数字式驱动器调试教程v

1、目录第一章硬件连接11.1 动力电源11.1.1 直流供电型驱动器动力电源21.1.2 交流供电型驱动器动力电源31.2 逻辑电源61.2.1 插针式驱动器逻辑电源71.2.2 面板式驱动器逻辑电源91.3 电机动力线接口91.3.1 有刷电机动力线接口91.3.2 无刷电机动力线接口111.4 反馈接口12传感器（Hall）121.4.11.4.2 增量编码器（Incremental Encoder）141.4.3 正余弦编码器（1 Vp-p Sin/Cos Encoder）151.4.4 绝对值编码器（Absolute Encoder）161.4.5 测速发电机（Tachometer）17

2、1.4.6 旋转变压器（Resolver）171.4.7 模拟量（±10V）181.5 I/O 接口191.5.1 数字量输入（PDI）191.5.2 数字量输出（PDO）211.5.3 模拟量输入（PAI）231.5.4 模拟量输出（PAO）24I/O 与通用 I/O241.5.51.6 通讯接口251.6.1 RS232 接口261.6.2 RS485 接口271.6.3 CANopen 接口291.6.4 USB 接口291.6.5 EtherCAT 接口301.6.6 Ethernet 接口3021.7 拨码开关311.7.1 RS485 通讯311.7.2 CANopen

3、通讯32第二章软件 UI 介绍332.1 菜单栏332.2 工具栏332.3 标题栏352.4 状态栏352.5 系统导航窗口352.6 工作空间362.7 状态窗口372.8 帮助浏览器37第三章通过软件建立通讯383.1 打开（Open）383.2 连接（Connect）393.3 通讯状态40第四章驱动器参数配置414.1 设定（Setting）41模式（Configuration 0/ Configuration 1）424.24.3 反馈（Loop feedback）454.4 初始化（Power-up）46第五章电机参数配置475.1 电机参数（Motor Parameters）4

4、85.1.1 有刷电机（Brush）485.1.2 无刷电机（Brushless）495.1.3 直线电机（Linear Brushless）505.1.4 交流感应电机（AC Induction）515.2 反馈类型参数（Feedback Type）525.2.1 增量式编码器525.2.2 1Vpp sin/cos 编码器535.2.3 旋转变压器（Resolver， 简称旋变）535.2.4 BiSS-C 绝对值编码器545.2.5 EnDat 绝对值编码器545.2.6 Hiperface 绝对值编码器5535.3 换相参数（Commutation）565.4 电磁制动器/刹车参数（B

5、rake）565.5 电机运转方向设定（Rotation Direction）56第六章I/O 端口配置（INPUTS/OUTPUTS）57模拟量输入（Analog Inputs）57模拟量输出（Analog Outputs）58数字量输入（Digital Inputs）59数字量输出（Digital Outputs）60可编程限位开关输出（Programmable Analog Outputs）61限制值设定（LIMITS）626.16.26.36.46.5第七章7.1 电流（Current）627.2 速度（Velocity）637.3 位置（Position）647.4 停止（Stop）

6、657.5 电压（Voltage）657.6 温度（Temperature）667.6.1 模拟量电压型667.6.2 开关量型677.6.3 热敏电阻型67第八章环路增益整定（TUNING）688.1 电流环（Current Loop）688.1.1 自动整定（有刷电机，无刷电机，直线电机）698.1.2 自动整定（交流感应电机）708.1.3 手动整定（有刷电机，无刷电机，直线电机）718.1.4 手动整定（交流感应电机）748.2 速度环（Velocity Loop）768.3 位置环（Position Loop）79第九章寻相操作829.1 自动寻相（AutoComm）829.2 手动

7、寻相（Manual Commutation）859.1 相位检测（Phase Detect）87第十章网络设置（NETWORK）8910.1 RS4858910.2 CANopen89410.3 EtherCAT9110.4 Modbus（TCP）9310.5 Powerlink9310.6 Ethernet95第十一章 辅助功能9511.1 数字万用表（Multimeter）9511.2 用户（User Units）9611.3 动态帮助（Help）97第十二章 参数备份与重新载入9812.1 参数备份9812.2 重新载入98第十三章故障诊断985第一章 硬件连接AMC 的数字式驱动器的连

