机设普可逆直流调速系统

1、1 11.3 可逆直流调速系统21 问题的提出问题的提出 有许多生产机械要求电动机既能正转，又能反转，而且常常还需要快速地起动和制动，这就需要电力拖动系统具有四象限运行的特性，也就是说，需要可逆的调速系统可逆的调速系统。31 问题的提出（续）问题的提出（续） 改变电枢电压的极性，或者改变励磁磁通的方向，都能够改变直流电机的旋转方向，这本来是很简单的事。 然而当电机采用电力电子装置供电时，由于电力电子器件的单向导电性电力电子器件的单向导电性，问题就变得复杂起来了，需要专用的可逆电力电子装置和自动控制系统。42 有环流控制的可逆晶闸管有环流控制的可逆晶闸管-电动机系统电动机系统一一. V-M系统的

2、可逆线路系统的可逆线路 根据电机理论，改变电枢电压的极性，或者改变励磁磁通的方向，都能够改变直流电机的旋转方向。因此，V-M系统的可逆线路有两种方式：l电枢反接可逆线路；l励磁反接可逆线路。5两组晶闸管装置反并联可逆线路 较大功率的可逆直流调速系统多采用晶闸管-电动机系统。由于晶闸管的单向导电性，需要可逆运行时经常采用两组晶闸管可控整流装置反并联的可逆线路，如下图所示。6Idb) 运行范围图4-2 两组晶闸管可控整流装置反并联可逆线路 n 两组晶闸管装置反并联可逆供电方式- n-IdnO正向反向a) 电路结构MVRVFId-Id+-+-7 两组晶闸管装置可逆运行模式 电动机正转时，由正组晶闸管

3、装置VF供电；反转时，由反组晶闸管装置VR供电。 两组晶闸管分别由两套触发装置控制，都能灵活地控制电动机的起、制动和升、降速。 但是，不允许让两组晶闸管同时处于整流状态，否则将造成电源短路，因此对控制电路提出了严格的要求。 8 晶闸管-电动机系统的回馈制动1. 晶闸管装置的整流和逆变状态晶闸管装置的整流和逆变状态 在两组晶闸管反并联线路的V-M系统中，晶闸管装置可以工作在整流或有源逆变状态。 在电流连续的条件下，晶闸管装置的平均理想空载输出电压为（4-1） coscosmsinmd0maxmd0UUU9当控制角为 90，晶闸管装置处于整流状态；当控制角为 90，晶闸管装置处于逆变状态。 因此在

4、整流状态中，Ud0 为正值；在逆变状态中，Ud0 为负值。为了方便起见，定义逆变角 = 180 ，则逆变电压公式可改写为 Ud0 = Ud0 max cos（4-2） 逆变电压公式10-+Ud0RM+-nEV-2. 单组晶闸管装置的有源逆变 单组晶闸管装置供电的V-M系统在拖动起重机类型的负载时也可能出现整流和有源逆变状态。 a）整流状态：提升重物， 90，Ud0 E，n 0由电网向电动机提供能量。PId11+-+-Ud0RMnEV-b）逆变状态：放下重物 90，Ud0 E，n 0 由电动机向电网回馈能量。 PId12n- nIdTe提升放下c）机械特性v整流状态： 电动机工作于第1象限；v逆

5、变状态： 电动机工作于第4象限。TL图4-3 单组V-M系统带起重机类型负载时的整流和逆变状态 133. 两组晶闸管装置反并联的整流和逆变 两组晶闸管装置反并联可逆线路的整流和逆变状态原理与此相同，只是出现逆变状态的具体条件不一样。 现以正组晶闸管装置整流和反组晶闸管装置逆变为例，说明两组晶闸管装置反并联可逆线路的工作原理。14图4-4 两组晶闸管反并联可逆V-M系统的正组整流和反组逆变状态R-+Ud0 fM+-nEVF-a)正组整流电动运行 a) 正组晶闸管装置VF整流vVF处于整流状态： 此时， f 90，Ud0f E， n 0 电机从电路输入能量作电动运行。PId15b) 反组晶闸管装置

