大时，电机必然加速超过同步速，使，使，直到在某一转速下稳定运行。幅值越大，越高。二. 串级调速的功率传动关系及基本运转状态1.低同步电动运转状态转子绕组输出转差功率被装置吸收，再借助于装置将吸收的转差功率回馈入电网。2.高于同步速电动运转状态，电网通过装置向电机转子绕组输入转差功率，故这时电网向定子和转子绕组同时输入功率，即双反馈调速系统。3.高于同步速的发电制动运转状态装置把转差功率吸收并回馈入电网，定子向电网回馈功率。电机在超同步速下产生电气制

24、动转矩。 13 教学内容（包括基本内容、重点、难点）：4.低同步发电制动状态电网通过装置向转子绕组供给转差功率，此时电机能产生电气制动转矩。5.倒拉反接制动状态此时，电动机反转，转子的转差功率的传递方向及第一种运转状态相同。三.串调系统的基本类型1.超同步串级调速系统串调系统的核心是产生交流附加电势的装置，因的频率随转速变化而变化，而必须及同频，故要求的频率可调。实现这种要求的装置有交交变频器和交直交变频器，但系统主回路和控制系统较复杂，成本较高。2.低同步串调系统 14教学内容（包括基本内容、重点、难点）：目前国内外广泛采用在转子回路串入直流附加电势的方案，即在转子绕组中接进一个不可控的整流

25、器，将转子电势整流成直流，这样，附加电势就可以是直流电压，系统复杂性大为降低。恒转矩电机型串调系统直流附加电势采用它励直流电动机来产生，它励直流电机及异步机同轴连接，只要改变直流机的励磁电路大小，就可实现调速。恒转矩的晶闸管串调系统采用由晶闸管元件组成的全控整流桥来获得。恒功率电机型串调系统系统产生直流的直流它励电机及异步机同轴连接。转子转差功率经整流器送给直流电机，因二电机同轴连接，故直流机吸收的转差功率就转变为轴上的机械功率仍然输送给个负载，故具有恒功率调速特性。§22 串级调速系统的机械特性一. 系统主回路典型接线图逆变变压器的作用：电机转子电压及电网电压匹配；将电机转子电路及

26、电网隔离；限制电流和电压突变。平波电抗器的作用：续流；平波，限制短路电流上升率。二.转子整流电路的特殊工作状态1.转子整流电路的第一工作状态：换流重叠角转子电流表达式： 15教学内容（包括基本内容、重点、难点）：转子整流器输出电压：2.转子整流器的第二工作状态3.转子整流器的第三工作状态整流电路此时处于故障状态。三.串调系统的调速特性串调系统的主回路原理接线图：整流电路工作在第一状态下的调速特性：直流输出电压：晶闸管逆变电路电压：因，故可得调速特性表达式： 16教学内容（包括基本内容、重点、难点）：整流电路工作在第二状态下的调速特性：晶闸管逆变电路电压：因，故可得调速特性表达式：四.串调系统的

27、转矩特性1.第一工作状态下的转矩特性2. 第二工作状态下的转矩特性以初始条件代入第二工作状态下的转矩表达式，可求得串调系统由第一工作状态转入第二工作工作状态运行的交界点所对应的转子直流电流和转矩值:五.串调系统的机械特性及最大转矩1. 机械特性的第一工作区及最大转矩 17教学内容（包括基本内容、重点、难点）：机械特性的第一工作区的计算最大转矩：临界转矩及机械特性的第一工作区的计算最大转矩的比值为： 2.机械特性的第二工作区及最大转矩机械特性的第一工作区的计算最大转矩：3.串调系统的机械特性曲线， 18教学内容（包括基本内容、重点、难点）：§2-3 串调系统的能量指标一. 串调系统的能

28、量流图二.串调系统的总效率：效率高，且不随转速变化三.串调系统的总功率因数串调系统的功率因数较低，因为：1. 串调系统中的逆变变压器从电网吸收无功功率；2. 串调系统转子整流电路存在换流重叠现象，引起转子电流落后转子电压相位角；3. 串调系统中的电机合逆变变压器的电流波形发生畸变，其电流的高次谐波分量引起无功的畸变功率。 19教学内容（包括基本内容、重点、难点）：§2-3 串调系统的能量指标一. 串调系统的能量流图§24串级调速系统设计中的几个问题一.串调系统中异步电动机容量的选择异步电动机容量的选择，需考虑以下因素：1. 串级调速最大转矩的降低；2. 串级调速功率因数的降