8、接端子和附件根据功能的不同，可以分为以下几类：llllllll动力电源逻辑电源电机动力线接口反馈接口I/O 接口通讯接口拨码开关跳线为了确保驱动器顺利调试和使用，以上各项都必须正确的进行连接和配置。本章将对以上各项分别进行阐述。1.1 动力电源动力电源是指外部电源设备向驱动器提供的，经驱动器内部功率模块调制后，向电机输出动力的电源。此电源的电压（或等效直流电压）即为驱动器的母线电压 Bus Voltage。AMC 的数字式驱动器按照动力电源类型的不同，可分为如下类型：图 1 动力电源供电类型分类需要说明的是：1) 所有直流供电型的驱动器只能使用直流电进行供电。2) 所有交流供电型的驱动器既可以

9、使用交流电进行供电，也可以使用直流电进行供电。3)所有 3 相供电型驱动器以使用单相电供电，但此时输出功率会有至少 30%的损失。关于 AMC 数字式驱动器有以下几个误区请注意：1) 直流供电型的驱动器并非只能驱动直流（有刷）电机，它同样可以驱动无刷电机，包括交流永磁同步电机 PMSM 和直流无刷电机BLDC。2) 交流供电型的驱动器并非只能驱动交流（无刷）电机，它同样可以驱动直流（有刷）电机。1三相电单相电直流供电型面板式插针式交流供电型面板式AMC驱动器1.1.1 直流供电型驱动器动力电源图 2 直流供电型驱动器动力电源的连接1)对于面板式驱动器（型号前两位字母为 DP），其接线端子符号和

10、说明见相应的 datasheet 内power connector 部分。如图 3 所示。图 3 直流供电型面板式驱动器动力电源接线端子2)对于插针式驱动器（型号前两位字母为 DZ），其接线端子符号和说明见相应的 datasheet 内power connector 部分。如图 4 所示。图 4 插针式驱动器动力电源接线端子3)如果用户使用了 DZ 型驱动器所对应的安装卡（或称转接板，型号前两位字母为 mc），则可以不用关心图 4，而直接使用图 5 中的接线端子。图 5 转接板上动力电源接线端子2请按照以上的说明，正确地接入动力电源。1.1.2 交流供电型驱动器动力电源如前面内容所示，交流供电

11、驱动器的供电方式比较多，故下文将分别按照如下几个部分进行说明。1) 单相交流供电型驱动器使用交流电供电图 6单相交流电供电图 7单相交流电供电使用的接线端子2)单相交流供电型驱动器使用直流电供电图 8直流电供电3图 9 直流电供电使用的接线端子3)3 相交流供电型驱动器使用 3 相交流电供电图 10 3 相交流电供电图 11 3 相交流电供电使用的接线端子44)3 相交流供电型驱动器使用单相交流电供电图 12 单相交流电供电图 13单相交流电供电使用的接线端子注意：可以使用 L1，L2，L3 中的任意 2 个端子。5)3 相交流供电型驱动器使用直流电供电若驱动器具有图14 中的接线端子，则参照

12、图 8 进行连接。图 14直流电供电使用的端子5若某些型号的驱动器并没有图14 中所示的连接端子，此时可以采用下图所示的方式进行供电。图 15 直流电供电图 16 直流电供电使用的接线端子注意：可以使用 L1，L2，L3 中的任意 2 个端子。1.2 逻辑电源逻辑电源指外部提供给驱动器内部逻辑具体使用何种电压的逻辑电源视型号而定。回路所使用的电源，其电压通常为 5VDC 或 24VDC，注意：通讯模块所使用的电源同样来自逻辑电源，故如果驱动器逻辑电源未正确供电，则驱动器将无法与外界建立通讯。在使用 DriveWare 软件对驱动器进行连接和调试之前，请务必确保逻辑电源供电正常。61.2.1 插

13、针式驱动器逻辑电源1) 对于插针式驱动器（DZ 系列）而言，既可以由外部提供逻辑电源，也可以由内部提供逻辑电源（此时驱动器逻辑回路从动力电源模块内取电，因此无需外接逻辑电源）。如果逻辑电源是必需的，则其电压一般都为 5VDC（±5%）。接线定义请见下图。图 17插针式驱动器逻辑电源引脚定义如果逻辑电源并不是必需的，则其可承受的电压范围与动力电源可承受的电压范围相同。接线定义请见下图。图 18插针式驱动器逻辑电源引脚定义 2注意：如果用户在已经连接了动力电源的情况下，仍然要使用外部逻辑电源，则必须确保如下 2点：a)外部逻辑电源电压在驱动器的范围之内，具体查看驱动器对应的 datash