6、VR逆变 当电动机需要回馈制动时，由于电机反电动势的极性未变，要回馈电能必须产生反向电流，而反向电流是不可能通过VF流通的。这时，可以利用控制电路切换到反组晶闸管装置VR，并使它工作在逆变状态。16b) 两组晶闸管反并联可逆V-M系统的反组逆变状态+-+-Ud0rRMnEVR-vVR逆变处于状态： 此时，r 90，E |Ud0r|， n 0 电机输出电能实现回馈制动。PId17c）机械特性范围Id-Idn反组逆变回馈制动正组整流电动运动c) 机械特性运行范围 整流状态：整流状态： V-M系统工作在第一象限。 逆变状态：逆变状态： V-M系统工作在第二象限。184. V-M系统的四象限运行 在可

7、逆调速系统中，正转运行时可利用反组晶闸管实现回馈制动，反转运行时同样可以利用正组晶闸管实现回馈制动。这样，采用两组晶闸管装置的反并联，就可实现电动机的四象限运行。 194. V-M系统的四象限运行20表表1 V-M系统反并联可逆线路的工作状态系统反并联可逆线路的工作状态 V-M系统的工作状态正向运行正向制动反向运行反向制动电枢端电压极性+电枢电流极性+电机旋转方向+电机运行状态电动电动回馈发电回馈发电电动电动回馈发电回馈发电晶闸管工作的组别和状态正组整流正组整流反组逆变反组逆变反组整流反组整流正组逆变正组逆变机械特性所在象限一一二二三三四四21 反并联的晶闸管装置的其他应用 即使是不可逆的调速

8、系统，只要是需要快速的回馈制动，常常也采用两组反并联的晶闸管装置，由正组提供电动运行所需的整流供电，反组只提供逆变制动。 这时，两组晶闸管装置的容量大小可以不同，反组只在短时间内给电动机提供制动电流，并不提供稳态运行的电流，实际采用的容量可以小一些。22三. 可逆V-M系统中的环流问题 1. 环流及其种类环流及其种类v环流的定义： 采用两组晶闸管反并联的可逆V-M系统，如果两组装置的整流电压同时出现，便会产生不流过负载而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流，称作环流，如下图中所示。23图4-5 反并联可逆V-M系统中的环流 MVR VFUd0f+-+Ud0rRrecRrecRa- 环流的形成Id

9、IcIc 环流Id 负载电流 24 环流的危害和利用危害：一般地说，这样的环流对负载无益，徒然加重晶闸管和变压器的负担，消耗功率，环流太大时会导致晶闸管损坏，因此应该予以抑制或消除。利用：只要合理的对环流进行控制，保证晶闸管的安全工作，可以利用环流作为流过晶闸管的基本负载电流，使电动机在空载或轻载时可工作在晶闸管装置的电流连续区，以避免电流断续引起的非线性对系统性能的影响。25 环流的分类 在不同情况下，会出现下列不同性质的环流： （1）静态环流）静态环流两组可逆线路在一定控制角下稳定工作时出现的环流，其中又有两类：直流平均环流由晶闸管装置输出的直流平均电压所产生的环流称作直流平均环流。瞬时脉

10、动环流两组晶闸管输出的直流平均电压差为零，但因电压波形不同，瞬时电压差仍会产生脉动的环流，称作瞬时脉动环流。 26环流的分类（续）（2）动态环流）动态环流仅在可逆V-M系统处于过渡过程中出现的环流。 这里，主要分析静态环流的形成原因，并讨论其控制方法和抑制措施。272. 直流平均环流与配合控制 在两组晶闸管反并联的可逆V-M系统中，如果让正组VF 和反组VR都处于整流状态，两组的直流平均电压正负相连，必然产生较大的直流平均环流。为了防止直流平均环流的产生，需要采取必要的措施，比如：采用封锁触发脉冲的方法，在任何时候，只允许一组晶闸管装置工作；采用配合控制的策略，使一组晶闸管装置工作在整流状态，

11、另一组则工作在逆变状态。28（1）配合控制原理 为了防止产生直流平均环流，应该当正组处于整流状态时，强迫让反组处于逆变状态，且控制其幅值与之相等，用逆变电压把整流电压顶住，则直流平均环流为零。于是 Ud0r = Ud0f 由式（4-1）， Ud0f = Ud0 max cosf Ud0f = Ud0 max cosr其中 f 和r 分别为VF和VR的控制角。29 由于两组晶闸管装置相同，两组的最大输出电压 Ud0max 是一样的，因此，当直流平均环流为零时，应有 cos r = cos f或 r + f = 180 （4-3）如果反组的控制用逆变角 r 表示，则 f = r （4-4） 30

