低副是面接触

1、精品文档你我共享低副是面接触，耐磨损；加上转动副和移动副的接触表面是圆柱面和平面，制造简便，易于获得较高的制造精度。 因此，平面连杆机构 在各种机械和仪器中获得广泛应用。 连杆机构的缺点是： 低副中存在间隙， 数目较多的低副会引起运动 累积误差 ；而且它的设计比较复杂，不易精确地实现复杂地运动平面连杆机构图规律。最简单的 平面连杆机构 是由四个构件组成的，称为平面四杆机构。它的应用非常广泛，而且是组成多杆机构的基础。由若干个刚性构件通过低副（转动副、移动副）)联接，且各构件上各点的运动平面均相互平行的机构，又称平面低副机构。低副具有压强小、磨损轻、 易于加工和几何形状能保证本身封闭等优点，故平

2、面连杆机构 广泛用于各种机械和仪器中。与高副机构相比，它难以准确实现预期运动，设计计算复杂。平面连杆机构 中最常用的是四杆机构，它的构件数目最少，且能转换运动。多于四杆的平面连杆机构 称多杆机构，它能实现一些复杂的运动，但杆多且稳定性差。2 特点连杆机构构件运动形式多样，如可实现转动、摆动、移动和平面或空间复杂运动，从而可用于实现已知运动规律和已知轨迹。此外，低副面接触的结构使连杆机构具有以下一些优点： 运动副 单位面积所受压力较小，且面接触便于润滑，故磨损减小；制造方便，易获得较高的精度； 两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的，它不象凸轮机构有时需利用弹簧等力封闭来保持接触。因此，平面

3、连杆机构 广泛应用于各种机械、仪表和机电产品中。平面连杆机构 的缺点是： 一般情况下， 只能近似实现给定的运动规律或运动轨迹 ，且设计较为复杂； 当给定的运动要求较多或较复杂时，需要的构件数和运动副 数往往较多， 这样就使机构结构复杂， 工作效率降低，不仅发生自锁的可能性增加，而且机构运动规律对制造、安装误差的敏感性增加；机构中作复杂运动和作往复运动的构件所产生的惯性力难以平衡，在高速时将引起较大的振动和动载荷 ，故连杆机构常用于速度较低的场合。近年来，随着连杆机构设计方法的发展，电子计算机的普及应用以及有关设计软件的开发， 连杆机构的设计速度和设计精度有了较大的提高，而且在满足运动学要求的同

4、时，还腹有诗书气自华精品文档你我共享可考虑到动力学特性。 尤其是微电子技术及自动控制技术 的引入，多自由度 连杆机构的采用，使连杆机构的结构和设计大为简化，使用范围更为广泛。3 类型和应用根据构件之间的相对运动为平面运动 或空间运动，连杆机构可分为平面连杆机构 和空间连杆机构 。根据机构中构件数目的多少分为四杆机构、五杆机构、六杆机构等，一般将五杆及五杆以上的连杆机构称为多杆机构。当连杆机构的自由度 为 1 时，称为单自由度连杆机构；当自由度大于1 时，称为多自由度连杆机构。根据形成连杆机构的运动链是开链还是闭链， 亦可将相应的连杆机构分为开链连杆机构（机械手通常是运动副 为转动副或移动副的空

5、间开链连杆机构）和闭链连杆机构。单闭环的平面连杆机构的构件数至少为4，因而最简单的平面闭链连杆机构是四杆机构，其他多杆闭链机构无非是在其基础上扩充杆组而成；单闭环的 空间连杆机构 的构件数至少为 3，因而可由三个构件组成空间三杆机构。4 曲柄存在条件动力机的驱动轴一般整周转动，因此机构中被驱动的主动件应是绕机架作整周转动的曲柄在形成铰链四杆机构的运动链中，a、 b、 c、 d 既代表各杆长度又是各杆的符号。当满足最短杆和最长杆之和小于或等于其他两杆长度之和时，若将最短杆或其邻杆固定其一，则另一杆即为曲柄。若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和，则a、 取最短杆的临杆为

6、机架时，构成曲柄摇杆机构；b、 取最短杆为机架时，构成双曲柄机构；c、 取最短杆为连杆时，构成双摇杆机构；若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和，则无曲柄存在，不论以哪一杆为机架，只能构成双摇杆机构。急回系数在曲柄等速运动、从动件 变速运动 的连杆机构中，要求从动件能快速返回，以提高效率。即腹有诗书气自华精品文档你我共享曲柄存在条件参考图k 称为急回系数。压力角如图 2a 中的曲柄摇杆机构，若不计运动副 的摩擦力 和构件的 惯性力 ,则曲柄 a 通过连杆 b 作用于摇杆c 上的力 P，与其作用点B 的速度 vB 之间的 夹角 称为摇杆的压力角，压力角越大， P 在 vB 方

7、向的有效 分力 就越小，传动也越困难,压力角的 余角 称为 传动角 。在机构设计时应限制其最大压力角或最小传动角 。死点在曲柄摇杆机构中，若以摇杆为主动件，则当曲柄和连杆处于一直线位置时，连杆传给曲柄的力不能产生使曲柄回转的力矩，以致机构不能起动，这个位置称为死点。机构在起动时应避开死点位置，而在运动过程中则常利用惯性来过渡死点。出师表两汉：诸葛亮先帝创业未半而中道崩殂， 今天下三分， 益州疲弊， 此诚危急存亡之秋也。然侍卫之臣不懈于内，忠志之士忘身于外者，盖追先帝之殊遇，欲报之于陛下也。诚宜开张圣听，以光先帝遗德，恢弘志士之气，不宜妄自菲薄，引喻失义，以塞忠谏之路也。宫中府中，俱为一体；陟罚

8、臧否，不宜异同。若有作奸犯科及为忠善者，宜付有司论其刑赏，以昭陛下平明之理；不宜偏私，使内外异法也。侍中、侍郎郭攸之、费祎、董允等，此皆良实，志虑忠纯，是以先帝简拔以遗陛下：愚以为宫中之事，事无大小，悉以咨之，然后施行，必能裨补阙漏，有所广益。将军向宠，性行淑均，晓畅军事，试用于昔日，先帝称之曰“能 ”，是以众议举宠为督：愚以为营中之事，悉以咨之，必能使行阵和睦，优劣得所。腹有诗书气自华精品文档你我共享亲贤臣， 远小人， 此先汉所以兴隆也； 亲小人， 远贤臣， 此后汉所以倾颓也。 先帝在时，每与臣论此事， 未尝不叹息痛恨于桓、 灵也。 侍中、尚书、 长史、 参军，此悉贞良死节之臣，愿陛下亲之、信之，则汉室之隆，可计日而待也。臣本布衣，躬耕于南阳，苟全性命于乱世，不求闻达于诸侯。先帝不以臣卑鄙，猥自枉屈，三顾臣于草庐之中，咨臣以当世之事，由是感激，遂许先帝以驱驰。后值倾覆，受任于败军之际，奉命于危难之间，尔来二十有一年矣。先帝知臣谨慎，故临崩寄臣以大事也。受命以来，夙夜忧叹，恐托付不效，以伤先帝之明；故五月渡泸，深入不毛。今南方已定，兵甲已足，当奖率三军，北定中原，庶竭驽钝，攘除奸凶，兴复汉室，还于旧都。此臣所以报先帝而忠陛