14、eet。b)外部逻辑电源电压值必须低于动力电源的电压值。72)如果用户使用了 DZ 系列驱动器对应的 mc 系列安装卡（转接板），则不用关心图内的接法，应直接按照图 19 内的接法进行供电。17 或图18图 19转接板上逻辑电源引脚定义注意：此引脚位于转接板的 I/O 端子内。81.2.2 面板式驱动器逻辑电源面板式驱动器（DP 系列）按照动力电源类型划分，也可分为交流供电型和直流供电型。1) 对于交流供电型面板式驱动器，必须由外部提供逻辑电源。电源规格为 24VDC（电流应保证至少 850mA）。图 20 交流供电型面板式驱动器逻辑电源接线端子2)对于直流供电型面板式驱动器，既可以由外部提供

15、逻辑电源，也可以由内部提供逻辑电源（此时驱动器逻辑回路从动力电源模块内取电，因此无需外接逻辑电源）。图 21 直流供电型面板式驱动器逻辑电源接线端子注意：如果用户在已经连接了动力电源的情况下，仍然要使用外部逻辑电源，则必须确保如下 2点：c)外部逻辑电源电压在驱动器datasheet。的范围之内，一般是 20 - 80VDC，具体查看驱动器对应的d)外部逻辑电源电压值必须低于动力电源的电压值。1.3 电机动力线接口AMC 数字式驱动器可以驱动的电机可以是有刷电机（包括其他单相的电机），也可以是无刷电机（包括其他 3 相的电机）。本节按此分类分别介绍电机动力线接口。1.3.1 有刷电机动力线接口

16、对于有刷型电机，将其动力线连接至驱动器的 Motor A 和 Motor B 端子上即可。图 22 有刷电机动力线接口91)面板式驱动器接线端子如下图所示。图 23 面板式驱动器电机动力线接线端子2)插针式驱动器引脚定义如下图所示。图 24 插针式驱动器电机动力线引脚定义3)插针式驱动器所对应的转接板接线端子如下图所示。图 25 转接板上电机动力线接线端子注意：实际上，有刷电机可以使用 Motor A，Motor B 和 Motor C 中的任意 2 个端子，只需在DriveWare 软件内进行相应设定即可。101.3.2 无刷电机动力线接口图 26 无刷电机动力线接口1)对于面板式驱动器，接

17、线端子如下图所示。图 27 面板式驱动器电机动力线接线端子2)对于插针式驱动器，引脚定义如下图所示。图 28 插针式驱动器电机动力线引脚定义3)对于插针式驱动器所对应的转接板，接线端子如下图所示。图 29 转接板上电机动力线接线端子111.4 反馈接口AMC 数字式驱动器可以兼容许多不同种类的反馈元件或设备。在调试和件。电机运转之前，应该按照驱动器对应的 datasheet，连接好电机或负载端的反馈元传感器（Hall）信号输入接口1.4.11)在 AMC 驱动器对应的 datasheet 上，以 HALL A，HALL B，HALL C 表示信号输入。若用户使用的传感器为信号输出（A，B，C）

18、，则接线一一对应。如图 30 所示。图 30信号接入驱动器信号输入接口若用户使用的B+，C+）即可。如图传感器为差分信号输出（A+，A-，B+，B-，C+，C-），则只需使用正端信号（A+，31 所示。图 31差分信号接入驱动器12信号输入接口2)差分信号输入接口在 AMC 驱动器对应的 datasheet 上，以 HALL A+，HALL A-，HALL B+，HALL B-，HALL C+，HALL C-表示差分信号输入。若用户使用的HALL B+，HALL C+）。传感器为如图 32 所示。信号输出（A，B，C），则应接入驱动器上信号正端（HALL A+，图 32信号接入驱动器差分信号输

19、入接口若用户使用的所示。传感器为差分信号输出（A+，A-，B+，B-，C+，C-），则接线一一对应。如图33图 33差分信号接入驱动器差分13信号输入接口1.4.2 增量编码器（Incremental Encoder）AMC 数字式驱动器的增量编码器接口均为 5V（TTL）差分信号输入接口。在 AMC 驱动器对应的datasheet 上，以 ENC A+，ENC A-，ENC B+，ENC B-，ENC I+，ENC I-表示编码器信号输入。若用户使用的增量编码器为差分信号输出（A+，A-，B+，B-，Z+，Z-），则接线一一对应。如图所示。33图 34差分增量编码器接入驱动器差分信号输入接口

