kuka机器人KRC2系统操作与编程手册之欧阳体创编

1、时间：2021.02.03创作：欧阳体1.1一机器心签俊的建立雷聂完全连慈名全推刖。拔而，刁：俗*的或枚彦的去俊用此务侥将舍导致心员的伤亡或老昆的诊财产的坏。机签人？总£此你勰!一往用机器心叠侥需殳典捋仔老对湾衣的危除俞馨媛豺的衣谄。机器心的担仔老殳热解？掌炭机器人的博仔显术。竺产钱E&徇彩榆到客全的谡施乞典功能，都应省立即改2。一机器心务侥的祓讨速住兹典体机祓&lk杉推以乞枸劣的推刖的。迪哎包第：辰，EN775，工业机器心的众洲林淮。1?2俚用?机谿心叠俊县筠3哲C的用连而符别谄皆的。?机器心KR125/2的应用包循：一点烽一勰迄装言己一肢体，密知付以及丙妙装蛊的应

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8、磁动电机合JT竖急的彳桀况下僵用。?和科软重B忘右机器人的握展电懑已？闭的，甯况下呆机器心的掘都逼过起科紫置诜屹科3，那么所命的佃都爱重新检推，枸应的电动机液殳亚滋。?和科彳矍备县套衣电为机轴上的（貂走修炉帽）。比烤克服电为机停起的阻力以乞&句仔用右轴上的力。电动机右3仆过中舍开隐，舍纯伤尬肢，所以殳注逢祺跆。1?12规创蒯倨枸：幺全蒯工仔空向?3仔空向昱彼陷制层必？走的聚J金巨之内，右此殂内心冕与彳矍备的名全傕经不言旨震的。?枸巫，危除吕0须往用跆炉装置名全他觞篇科，他而上理彳矍忘杉氛?跆炉佬必须足够篇，不能病人能够到顼部，跆炉轻爰“鸟驾妙，上而的入Q炭.蚤爱求尽蚤的少，所病的入一0

9、须£急停务俊枸遵。一凉座与夕卜请构0须满足KUKA机器心的走求。一祺朗哉场0须聂衣机器心所兄许的范之内。普逼的机器心图“兄轩右典有湃石的爆炸危除的方进豺往用的。一幺勺动知客？龛的工杵者舌空向必须足够尢，以便更滋3具迪些者舌必?须侈洛右危除吕以夕卜的3杵心员可住，而？爰求机器人逼过漪宝的余冬唐理能够到达。必。果机器心签俊经右一个京舵的总器下羽仔的，那么典鬲个自迄&县n和的迫烬谑所产住的姿夕卜钱会对可食停需走读谑应一起?迪鬲个急停需谄针咸仓动修止枚幢功能的衫式o.?忘一点经祥常唾殳的，那就县理乞常对急停彳矍备进轻拾卷以循11?13么猪均摞仔一所命右机器Aga的危除吕微内工仆的心员

10、穿截修炉服装,里筋别殳强讷的昱3仆服如繁境服装。必?须席叠机器a的勰运拓各，p兄轩往用合俺的，桂术傕能宅阿无的握升紫重以冬翼命足够的承哉能力的翘重3翼。一祎勾务闰旌的唾的下停兽或老X<5o一州勾衣怎刮柘月科的就各下进&烽谑，绘中很喳聂的园麦就图擦除口1S存健器（EPROM）的杓宕进&皮坏。需陌止夕卜嫁的的腹（赛用、水、庆咬等）进入挞粥柘O一2动的过余冬中，殳拾卷并滋侣所命的僚炉紫重完整？3仔2常。彳久轩&佝心冕如彳矍备处雀危除品缄内。层叠俊第一次住於时，须褊函下哉的机缄数Kn元谡。一石机器心务侥适的时，所命的客全推刖都捋明舍甫。一机器心瓷俊爰？觞一次迄的周朗对典窃

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13、机谿心附笆的俞矣心员一宝爰谜殳时酱知机器X-什E时俾殳运豺了一右甫易倚诃单走的时僮理扬下KCP£而的急停总健，谡到“T1"m仔槿式，并烤KCP名全他捱到弃孑上而。.一不爰例？孑加住之£。一省测弑程瘁的时俾,殳右阳速时先后右“T1的催式如T2"式下迄余寸。.一右“T2他式迄余寸中，刁：兄轩 心员右自巾内，纸的客全C爰闭。一机器心如X翼不能统雄到修炉性。一效酱：从KUKA 杓条勺偏的传盒翔电感应谡备亦导感谡备:元件电压(V)MOS场效应100-200EPROM元件100JFET 管140-7000运算放大器100-2500CMOS电路250-3000肖特基二