29、低；3. 转子的集肤效应合转子损耗增大。故串调系统额定功率一般选定为1.15倍的正常计算的电机预选功率。二. 逆变变压器容量的计算 ；D为调速范围三.启动方式的选择及操作顺序启动方式：1. 利用串调装置直接启动方式；2. 采用并联的附加启动设备的切换启动方式；3. 采用串接启动电阻器的启动方式。 启动操作顺序：先合控制电源，然后接通逆变器交流电源，最后才允许电动机转子接入串调装置启动。四.转子感应过电压保护及停车操作顺序异步电动机的空载激磁电流很大，即在电机中存储着很大的能量，若转子开路时，将定子电路从电网断开，则在转子回路中感应出异常高的电压，从而产生故障。故串调系统停车时，若转子回路或直流

30、回路断开，课迅速将附加启动电阻器短时接入转子回路，提供一条转子闭合回路，然后才允许定子回路跳闸断电 20各 章 教 学 实 施 计 划授课章名称 交流电动机变频调速系统课时安排6授课时间 第 8-9周教学目的、要求（分了解、理解、掌握 三个层次要求）：了解变频调速技术的发展、现状及发展趋势理解变频调速基本类型及特点掌握理解变频调速的原理、系统构成、机械特性、脉宽调制技术及专用集成芯片教学内容（包括基本内容、重点、难点）：基本内容：一 变频调速原理及机械特性1恒磁通变频调速2恒功率变频调速3电流控制方式二变频器分类及特点三取样PWM脉宽调制技术四专用集成芯片重点：1.恒磁通变频调速；2.恒功率变

31、频调速；3取样PWM脉宽调制技术 4系统主电路的构成难点：取样PWM脉宽调制技术及计算计实现讨论、思考题、作业：思考题：比较恒磁通变频调速、恒功率变频调速和恒电流控制方式的优缺点。参考书目（含参考书、文献等）具体内容：佟纯厚. 交流电动机晶闸管调速系统.机械工业出版社，1988。21课 堂 教 学 实 施 计 划第7-8课教学过程设计（复习、授新课、讨 论、其它） 授新课授课类型（请打）：理论课 讨论课 实验课 习题课 其它教学方式（请打）：讲授 讨论 示教 指导 其它教学手段（请打）：多媒体 模型 实物 挂图 音像 其它教学内容（包括基本内容、重点、难点）：第三章 异步电动机变频调速的一般问

32、题 §31变频调速的发展及应用（略）§32 变频调速原理及机械特性由电机学可知：交流电机的转速公式为：式中，定子供电频率；极对数；转差率。由上可知，均匀地改变可平滑地改变电机的同步转速。变频调速控制方式一般有三种： 恒磁通变频调速； 恒功率变频调速； 恒电流变频调速。下面将分别讨论各种控制方式的控制条件及其机械特性。一恒磁通变频调速由异步电动机的定子电压方程式：，因定子漏阻抗压降很小，故可忽略，则上式变为：，或表示成：。转矩公式：。若，则使电机允许输出转矩下降电机利用率恶化，且使电机最大转矩下降（堵转）。当磁路过饱和激磁电流铁损增加电机过热（不允许）。所以，为了使磁路不饱和

33、及能使输出最大转矩不变，必须维持磁通不变，即改变的同时，必须改变定子电压或。保持的比例控制方式在忽略定子漏阻抗压降后，可得出近似公式：,式中，。故可知只要随成比例地改变，即可使近似不变。由电机学可知，对任意的及，有，将和用其额定值来表示：令，若磁通恒定时，则，则上式可变为22教学内容（包括基本内容、重点、难点）：，式中，为额定频率时定转子的总漏抗。稳态运行时，S很小，故可忽略，则有：。的物理意义：，即为某一频率下转速降及额定转速之比。从的表达式可知，对应一定的负载转矩（恒定）,当改变时，不变，即转速降不变。所以，不同时的机械特性为一族平行曲线。同时，根据最大转矩的公式：，可看出，当较大时，故可

34、以忽略，则，及无关。但实际上，在低频时，由于及相比不能忽略，从表达式中可看出，当下降时，将减小，如图中实线所示。低频时启动转矩也将减少，甚至不能带动负载。故一般采用带有补偿的控制（函数发生器）。二.恒功率变频调速当电机在额定转速以上运行时(),即，若仍维持，这是不允许的，故时应保持，这时，不能保持恒转矩变频调速，而要采用恒功率变频调速。23教学内容（包括基本内容、重点、难点）： ，同时，故不变（近似恒功率特性）。若要比较准确地维持恒功率调速，及的关系可推导如下：因为，高频时，则可忽略，那么上式变为：，式中。设电机过载系数为，则。当频率由变为，、和分别变为、和，且，则有，为使逆变前后过载能力不变