20、若用户使用的增量编码器为信号输出（A，B，Z），则应接入驱动器上信号正端（ENC A+，ENC B+，ENC I+）。如图33 所示。图 35增量编码器接入驱动器差分信号输入接口注意：若用户编码器没有Z 信号，则驱动器上ENC I 引脚或以悬空不接。141.4.3 正余弦编码器（1 Vp-p Sin/Cos Encoder）AMC 数字式驱动器可以接受 1 Vp-p Sin/Cos 编码器差分信号输入。1 Vp-p Sin/Cos 编码器输出信号为峰-峰值为 1V 的正（余）示。电压信号，信号线接法如图36 所图 36 Sin/Cos 编码器差分信号输入注意：若用户使用的编码器不具有 Ref

21、信号输出，则驱动器上的REF MARK+和 REF MARK-应该悬空不接。151.4.4 绝对值编码器（Absolute Encoder）号的驱动器可以接受的绝对值编码器通讯协议类型为：Stegmann Hiperface，AMCHeidenhain EnDat 和BiSS C。图37 Hiperface 绝对值编码器接线方式图 38 EnDat 与 BiSS C 绝对值编码器接线方式注意：对于 BiSS C 绝对值编码器，Sin，Cos，Ref 信号可以不接入驱动器。161.4.5 测速发电机（Tachometer）测速发电机简称测速机，输出信号为模拟量电压。图 39 测速机信号接线方式注

22、意：1)AMC 数字式驱动器模拟量信号输入接口电压范围为±10VDC，因此测速机输出信号（或经过调制后的输出信号）范围不超过此限制。2) AMC 数字式驱动器根据型号不同，所具有的模拟量输入接口数目不等。有些型号只有 1 个模拟量输入接口，另外一些则具有 2 个及以上的模拟量输入接口。3) 对于只具有 1 个模拟量输入接口的驱动器型号，一旦该模拟量输入接口被作为测速机反馈接口而占用，则无法接受器输出的模拟量指令信号。1.4.6 旋转变压器（Resolver）旋转变压器简称旋变，输出信号为模拟量电压，其包络线为正（余）。图 40 旋变信号输入注意：1)AMC 数字式驱动器的旋变电气规格

23、为：激励信号 4 Vrms，5 kHz，电压变比 0.5。172)其他规格的旋变需要经过实际测试才能确定是否可接入 AMC 数字式驱动器。1.4.7 模拟量（±10V）AMC 数字式驱动器使用±10V 模拟量作为位置环反馈信号。反馈元件输出的信号电压值与电机或负载的位置之间应该成线性比例关系。接线方法同 1.4.5 节内容。请查阅您所使用的驱动器（或转接板）对应的 datasheet，找到对应的引脚或接线端子，按照前述内容正确地接线。181.5 I/O 接口1.5.1 数字量输入（PDI）数字量输入信号（5V）1)图 41用户可使用开关或 5V 有源信号输出设备（运动5V

24、数字量输入器或 PLC 等）作为驱动器输入信号。2)差分数字量输入信号（5V）图 42 差分 5V 数字量输入用户可使用 5V 差分信号输出设备（运动器或 PLC 等）作为驱动器输入信号。19数字量输入信号（24V 漏型）3)图 43用户可使用 24V 有源信号输出设备（运动24V 漏型数字量输入器或PLC 等）作为驱动器输入信号。数字量输入信号（24V 源型）4)图 44用户可使用 24V 有源信号输出设备（运动24V 源型数字量输入器或PLC 等）作为驱动器输入信号。请查阅您所使用的驱动器（或转接板）对应的 datasheet，找到对应的引脚或接线端子，正确地接线。201.5.2 数字量输

25、出（PDO）1) 数字量输出信号（5V）图455V 数字量输出2)数字量输出信号（24V漏型）图 4624V 数字量漏型输出注意：某些型号并不带有输出上拉端子（Output Pull-up）213)数字量输出信号（24V源型）图4724V 数字量源型输出221.5.3 模拟量输入（PAI）1) 差分模拟量（±10V）输入图 48驱动器差分模拟量输入驱动器差分模拟量输入同样可以接受方式。器输出的模拟量信号，此时则应采用图49 的接线图 49驱动器差分模拟量输入接受信号模拟量输入2)图 50驱动器模拟量输入231.5.4 模拟量输出（PAO）图 51驱动器模拟量输出注意：只有部分型号的A