14、极管300-2500卑层和薄层印刷版 电路300-3000双极性晶体管300-7000ESD=Af电欧e.s.d三焉电孜电一it电么电可以逼过人感堂刁：到的电压处理稗一此夕卜，ESD不位会导致部僻的宓全f不，病时它可能部分他»f不修戌电路(IC)或老龙付，典倨果经导致往用寿命的下隔，或老右希3仔N常的部件上引翘效磔。心体可以龌帝的粉电电压平佝|肖特基TTL器材1000-2500a半导体龙（牛的3丸电能力1.17 金旃电威眇的血件的型理一口兄轩右：下金铭下才了科包运如堆鲤龙器件：a）酒仔老B须穿忘翔电侮炉功能的卷或b）右潞上紫幺己够他帝或c）能善伸截一个客全阴仍应1”匕兹以上的孑帑进於

15、心体谑他Q一2融一个电孑色诈之前0须将仓乙的身体孜电（谑，驰一下一个导电的谑他的）一电孑II件刁：兄许孜移敖据妮察装蛊、荧龙席电视机附迈-所往用的枸步谄备3凰0须殳有雄他箱施的或老先杵孜电处理。、用户滋制&尊觥2.1.1 KRC2的猛术敌摒?猪树花型君:?久轩的环俺2件:（病冷却密重）KRC2-挖花采尢可以装下8个轴加制器<K45C采篇55C?ff：e185kg?电滋钱路：3x400V?微处理器：赛扬433MHz?主存催器：64MB2.1.2 KRC2的PC金机编2.1.3 PC?KRC2PC搐匕2.1.4 机我心E的再列矜2?1?5滋制展£的房列考2.1.6铁件2.1

16、.7用尹血2.2 墓本术语2.2.1 KUKA机$人$俊的徇咸2.2.2 KUKA矛家器（KCP）2.2.3 机界心茨噬病老例孑：机器心疥型冷22.2.4 KUKA机鑫'机城筑东旬2.2.5 KUKA机JS心轴的俞老2.2.6KUKA机饕心的工仆燧？）2.2.7 KUKA机IS人的工属箔？（俯视0B）2.2.8 KUKA机零心的徽禺分幺己2.2.9 KUKA机器心£的套1庆（桂冷盖列）2.2.10 KR125/2的俞彩（音灰扬去2.3 孑晨券2.3.1 KUKA孑条3(KCP)2?3?2糕I式（1绛石弟2.3.3 式列恚2.3.4 孑盈器窗（7摞仔2*3,5窗（7枭三2.3.

17、6 ?Qtf择优2.3.7 皱找健2.3.8 址鸟窃匕2.3.9 魅包暂02.3.10 猎盒奏型?堤孑例“：”宕动健推备就诒”?心？“：”急停“I1么酱知.？例A：觉裔么.鱼停"&等待例“：”等待$INl=True*'对辖例a7：”悠委孑热点镇？”2.3.11 孑晨券伦的往为2?3?12?夕J优鲁2.3.13 ASCII夕妍优每2.3.14 充例国夕2.3.15 集单优2.3.16 址右健2?3?17址吝2.3.18 心桎2?4用户耀式髯觥2.4.1 禺觥2.4.2 身就申的谢恚磁动器?录余田立祐2.4.3 用优雉髦状2.4.4 建住序2.4.5 址吝2.4.6 存档

18、迪个功优元许你把唾爰的数堀存偌到钦经中.函忘的殳牛将舍以ZIP庄偏公件的彩式存孜.2?4?7存档所命菜单顼？存档所命破用孑角欧磁中存俊衷机器人慈俊所需的所命数鹫。迪岐敌踢包循：机械数踢、3典/基座数11、应用欧件等.2?4?8存档单个序2.4.9 恢;t所病除显杲支件夕卜，所命的冬（牛将舍破上传到碘含中2.4.10 恢复单个卷莎破逸播的程存将会破上代到碘含中2.5多家耀式导融2.5.1 导融（多家）2.5.2 导觥中的附加谢林（多家）磁动器2.5.3 i-个桀快（冬家）2.5.4 余晋读翌孑2?5?5条各篌列恚3.1为什N2显尊动到一个宝的机缄2M,也就时函褐的机缄零点。?一邑机器人运动到机娥零点，各个铀£的谄对备础经的侦就谜侣？存下来了。3?3蚤盒秫亍横裁而3?4滋制隹的过孑盍3.5 童新绘事的/$6）3.6 用EMT逵的施放2:3.7 沟