减速机工艺及难点

1、无车双端面打中心孔车双端面打中心孔超精加工两轴承内道沟及两偏心外圆超精加工两轴承内道沟及两偏心外圆六、六、RV 减速机的技术方案减速机的技术方案1、RV 减速机的技术路线减速机的技术路线偏心轴偏心轴下料下料正火正火氮化处理氮化处理以花键定位精磨偏心外圆以花键定位精磨偏心外圆粗车外圆粗车外圆调质处理调质处理粗车偏心外圆粗车偏心外圆半精磨两端圆锥轴承位半精磨两端圆锥轴承位研磨中心孔研磨中心孔花键滚齿花键滚齿研磨中心孔研磨中心孔半精磨偏心外圆半精磨偏心外圆在线检测在线检测超声波清洗超声波清洗精磨两端轴承内道沟精磨两端轴承内道沟超声波清洗超声波清洗磨花键磨花键精磨两端圆锥轴承位精磨两端圆锥轴承位针齿壳

2、针齿壳超声波清洗超声波清洗在线检测在线检测超精加工超精加工精磨两端轴承外道沟精磨两端轴承外道沟一次装夹磨上下角接触轴承位一次装夹磨上下角接触轴承位针齿壳及内齿高频淬火针齿壳及内齿高频淬火半精加工半精加工调质处理调质处理粗加工粗加工正火正火铸造铸造行行星星架架超声波清洗超声波清洗超精分离加工超精分离加工角接触轴承两处内道沟精加工角接触轴承两处内道沟精加工组合组合三孔轴承外三孔轴承外道沟、角接道沟、角接触轴承内道触轴承内道沟高频淬火沟高频淬火刚刚性性盘盘输输出出盘盘锻锻造造锻锻造造正正火火正正火火粗粗加加工工粗粗加加工工调调质质处处理理调调质质处处理理半半精精加加工工半半精精加加工工三孔轴承外三孔

3、轴承外道沟、角接道沟、角接触轴承内道触轴承内道沟高频淬火沟高频淬火在线检测在线检测振动光饰振动光饰半半精精磨磨两两端端面面半半精精磨磨两两端端面面摆线轮摆线轮超精加工加工齿形，偏心轴承外道沟超精加工加工齿形，偏心轴承外道沟在线检测在线检测下料下料振动光饰振动光饰打成对标记精加工摆线轮齿、中心孔打成对标记精加工摆线轮齿、中心孔及三个偏心轴承外道沟及三个偏心轴承外道沟深冷处理深冷处理时效处理时效处理 10 小时小时回火回火脉动淬火脉动淬火粗加工粗加工正火正火锻坯锻坯双端面精磨双端面精磨无大大轮轮双双连连轮轮滚滚齿齿倒倒棱棱磨磨双双端端面面锻锻坯坯小小轮轮锻锻坯坯正正火火正正火火粗粗加加工工粗粗加加

4、工工调调质质处处理理调调质质处处理理磨磨孔孔滚滚齿齿倒倒棱棱高高频频淬淬火火磨大齿轮齿磨大齿轮齿高高频频淬淬火火大小轮组合大小轮组合磨磨齿齿磨磨内内孔孔在线检测在线检测输出盘输出盘与保持与保持架、钢架、钢球装配球装配刚性盘刚性盘与钢球与钢球装配装配装配成装配成对的摆对的摆线轮与线轮与滚针滚针检测组检测组合件合件 A的扭的扭矩，确矩，确保其扭保其扭矩合格矩合格针齿壳针齿壳与两处与两处角接触角接触外道沟外道沟装配装配打上打上锥度锥度销组销组合在合在一起一起（简（简称组称组合合件件A）偏心偏心轴、保轴、保持架、持架、滚针、滚针、圆锥滚圆锥滚子轴承子轴承装配装配（简称（简称组合组合件件B）组合一组合一

5、起检测起检测扭矩，扭矩，合格后合格后拆卸刚拆卸刚性盘及性盘及刚性盘刚性盘处外道处外道沟沟装入组装入组合好的合好的组合组合件件B重新装重新装配刚性配刚性盘及外盘及外道沟道沟挠度试验挠度试验、回差试验回差试验，振动振动、径跳径跳、噪音、温度试验噪音、温度试验打上锥打上锥度销并度销并按照规按照规定扭矩定扭矩力用螺力用螺栓紧固栓紧固RV 减速机装配成功减速机装配成功注入润滑脂，包装入库注入润滑脂，包装入库无2、RV 减速机加工技术注意点RV 多轴同步联动，其本质是复合轴承问题。目前，我国难以达到 P4 级水平。在数量较多的轴承配合下，要达到其形位公差与尺寸公差的精度要求，有一定（相当）难度。主要表现在

6、以下几项：、偏心轴加工难点。A. 偏心轮的圆度。B. 偏心轮的相位公差。C. 偏心轮花键与偏心轮的位置度。D. 成品偏心轴与行星架的高度、距离配合，影响其扭矩的大小。、针齿壳加工难点A. 针齿壳轮廓度。B. 针齿壳齿距累积误差。C. 两轴承内道沟距离控制。、摆线轮加工难点A. 摆线轮齿形。B. 摆线轮齿距累积误差。C. 三个偏心轴承孔位置度，及相对于分度圆同心度。D. 摆线轮平行度。、行星架加工难点A. 两角接触轴承内道沟间距。B. 行星架内道沟轮廓度。无C. 三个偏心轴承孔位置度。D. 三个偏心轴承孔与两角接触轴承同心度。E. 行星架两轴承限位间距。、双连轮加工难点A. 双连轮加工要求达到