26、MC 数字式驱动器具有模拟量信号输出功能。I/O 与通用 I/O1.5.5AMC 数字式驱动器的 I/O 接口具有强大的可编程能力，它们可以通过 DriveWare 软件配置为通用目的 I/O，也可以成为目的 I/O。此外，在 DriveWare 软件内配置模式为Step&Direction，PWM&Direction 等功能时，驱动器会自动将某些PDI 配置为目的 I/O。具体会在后续章节内进行介绍。241.6 通讯接口号的数字式驱动器支持的通讯方式/协议包括：RS232/485CANopen EtherCATEthernet PowerlinkModbus RTU/TCPA

27、MClllll当使用 DriveWare 软件连接驱动器时，可以使用的接口包括：llllRS232RS485USB（Mini-USB 接口）Ethernet（RJ45 接口）251.6.1 RS232 接口图52 RS232 接口示意图1)插针式驱动器通讯接口引脚图插针式驱动器通讯接口引脚53262)插针式驱动器对应的转接板通讯接口端子图54 转接板通讯接口端子3)面板式驱动器通讯接口端子图 55面板式驱动器通讯接口端子1.6.2 RS485 接口1) 插针式驱动器通讯接口引脚插针式驱动器配置为 RS485 模式，需要对其本体做跳线设置。如图置所示。56插针式驱动器本体跳线位图 56 插针式驱

28、动器本体跳线位置27可以根据需要选择 2 线制网络或 4 线制网络类型，并根据实际需要接入终端电阻。如图57 所示。图 57 插针式驱动器本体跳线位置、终端电阻及通信线示意图2)插针式驱动器对应的转接板通讯接口端子图 58 插针式驱动器对应的转接板通讯接口端子注意：插针式驱动器本体跳线仍然需要设置。283)面板式驱动器通讯接口端子图 59 面板式驱动器通讯接口跳线设置1.6.3 CANopen 接口图 60 CANopen 接口注意：网络中最后一个子站需接入 120终端电阻。1.6.4 USB 接口图 61 USB 接口291.6.5 EtherCAT 接口图 62EtherCAT 接口1.6

29、.6 Ethernet 接口图 63Ethernet 接口301.7 拨码开关1.7.1 RS485 通讯1) 插针式数字式驱动器对应的转接板图 64 RS485 驱动器转接板上拨码开关注意：使用RS232 通讯时，所有的拨码开关都应该设为 OFF。2)面板式数字式驱动器图 65 RS485 驱动器上拨码开关注意：使用RS232 通讯时，所有的拨码开关都应该设为 OFF。311.7.2 CANopen 通讯1) 插针式数字式驱动器对应的转接板图CANopen 驱动器转接板上拨码开关662)面板式数字式驱动器图 67 CANopen 驱动器上拨码开关32第二章 软件 UI 介绍AMC 数字式驱动

30、器使用 DriveWare 软件进行配置和调试。软件可从 AMC下图为软件 UI。和使用，地址：图68 DriveWare 软件 UI2.1 菜单栏菜单栏内包含文件、驱动器信息、运动引擎、工具、设置、视图、窗口、帮助等功能。图 69 菜单栏2.2 工具栏工具栏内包含了一系列与驱动器连接、配置、工具、应用更改、操作相关的图标。图 70 工具栏33注意：菜单栏内的大部分功能与工具栏内的图标一一对应。其对应关系如下。图 71 菜单栏与工具栏功能对应关系342.3 标题栏标题栏内包含了当前驱动器所使用的指令源、反馈源、模式、增益。图 72 标题栏2.4 状态栏状态栏内显示驱动器使能状态、通讯连接状态、

31、读写权限信息。图 73 状态栏2.5 系统导航窗口此窗口包含驱动器配置、电机参数、输入输出、限制、功能。、网络配置、伺服增益、运动引擎等驱动器配置与调试的所有内容在此窗口浏览得到。图 74 系统导航窗口352.6 工作空间根据系统导航窗口内点击的内容不同，本窗口会显示不同的内容，供用户进行相关操作。图 75 工作空间362.7 状态窗口本窗口显示内容包括驱动器故障、告警、运动状态等信息，用于信息。驱动器内部情况及运动状态图 76 状态窗口2.8 帮助浏览器在动态帮助功能之外，软件提供此浏览器，便于用户浏览相关帮助信息。图 77 帮助浏览器37第三章 通过软件建立通讯在对 DriveWare 的

32、 UI 有了基本认识之后，可以接通驱动器电源，打开 DriveWare，使用相应的连接端口（RS232/485 或 USB）进行通讯连接。此外，DriveWare 也支持打开离线的工程配置文件，方便用户进行查看、修改、保存。首次运行软件时，软件界面会显示如下框。图 78 打开或连接3.1 打开（Open）点击图 78 中的 Open 按钮，将用户浏览并打开一个已经存在的工程配置文件，其文件扩展名为.adf。此文件可以是软件安装目录内自带的示例配置文件，也可以是之前保存到硬盘上的用户编辑过的配置文件。打开某个配置文件之后，再点击工具栏内的 connect，可以将当前打开的配置文件到驱动器内38部