12、由此可见，按照式（4-4）来控制就可以消除直流平均环流，这称作 = 配合控制。为了更可靠地消除直流平均环流，可采用 f r （4-5） 31（2）配合控制方法 为了实现配合控制，可将两组晶闸管装置的触发脉冲零位都定在90，即当控制电压 Uc= 0 时，使 f = r = 90，此时 Ud0f = Ud0r = 0 ，电机处于停止状态。增大控制电压Uc 移相时，只要使两组触发装置的控制电压大小相等符号相反就可以了。这样的触发控制电路示于下图。32图4-6 = 配合控制电路GTF-正组触发装置 GTR-反组触发装置 AR-反号器 MVRVFRrecRrec-1ARGTRGTFUcRaM（3） =

13、配合控制电路33 在如图电路中，用同一个控制电压去控制两组触发装置，正组触发装置GTF由 Uc 直接控制，而反组触发装置GTR由 控制， 是经过反号器AR后获得的。 ccUU-cU34（4） = 配合控制特性 = 配合控制系统的移相控制特性示于下图。移相时，如果一组晶闸管装置处于整流状态，另一组便处于逆变状态，这是指控制角的工作状态而言的。35（5） = 控制的工作状态待逆变状态待逆变状态 实际上，这时逆变组除环流外并未流过负载电流，也就没有电能回馈电网，确切地说，它只是处于“待逆变状态”，表示该组晶闸管装置是在逆变角控制下等待工作。逆变状态逆变状态 只有在制动时，当发出信号改变控制角后，同时

14、降低了整流电压和逆变电压的幅值，一旦电机反电动势 E |Ud0r| = |Ud0f|，整流组电流将被截止，逆变组才真正投入逆变工作，使电机产生回馈制动，将电能通过逆变组回馈电网。36 = 控制的工作状态（续）待整流状态待整流状态 同样，当逆变组工作时，另一组也是在等待着整流，可称作处于“待整流状态”。 所以，在 = 配合控制下，负载电流可以迅速地从正向到反向（或从反向到正向）平滑过渡，在任何时候，实际上只有一组晶闸管装置在工作，另一组则处于等待工作的状态。37（6）最小逆变角限制 为了防止晶闸管装置在逆变状态工作中逆变角太小而导致换流失败，出现“逆变颠覆”现象，必须在控制电路中采用限幅作用，形

15、成最小逆变角min保护。与此同时，对 角也实施 min 保护，以免出现 Ud0f Ud0r 而产生直流平均环流。通常取30minmin383. 瞬时脉动环流及其抑制（1） 瞬时的脉动环流产生的原因：瞬时的脉动环流产生的原因： 采用配合控制已经消除了直流平均环流，但是，由于晶闸管装置的输出电压是脉动的，造成整流与逆变电压波形上的差异，仍会出现瞬时电压的情况，从而仍能产生瞬时的脉动环流。这个瞬时脉动环流是自然存在的，因此配合控制有环流可逆系统又称作自然环流系统。39（2）瞬时脉动环流的抑制 直流平均环流可以用配合控制消除，而瞬时脉动环流却是自然存在的。为了抑制瞬时脉动环流，可在环流回路中串入电抗器

16、，叫做环流电抗器，或称均衡电抗器，如图4-9a中的 Lc1和 Lc2 。 环流电抗的大小可以按照把瞬时环流的直流分量限制在负载额定电流的5%10%来设计。40 环流电抗器的设置 三相零式反并联可逆线路必须在正、反两个回路中各设一个环流电抗器，因为其中总有一个电抗器会因流过直流负载电流而饱和，失去限流作用。例如： 在图 4-9a 中当正组VF整流时，流过负载电流，使 Lc1 铁芯饱和，只能依靠在逆变回路中的 Lc2 限制环流。 同理，当反组VR整流时，只能依靠 Lc1限制环流。41l 在三相桥式反并联可逆线路中，由于每一组桥又有两条并联的环流通道，总共要设置4个环流电抗器。12MVFVRabcA

17、BC-环流电抗器的设置（续）42四. = 配合控制的有环流可逆V-M系统1. 系统组成系统组成 MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMTALdUcKFKR+- -43 主电路 主电路采用两组三相桥式晶闸管装置反并联的可逆线路，其中： 正组晶闸管VF，由GTF控制触发， 正转时，VF整流； 反转时，VF逆变。 反组晶闸管VR，由GTR控制触发， 反转时，VR整流； 正转时，VR逆变。44 给定与检测电路（转速） 根据可逆系统正反向运行的需要，给定电压、转速反馈电压、电流反馈电压都应该能够反映正和负的极性。这里给定电压：正转时，K