35、，即，则。对于恒功率调速，有，或，则可知：，或。即：只要满足为常数，即可维持恒功率调速。三. 恒电流控制方式在变频调速时，保持异步电动机定子电流为恒值，就叫做恒流控制。这种变频电源属于恒流源，的恒定是通过带有PI调节器的电流闭环调节作用而实现的，这种系统不仅安全可靠，而且具有良好的特性。24教学内容（包括基本内容、重点、难点）：§3-3 变频电源一变频器分类：变频器一般可分为交直交变频器和交交变频器两种。其中，交直交变频器（间接变频器）若按调压方式分，可分为相控、二极管整流和PWM控制三种方式；若按直流电源型式，可分为电压型（电容滤波）和电流型（电感滤波）；若按换流电路分，可分为串联

36、电感式、串联二极管式和带辅助晶闸管式；若按逆变导电时间分，可分为导电型和导电型。而交交变频器（直接变频器或周波变频器）若按相数分，可分为单相和三相；若按连接方式分，可分为反并联（交叉）和开口三角形（环形），若按有无环流分，可分为有环流型和无环流型。三 PWM型变频器主电路构成：1.压敏电阻：若接入高于本身的电压，则压敏电阻器短路，前端的空开跳，从而保护整个装置，即电源过电压保护；2.整流桥()：二极管不可控整流；3.：电容充电限流电阻（需计算）。 直流电压：或 及并联的接触器触点，在限流给电容充电后，触点闭合，将短路，以防止消耗能量。4.电容、：电容滤波作用，及电机之间进行无功功率交换。三相3

37、80V需用两个电容串联（电解电容），电容耐压值为400450V。整流后的直流电压为513V，高于一个电容的耐压值，故并联两个分压；若三相220V供电，则直流电压为300V左右，故一个电容即可。5.、：均压作用、放电作用。电机制动时，反向电动势经逆变器反并联二极管整流成直流电压加在两电容器上，此电压一般为800V及以上，故如两电容两端不能平均分配此电压，25教学内容（包括基本内容、重点、难点）：可能造成电容损坏（再有电容精度为，故只电容分压，会造成每个电容电压不平衡），而电阻精度为，精度高于电容，故用电阻分压。此电阻一般为50k/5W（水泥电阻）。此外、上的能量必须被、放电，否则，P、N处有50

38、0V高压，危险。6. ：快速熔断器（直流用），起保护作用。7. ：组成逆变电路，逆变出三相交流电。8. ：高频滤波（浪涌吸收），1左右的普通电容。9. 、：能耗制动回路。当制动能量经反并联二极管到达时，控制开通，使能量传到来消耗掉。§34 取样PWM脉宽调制技术一.简单脉宽调制逆变器的工作原理改变晶体管、相对于、的导通间隔相位角，即可改变负载两端的电压。缺点：在输出电压降低时，谐波成分升高，晶闸管的利用率低，输出电压的畸变引起交流电动机过热，故必须限制其最低速度。二. 脉宽调制逆变器的工作原理采样控制理论：冲量相等（面积）而形状不通的窄脉冲加在具有惯性的环节上，其效果基本相同。根据上

39、述原理，将正弦波分成若干份，用脉冲宽度不等（幅度相等）的矩形脉冲来近似等效正弦电压波形。脉宽调制逆变器就是利用逆变器具有的开关器件，利用控制线路按一定的规律控制开关元件的通断，从而得到等效矩形脉冲波形。26教学内容（包括基本内容、重点、难点）：通常采用正弦波（被调制波）及三角波（载波）相交的方案确定各元件通断的时刻，从而确定分段矩形脉冲的宽度。用这组矩形脉冲作为逆变器各元件的控制信号，则在逆变器输出端可以获得一组类似的矩形脉冲，幅值为，而宽度按正弦规律变化。三SPWM的控制方法1. 计算法2. 调制法：将希望产生的信号波形称为调制波，把接受调制的信号称为载波。通过对载波的调制得到希望的波形，称

40、为调制法。此处的调制波为正弦波，载波为等腰三角波（或锯齿波）。 单极性调制在正弦波的正半周期，使元件1始终导通，控制元件4或通或断。当时。使元件4导通；当时，使元件4截止。在正弦波负半周，控制方法类似及正半周的控制方法。同时，元件1和3、2和4不能同时导通，否则造成短路。单极性调制：在的正半周内，载波只在一个方向上变化，负载得到的波形，也只在一个方向上变化。27教学内容（包括基本内容、重点、难点）：双极性调制当时，控制元件1和4导通，则负载电压为正；当时，控制元件2和3导通，负载电压为负。元件1和4、2和3互补导通。异步调制调制波正弦波载波等腰三角形，当变化时，不变，N变化。28教学内容（包括