33、。见图 80 说明。3.2 连接（Connect）点击图78 中的 Connect 按钮，将弹出如下框。图 79 连接参数设置说明：1) 在 interface 内选择需要的接口类型，如RS232、RS485、USB 等。2) 在 Drive Address 内填写驱动器的站地址（RS232 和 USB 模式下，此地址为固定值 63）。3) 在 Serial Port 内选择使用的 PC com 端口。4) 在 Baud Rate 内选择使用的通讯速率。5) 在 Access Control 内选择需要的读/写权限。请再次检查硬件连接情况，确保逻辑电源和通讯线缆连接正常。设置完毕，点击 con

34、nect，将开始通讯连接。1) 若连接之前没有打开任何工程配置文件，则软件将自动读出驱动器内部配置信息，并上载至软件界面。2) 若连接之前已经打开了某个工程配置文件，则软件将检测驱动器内部配置信息，并与当前所打开的配置文件进行比对。如果两者不一致，则软件将弹出如下框。图 80 上载或39用户可以选择：a)Download：将当前打开的配置信息到驱动器内部（覆盖驱动器内部原有的配置信息）b)Upload：忽略当前打开的配置信息，将驱动器内部配置信息上载至软件界面（覆盖已经打开的配置信息）3.3 通讯状态若通讯连接，则 DriveWare 状态栏会显示驱动器通讯状态信息：图 81 连接若通讯连接断

35、开，则 DriveWare 状态栏会显示驱动器通讯状态信息：图82 连接断开40第四章 驱动器参数配置点击系统导航窗口最上方驱动器图标前的“+”号，展开本项目内的项目。图 83 驱动器参数配置4.1 设定（Setting）点击 Setting，工作空间将显示如下页面。图 84 设定说明：Name：可为当前连接的驱动器任意命名Enable Second Gain Set：是否启用第二增益Enable Second Configuration：是否启用第二模式Network Mode/Stand-Alone Mode：是否使用网络通讯模式注意：41对于非网络通讯的应用，务必选择 Stand-Alo

36、ne Mode。模式（Configuration 0/ Configuration 1）4.2点击 Configuration 0（未使用第二模式之前，驱动器只有一种模式。默认第二模式未启用），工作空间将显示如下页面。图 85模式说明：Loop Configuration（模式）：1)可在 current（电流或扭矩模式）、velocity（速度模式）、position around current（位置及电流模式）和 position around velocity（位置及速度模式）中选择需要的Command Source（指令源）：模式。2)可选择需要的指令形式，如±10V 模拟

37、量、step&direction（脉冲加方向）、PWM& direction（PWM加方向）、encoder following（编码器跟随或电子齿轮）、通讯Gain Set 0 / Gain Set 1（增益选择）:选择使用第一或第二增益Command Limiter（指令限制器）：等。3)4)设定是否使用指令限制器、使用何种指令限制器。对于电流模式，限制器为电流大小限制；对于速度模式，限制器为小限制。度大小限制；对于位置模式，限制器为度及正反向速度大图 86 为电流模式速度模式及位置模式之下的指令限制设置示例。42图 86 指令限制设置示例43注意：1)对于位置的应用，通常

38、选择 position around velocity（位置及速度模式）。2) 对于实际应用，应选择真实的指令源。在软件调试阶段，应选择No Command。3) 指令源中，interface input 指 RS232/485，communication channel 指 CANopen、Powerlink 或EtherCAT。4) 上述的指令形式，并非适用于每一种驱动器型号。5) 选择指令源之后，根据实际情况，配置指令的换算关系，如 1.2A/V（电流模式），200RPM/V（速度模式），10000 step/mm（位置模式）等。除此之外，还可配置偏置、死区等参数。图87 为电流指令、速

39、度指令和位置指令参数配置示例。图 87 指令参数配置示例444.3 反馈（Loop feedback）点击 Loop feedback，工作空间将显示如下页面。图 88 反馈说明：Velocity Feedback Source：选择速度环反馈源（编码器、模拟量、通讯）Position Feedback Source：选择位置环反馈源（编码器、模拟量、辅助编码器、通讯）Polarity：选择反馈信号的极性注意：1) 若驱动器工作在电流模式下，则 Velocity Feedback Source 和 Position Feedback Source 没有实际意义，可以任选。2) 若驱动器工作在速