18、F闭合， U*n=“+”； 反转时，KR闭合， U*n=“-”。转速反馈：正转时， Un=“-”， 反转时， Un=“+”。45 给定与检测电路（电流）电流反馈电压：正转时，Ui =“+”；反转时，Ui =“-”。注意：由于电流反馈应能否反映极性，因此图中的电流互感器需采用直流电流互感器或霍尔变换器，以满足这一要求。46 控制电路 控制电路采用典型的转速、电流双闭环系统，其中：转速调节器ASR控制转速，设置双向输出限幅电路，以限制最大起制动电流；电流调节器ACR控制电流，设置双向输出限幅电路，以限制最小控制角 min 与最小逆变角 min 。47v反转时： l 0， r 90，VR整流： Ud

19、0r =“+”；lUc 0， f 0， f 90，VF整流： Ud0f =“+”；l 0， r 90，VR逆变： Ud0r =“-”。v停转时：Uc = 0， r = f = 90， Ud0f = Ud0r = 0。48五 逻辑无环流可逆调速系统主要内容主要内容49五 逻辑无环流可逆调速系统逻辑切换装置实现无环流逻辑切换装置实现无环流控制正、反变流器，保证任何时候不会有两组控制正、反变流器，保证任何时候不会有两组变流器同时有触发信号变流器同时有触发信号 两组晶闸管反并联可逆线路两组晶闸管反并联可逆线路50逻辑切换条件分析（先分析有环流情况）逻辑切换条件分析（先分析有环流情况） 有环流可逆调速系

20、统原理框图有环流可逆调速系统原理框图五五 逻辑无环流可逆调速系统逻辑无环流可逆调速系统51五 逻辑无环流可逆调速系统a.a.电流极性判别信号电流极性判别信号U Ui i* *变号变号 b.b.出现零电流出现零电流关断延时时间：关断延时时间： t1 = 3mst1 = 3ms例例：正组到反组切换时，本桥逆变：正组到反组切换时，本桥逆变失败现象，失败现象，触发延时时间：触发延时时间： t2 = 7mst2 = 7ms晶闸管变流器是触发脉冲相位控制，晶闸管变流器是触发脉冲相位控制，当封锁正组的脉冲后，正组原来当封锁正组的脉冲后，正组原来被触发的晶闸管要到电流过零时被触发的晶闸管要到电流过零时才真正关

21、断。才真正关断。 有环流系统速度反向过程有环流系统速度反向过程52（1 1） 没有均衡电抗器没有均衡电抗器（2 2）一套）一套ASRASR、两套、两套ACRACR（3 3）U Ui i* *经过反向器后加到经过反向器后加到ACR2ACR2，电流检测采用不反映电，电流检测采用不反映电流极性的电流检测器，且只用流极性的电流检测器，且只用一套。一套。（4 4）触发电路中增加了封锁）触发电路中增加了封锁信号。信号。 （5 5）增加了无环流逻辑控制）增加了无环流逻辑控制器器DLCDLC。 逻辑无环流可逆调速系统逻辑无环流可逆调速系统DLC-DLC-无环流逻辑控制器无环流逻辑控制器五五 逻辑无环流可逆调速

22、系统逻辑无环流可逆调速系统53由电平检测、逻辑转换、延时电路和连锁保由电平检测、逻辑转换、延时电路和连锁保护四个基本环节组成。护四个基本环节组成。 无环流逻辑控制器无环流逻辑控制器DLCDLC原理图原理图五五 逻辑无环流可逆调速系统逻辑无环流可逆调速系统54本章小结本章小结 本章主要讨论直流调速系统的可逆运行问题： v由于V-M系统中晶闸管的单向导电性，需要设置可逆线路来使电动机反向运行或制动，主要的可逆线路有l电枢反接可逆线路；l励磁反接可逆线路； 两组晶闸管反并联是大功率传动系统的主要供电方式。55v在两组晶闸管反并联线路中，会出现环流，为此，需要采取措施抑制环流l设置环流电抗器；l采取

23、= 配合控制方式；l采取封锁触发脉冲的方式，使两组晶闸管不能同时工作。56v根据控制环流方式，直流可逆调速系统分为l有环流可逆调速系统；l无环流可逆调速系统。57v学习要点：（1）掌握可逆线路的基本结构；（2）掌握V-M系统反并联可逆线路4象限运行的各种工作状态；课程开始课程开始5811.4 11.4 直流脉宽调速系统直流脉宽调速系统 自从全控型电力电子器件问世以后，自从全控型电力电子器件问世以后，就出现了采用脉冲宽度调制（就出现了采用脉冲宽度调制（PWMPWM）的）的高频开关控制方式形成的脉宽调制变换高频开关控制方式形成的脉宽调制变换器器- -直流电动机调速系统，简称直流脉直流电动机调速系统