41、基本内容、重点、难点）：优点：因不变，故产生的电路参数不变。缺点：高频时，脉冲数少，对称性差。不同频率时，脉冲相位不同（因脉冲个数不同）。同步调制 （常数），即变，也变。优点：波形对称，相位相同（无论频率怎样变化），每个正弦波都含有相同的脉冲，并且每个脉冲对应的电角度也相同，即高频性好。但低频性较差。分段同步调制（普遍应用）把的变化区间（050HZ）分成若干段，每一段的N不变。同一段内的N相同。有专用集成块（4752）或微机产生。三. SPWM波形的计算机实现方法1.表格法把所变化的区段内，将算好的数据存储在EPROM中。（目前很少采用）2.实时计算当变化时，实时计算出结果。再去执行。首先应建

42、立数学模型（有多种建立方法），本课介绍采样法。自然采样法对称规则采样法不对称规则采样法五三相SPWM集成电路及应用1.HEF4752的引脚功能12个驱动输出端； 4个时钟输入端；29教学内容（包括基本内容、重点、难点）：7个控制端；3个控制输出端；电源端。 2.工作原理原理：HEF4752共分8个载波区段，载波比N15、21、30、42、60、84、120、168。调制比M及时钟频率有关。在相同的载波比N下，越高，则M越小，使输出电压越低。FCT时钟经3360分频后得到输出频率，而开关频率则是FCT时钟经及载波比N的8个值对应的8组分频器分频后得到，这8组分频数分别为：224（N=15）、16

43、0（21）、112（30）、80（42）、56（60）、40（84）、28（120）、20（168）。当元件的最大开关频率确定后，则可利用280的关系确定时钟频率,则也确定。3.应用举例采用晶闸管逆变器。，B、C端也接地。依据死区时间确定。令，取死区时间为30，则=16/（30）533。取GTR的开关频率，则，采用方波发生器，时钟控制频率。若，则在1.68200之间可调。30各 章 教 学 实 施 计 划授课章名称 异步电动机矢量变换控制系统课时安排6授课时间 9-10教学目的、要求（分了解、理解、掌握 三个层次要求）：了解矢量变换控制变频调速系统的构成理解并掌握矢量变换控制的基本思想、矢量变

44、换及异步电动机的数学模型教学内容（包括基本内容、重点、难点）：基本内容：一、 矢量变换控制的基本思想二坐标变换和矢量变换三交流异步电动机的数学模型四矢量变换控制变频调速系统的构成重点：矢量变换控制的基本思想、矢量变换及异步电动机的数学模型难点：异步电动机的数学模型讨论、思考题、作业：作业：推导矢量旋转变换方程式。参考书目（含参考书、文献等）具体内容：佟纯厚. 交流电动机晶闸管调速系统.机械工业出版社，198831课 堂 教 学 实 施 计 划第10-12课教学过程设计（复习、授新课、讨 论、其它） 授新课授课类型（请打）：理论课 讨论课 实验课 习题课 其它教学方式（请打）：讲授 讨论 示教

45、指导 其它教学手段（请打）：多媒体 模型 实物 挂图 音像 其它教学内容（包括基本内容、重点、难点）： 第四章 异步电动机矢量变换控制系统§41矢量变换控制的基本思想矢量变换控制的基本思想：是按照产生同样旋转磁场这一等效原则建立起来的。当旋转磁场的大小和转速都相同时，认为他们是等效的。当我们将三相电流、通过一定的解耦变换，变换成、或、，则控制电流、就可象直流机一样。矢量变换就是实现了这种思想的一种变换。§42坐标变换和矢量变换一三相两相变换（3/2）或二相三相变换（2/3）三相二相变换方程式：二相三相变换方程式：二矢量旋转变换（VR）此变换为是、绕组和旋转的直角坐标系统、绕组之间的变换。由旋转坐标到静止坐标的变换方程式：由静止坐标到旋转坐标的变换方程式：32教学内容（包括基本内容、重点、难点）：1. 直角坐标极坐标的变换（K/P） §43异步电机的电路数学模型双轴理论：任何旋转电机都可以通过变换等效成具有直轴和交轴绕组的原型电机。1.原型电机及其电压方程原型电机：原型电机电压方程： 2.变换到、轴上的异步电机及其电压方程异步电机变换到、轴上的异步电机： 33教学内容（包括基本内容、重点、难点）：异步电机变换到、轴上的电压方程：3.变换到同步坐标M、T上的异步电动机及其