40、度模式下，则 Position Feedback Source 没有实际意义，可以任选。3)当 Hall（）用作速度反馈源时，不适合用于速度性能要求高的应用。454.4 初始化（Power-up）点击 Power-up，工作空间将显示如下页面。图 89 初始化说明：Step 1 - Bridge Status：选择上电时驱动器处于软件使能/禁能状态Step 2 Configuration Select：选择上电时驱动器使用第一/第二模式Step 3 Phase Detect：选择上电时驱动器执行 Phase Detect（相位检测）的方式Step 4 Set Position：选择上电时驱动器

41、是否将当前位置设为 Setpoint 所显示的值（只对增量反馈系统有效）Step 5 Motion Engine：选择上电时驱动器是否启用 Motion Engine（运动引擎）注意：1) 即使选择了软件使能，若上电时存在外部禁能信号，则驱动器仍将处于禁能状态。2) Step4 中的 Setpoint 值，在 TuningGain SetPreset Position 内进行设置。3)若选择了启用 Motion Engine，则驱动器初次上电后将受 Motion Engine，而不受 4.2 节中所述的±10V 模拟量、step&direction、PWM& dire

42、ction、encoder following 指令源。46第五章 电机参数配置点击系统导航窗口第二项，展开如下项目。图 90 电机参数配置点击 Parameters，工作空间将出现 Motor Parameters页。图 91 Motor Parameters页在此页面输入电机、编码器、换相元件（hall）、刹车等参数。475.1 电机参数（Motor Parameters）首先，在 Select Motor 下拉菜单内选择电机类型。图 92 选择电机类型其次，根据选择电机类型的不同，依次填写电机相关参数。5.1.1 有刷电机（Brush）有刷电机需要填写的参数如图93 所示。图 93 有刷

43、电机相关参数注意：1) 红色框内为必填项。2) 此处所指的有刷电机包括音圈电机。485.1.2 无刷电机（Brushless）无刷电机需要填写的参数如图94 所示。图 94无刷电机相关参数注意：a) 红色框内为必填项。b) Motor Poles 框内应填极数，而不是极对数。c)电流值是 Adc，必要时需要对电机参数进行换算。（如电机额定电流 3Arms，则持续电流值应填写 3Arms*1.414=4.242Adc）。d)此处所指的无刷电机包括永磁同步电机 PMSM 和直流无刷电机 BLDC。495.1.3 直线电机（Linear Brushless）直线电机需要填写的参数如图95 所示。图

44、95 直线电机相关参数注意：a)红色框内为必填项。b)电流值是 Adc，必要时需要对电机参数进行换算。（如电机额定电流 3Arms，则持续电流值应填写 3Arms*1.414=4.242Adc）。c)最高速度和极距的可选国际制或其他。505.1.4 交流感应电机（AC Induction）直线电机需要填写的参数如图96 所示。图 96 交流感应电机相关参数注意：a)红色框内为必填项。b)峰值电流值是 Adc，必要时需要对电机参数进行换算。（如电机峰值电流 30Arms，则持续电流值应填写 30Arms*1.414=42.42Adc）。515.2 反馈类型参数（Feedback Type）5.2

45、.1 增量式编码器增量式编码器配置如下图所示。图 97 增量式编码器参数选择反馈极性，输入编码器分辨率，选择编码器是否具有 Index/Reference 信号。当电机类型选择为直线电机 Linear Motor 时，编码器分辨率变为 lines/mm 或lines/in，如下图所示。图 98 增量式编码器参数（直线光栅）注意：a) 编码器反馈分辨率应设为 4 倍频之前数值。b) 若编码器不具有 Index/Reference 信号，则无需此项。525.2.2 1Vpp sin/cos 编码器1Vpp sin/cos 编码器配置如下图所示。图 99 1Vpp sin/cos 编码器参数对照编码

46、器参数表，填入正确参数。5.2.3 旋转变压器（Resolver， 简称旋变）旋变配置如下图所示。图 100 旋变参数注意：a) 对照旋变参数表，选择多速/多极设定。b) 根据应用需求，选择高分辨率或低分辨率。c) 务必确保电机所用旋变的电气参数满足 AMC 的标准要求：激励电压 4Vrms5kHz，输出变比 0.5。d) 若某型号的旋变参数不合AMC 标准，则须进行实际测试，以验证 AMC 驱动器是否可以支持该型号的旋变。535.2.4 BiSS-C 绝对值编码器BiSS-C 绝对值编码器配置如下图所示。图 101 BiSS-C 绝对值编码器参数对照编码器参数表，准确填写相关参数。5.2.5