24、，简称直流脉宽调速系统，即宽调速系统，即直流直流PWMPWM调速系统。调速系统。59一一 PWM PWM变换器的工作状态和电压、变换器的工作状态和电压、电流波形电流波形 PWMPWM调制：把恒定的直流电源调制：把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压系列，从而可以改变的脉冲电压系列，从而可以改变平均输出平均电压的大小。平均输出平均电压的大小。 60图1-16 简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统 a）主电路原理图 1. 不可逆不可逆PWMPWM变换器变换器VDUs+UgCVTidM+_EM21UdOtUgv图中：图中：v Us直流电源电压直流电源电

25、压 v C 滤波电容器滤波电容器v M 直流电动机直流电动机 VD 续流二极管续流二极管vVT 功率开关器件功率开关器件 vVT 的栅极由脉宽可调的栅极由脉宽可调的脉冲电压系列的脉冲电压系列Ug驱驱动。动。61工作状态与波形工作状态与波形在一个开关周期内，在一个开关周期内，v当当0 t ton时，时，Ug为为正，正，VT导通，电源导通，电源电压通过电压通过VT加到电加到电动机电枢两端；动机电枢两端；v当当ton t T 时，时， Ug为负，为负，VT关断，电关断，电枢失去电源，经枢失去电源，经VD续流。续流。U, iUdEidUsttonT0图1-16 b 电压和电流波形O62电机两端得到的平

26、均电压为电机两端得到的平均电压为(1-17)式中式中 = ton / T 为为 PWM 波形的占空比，波形的占空比， ssondUUTtU输出电压方程输出电压方程 改变改变 （ 0 1 ）即可调节电机的转速，）即可调节电机的转速，若令若令 = Ud / Us为为PWM电压系数电压系数，则在不可逆，则在不可逆PWM 变换器中变换器中 = (1-18)632. 桥式可逆桥式可逆PWMPWM变换器变换器 可逆可逆PWM变换器主电路有多种形式，最常变换器主电路有多种形式，最常用的是桥式（亦称用的是桥式（亦称H形）电路，如图形）电路，如图1-18所示。所示。 这时，电动机这时，电动机M两端电压的极性随开

27、关器件两端电压的极性随开关器件栅极驱动电压极性的变化而改变，其控制方式有栅极驱动电压极性的变化而改变，其控制方式有双极式、单极式、受限单极式等多种，这里只着双极式、单极式、受限单极式等多种，这里只着重分析最常用的重分析最常用的双极式双极式控制的可逆控制的可逆PWM变换器。变换器。64+UsUg4M+-Ug3VD1VD2VD3VD4Ug1Ug2VT1VT2VT4VT3132AB4MVT1Ug1VT2Ug2Ug3VT4Ug4图1-18 桥式可逆PWM变换器n H形主电路结构形主电路结构65n 双极式控制方式双极式控制方式（1）正向运行）正向运行第第1阶段，在阶段，在 0 t ton 期间，期间，

28、Ug1 、 Ug4为正，为正， VT1 、 VT4导通，导通， Ug2 、 Ug3为负，为负，VT2 、 VT3截止，电流截止，电流 id 沿回路沿回路1流流通，电动机通，电动机M两端电压两端电压UAB = +Us ；第第2阶段，在阶段，在ton t T期间，期间， Ug1 、 Ug4为负，为负， VT1 、 VT4截止，截止， VD2 、 VD3续流，续流， 并并钳位使钳位使VT2 、 VT3保持截止，保持截止，电流电流 id 沿回路沿回路2流通，电动机流通，电动机M两端电压两端电压UAB = Us ；U, iUdEid+UsttonT0-UsO(1) 正向电动运行波形1266n 双极式控制

29、方式（续）双极式控制方式（续）（2）反向运行）反向运行第第1阶段，在阶段，在 0 t ton 期间，期间， Ug2 、 Ug3为负，为负，VT2 、 VT3截止，截止， VD1 、 VD4 续流，续流，并钳位使并钳位使 VT1 、 VT4截止，截止，电流电流 id 沿回路沿回路4流通，电动流通，电动机机M两端电压两端电压UAB = +Us ；第第2阶段，在阶段，在ton t T 期间，期间， Ug2 、 Ug3 为正，为正， VT2 、 VT3导通，导通， Ug1 、 Ug4为负，为负，使使VT1 、 VT4保持截止，电保持截止，电流流 id 沿回路沿回路3流通，电动流通，电动机机M两端电压两

30、端电压UAB = Us ；U, iUdEid+UsttonT0-UsO(2) 反向电动运行波形3467U, iUdEid+UsttonT0-UsO轻载时电动运行波形轻载运行波形412368n 输出平均电压输出平均电压双极式控制可逆双极式控制可逆PWM变换器的输出平均电压为变换器的输出平均电压为（1-19） 如果占空比和电压系数的定义与不可逆变换器中如果占空比和电压系数的定义与不可逆变换器中相同，则在双极式控制的可逆变换器中相同，则在双极式控制的可逆变换器中 = 2 1 （1-20）注意：注意：这里这里 的计算公式与的计算公式与不可逆变换器中的公不可逆变换器中的公式就不一样了式就不一样了。son

31、sonsond) 12(UTtUTtTUTtU-69n 调速范围调速范围 调速时，调速时， 的可调范围为的可调范围为01， 1 0.5时，时， 为正，电机正转为正，电机正转当当 0.5时，时， 为负，电机反转为负，电机反转当当 = 0.5时，时， = 0 ，电机停止，电机停止70 当电机停止时电枢电压并不等于零，而当电机停止时电枢电压并不等于零，而是正负脉宽相等的交变脉冲电压，因而电流是正负脉宽相等的交变脉冲电压，因而电流也是交变的。这个交变电流的平均值为零，也是交变的。这个交变电流的平均值为零，不产生平均转矩，徒然增大电机的损耗，这不产生平均转矩，徒然增大电机的损耗，这是双极式控制的缺点。但

32、它也有好处，在电是双极式控制的缺点。但它也有好处，在电机停止时仍有高频微振电流，从而消除了正、机停止时仍有高频微振电流，从而消除了正、反向时的静摩擦死区，起着所谓反向时的静摩擦死区，起着所谓“动力润滑动力润滑”的作用。的作用。71n 性能评价性能评价双极式控制的桥式可逆双极式控制的桥式可逆PWM变换器有下列优点变换器有下列优点：（1）电流一定连续；）电流一定连续；（2）可使电机在四象限运行；）可使电机在四象限运行；（3）电机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区；）电机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区；（4）低速平稳性好，系统的调速范围可达）低速平稳性好，系统的调速范围可达1:20000左右；左

33、右；（5）低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有）低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利于保证器件的可靠导通利于保证器件的可靠导通。 72 双极式控制方式的不足之处：双极式控制方式的不足之处：在工作过程中，在工作过程中，4个开关器件可能都处于开关个开关器件可能都处于开关状态，开关损耗大，而且在切换时可能发生状态，开关损耗大，而且在切换时可能发生上、下桥臂直通的事故，为了防止直通，在上、下桥臂直通的事故，为了防止直通，在上、下桥臂的驱动脉冲之间，应设置逻辑延上、下桥臂的驱动脉冲之间，应设置逻辑延时时。73二二 直流脉宽调速系统的机械特性直流脉宽调速系统的机械特性 由于采用脉宽调制，严格地说

34、，由于采用脉宽调制，严格地说，即使在稳态情况下，脉宽调速系统即使在稳态情况下，脉宽调速系统的转矩和转速也都是脉动的，所谓的转矩和转速也都是脉动的，所谓稳态，是指电机的平均电磁转矩与稳态，是指电机的平均电磁转矩与负载转矩相平衡的状态，负载转矩相平衡的状态，机械特性机械特性是平均转速与平均转矩（电流）的是平均转速与平均转矩（电流）的关系关系。74 对于双极式控制的可逆电路电压方程为对于双极式控制的可逆电路电压方程为EtiLRiUdddds( 0 t ton ) (1-23) n 双极式可逆电路电压方程双极式可逆电路电压方程EtiLRiU-dddds(ton t T ) (1-24) 75 机械特性方程机械特性方程 平均电流和转矩分别用平均电流和转矩分别用 Id 和和 Te 表示，表示，平均转速平均转速 n = E/Ce，而电枢电感压降的，而电枢电感压降的平均值平均值 Ldid / dt 在稳态时应为