47、 EnDat 绝对值编码器EnDat 绝对值编码器配置如下图所示。图 102 EnDat 绝对值编码器参数对照编码器参数表，准确填写相关参数。545.2.6 Hiperface 绝对值编码器Hiperface 绝对值编码器配置如下图所示。图 103 Hiperface 绝对值编码器对照编码器参数表，准确填写相关参数。555.3 换相参数（Commutation）图 104 换相参数选择电机反馈信号内是否具有Hall/Commutation Channel 信号，并选择换相角（60°、120°或其他）。选择使用何种换相波形：梯形波（最适用于 BLDC），正（最适用于PMSM）

48、。5.4 电磁制动器/刹车参数（Brake）图 105 刹车参数注意：a)若电机具有电磁制动器（亦称为刹车/抱闸），且希望使用驱动器 IO此项，并配置相关参数。电磁制动器，则b)若电机不具有电磁制动器，或电机具有电磁制动器但不希望使用驱动器对其进行此项。，则不5.5 电机运转方向设定（Rotation Direction）此处配置指令信号值的正负与电机运转方向的正反之间的对应关系。图 106 运转方向56第六章 I/O 端口配置（Inputs/Outputs）点击系统导航窗口Inputs/Outputs 项，展开项。如下图所示。图 107 Inputs/Outputs 项6.1 模拟量输入（A

49、nalog Inputs）图 108 Analog Inputs 子项此页面内可以查看（但不可更改）AI n 所分配的功能、变换比例、变换后等效值。其中，偏置可以在此页面更改。注意：、偏置、死区、输入电压、1) 每个 AI 端口所分配的功能在其他功能页面设置，例如指令源（command source）。2) 根据驱动器型号不同，AI 的数量不同。3) 某些型号不具有 AI 端口。576.2 模拟量输出（Analog Outputs）图 109 Analog Outputs 子项此页面内可以为AO n 分配所需要的功能，设定变换比例和偏置。说明：1)点击 Source 栏的下拉箭头，选择你所需要

50、为 AO 指定的功能。如下图所示。图 110 分配功能2) 根据驱动器型号不同，AO 的数量不同。3) 某些型号不具有 AO 端口。586.3 数字量输入（Digital Inputs）图 111 Digital Inputs 子项及功能分配此页面可以为 DI 分配所需要的功能。以上图为例，说明配置过程。1) 分配功能鼠标选中左侧Inputs Functions 窗口内某个功能，左键按下，将功能拖放至右侧窗口某一DI 端口处， 松开鼠标即可。本例中，user disable 即为用户自定义的外部使能/禁能功能。2) 删除功能若希望删除已经分配好的功能，只需在右侧窗口内选中目标功能，点击3)信号

51、极性即可。为某一 DI 分配功能后，可为此信号指定“高有效”或“低有效”逻辑。当前选择的是 Active Low， 即为低有效。4)点击 Apply，使你所作的修改生效。注意：1) 根据驱动器型号不同，DI 的数量不同。2) 根据驱动器型号不同，DI 的“高”电平的电压等级不同（5V 或 24V）。3) 同一个 DI，可以同时叠加分配不同的功能。4) 当指令源中使用 Step&Direction 或 PWM&Direction 时，DI 会自动为指令分配相应的 DI。596.4 数字量输出（Digital Outputs）图 112 Digital Outputs 子项及功能分

52、配此页面可以为 DO 分配所需要的功能。以上图为例，说明配置过程。1)分配功能鼠标选中左侧Inputs Functions 窗口内某个功能，左键按下，将功能拖放至右侧窗口某一 DO 端口处，松开鼠标即可。本例中，Bridge Active流或短路故障信号输出。2)删除功能用户通过 DO1驱动器使能状态，通过 DO2过若希望删除已经分配好的功能，只需在右侧窗口内选中目标功能，点击3) 信号极性为某一 DO 分配功能后，可为此信号指定“高有效”或“低有效”逻辑。4) 点击 Apply，使你所作的修改生效。即可。注意：1) 根据驱动器型号不同，DO 的数量不同。2) 根据驱动器型号不同，DO 的“高”电平等级不同（5V 或 24V）。3) 同一个 DO，可以同时叠加分配不同的功能。606.5 可编程限位开关输出（Programmable Analog Out