7、4 级精度。、装配加工难点A. 回差控制越小，功率输出越小。B. 零部件选配，必须达到额定技术要求。C. 自动生产装配线的硬件组织问题。3、RV 减速机设计与工艺创新点为增加 RV 减速机总成整体使用寿命， 提高机械精度， 降低成本，因此将 RV 减速机各零部件刚性适度提高。RV 减速机零部件的创新点主要体现在以下几个方面：、偏心轴创新点A. 在 RV 减速机结构中，偏心轴最易受到磨损。为提高其可靠性，将两内道沟与偏心轴装配好之后，采用一次精磨完成，以保证两圆锥滚子轴承与花键的同心度。在现有间隙内，加大针齿直径与长度，得以提高其刚性，并有效控制与行星架装配时间距的一致性。B. 利用偏心夹具一次

8、装夹完成，保证偏心轮偏心距、相位公差与圆度公差的准确性。、针齿壳创新点通过一次装夹，同时完成针齿壳轴承内圆、齿形及端面的磨削。无A. 通过一次装夹针齿壳，保证其磨削的平行度符合技术要求。B. 保证两轴承位的同心度与间距。C. 保证针齿壳的位置公差D. 为减小摩擦，将针齿两端设计为圆弧状，增大功率输出。E. 提高针齿槽硬度达到 HRC60-65，提高其光洁度。将针齿槽的半圆弧形状改为线接触形，使其与摆线轮在运动过程中形成线性接触，减小其摩擦；并将原来的滑动配合改进为滚动配合，提高功率输出。F. 上下两处轴承位外道沟与轴承位装配完成后，采用一次精磨成形，保证其两外道沟的间距，从而有效的解决径跳问题

9、及装配中的一致性问题。、行星架的创新点A. 将刚性盘和输出盘与角接触轴承内道沟设计成为一体总成式，并采用一次精磨削完成，从而保证行星架间距。B. 将偏心轴承孔设计为圆锥滚子轴承外道沟，并加粗、加长圆锥滚子轴承滚针，从而增加了行星架的刚性。C. 刚性盘与输出盘组装完成后，通过采用一次装夹来完成上述两项。从而保证两角接触内道沟与偏心圆锥滚子轴承的同心度与位置度。、摆线轮创新点A. 通过一次装夹完成摆线齿及三个偏心轴承外道沟的加工，从而确保同心度及尺寸公差的一致性。B. 改善摆线轮齿的设计使其与针齿、针齿壳在运动中永远为线性接无触，从而减小摩擦、减少噪音、提高功率输出、增加使用寿命。、双连轮创新点A

10、. 双连轮采用激光冷焊技术，从而实现大小齿轮同时磨齿，以确保其 4 级精度。、装配创新点A. 装配时采用在线检测工艺选配零部件，保证 RV 减速机总成装配精度。B. 利用 RV 综合检验设备，保证产品 100%检验。C. 为控制装配线上的零部件精度，增加高精度设备，保证选配零件的精度，从而改变了原始的用调节垫来调节扭矩的方式，提高了装配效率，保证了装配质量。4、知识产权本项目针对国内 RV 减速机，目前存在的精度差、寿命短、会插大的缺点。我公司与华创机器人有限公司、重庆中科院、深圳固高研究院进行技术合作。在对日本住友和帝人 RV 减速机、捷克斯洛伐克减速机的结构和性能详细分析的基础上，经过五年

11、的研发和测试，并经国家权威机构检测试验，证明我公司的产品机械性能有明显提高。我公司五年来先后申请了 8 项发明专利，7 项实用新型专利。8 项发明专利：申请专利号专利名称201310200155.5机器人 RV 减速器曲柄轴加工方法201310199305.5机器人 RV 减速器行星架一体化加工方法201310199897.0机器人 RV 减速器针齿壳加工方法无201310198539.8机器人 RV 减速器摆线装置及制造方法201310199881.X机器人 RV 减速器装配在线检测装置201310200151.7机器人 RV 减速器轴向挠度试验台201310199301.7机器人 RV 减

12、速器综合性能试验台201310199568.6机器人 RV 减速器回差精度试验台7 项实用新型专利：申请专利号专利名称201320293325.4机器人 RV 减速器的摆线装置201320291035.6机器人 RV 减速器装配在线检测装置201320292480.4机器人 RV 减速器轴向挠度试验台201320292588.3机器人 RV 减速器综合性能试验台201320293310.8机器人 RV 减速器回差精度试验台2L201220445441.9一种机器人 RV 减速器2L201220474311.8一种双联齿轮小齿轮的磨削模具通过以上技术创新，提高了 RV 减速器机械性能，降低了成本

13、，增加了使用寿命，超过了国家标准。利用以上技术工艺，生产的 RV 减速器具有高精度、高刚性、高可靠性、传动比大等优点。因此，对 RV 减速器各零部件提出了更高的精度要求，针对上述特点，创新改造了一系列生产工艺：、偏心轴创新点A. 在 RV 减速机结构中，偏心轴最易受到磨损。为提高其可靠性，将两内道沟与偏心轴装配好之后，采用一次精磨完成，以保证两圆锥滚子轴承与花键的同心度。在现有间隙内，加大针齿直径与无长度，得以提高其刚性，并有效控制与行星架装配时间距的一致。B. 利用偏心夹具一次装夹完成，保证偏心轮偏心距、相位公差与圆度公差的准确性。、针齿壳创新点通过一次装夹，同时完成针齿壳轴承内圆、齿形及端

14、面的磨削。A. 通过一次装夹针齿壳，保证其磨削的平行度符合技术要求。B. 保证两轴承位的同心度与间距。C. 保证针齿壳的位置公差D. 为减小摩擦，将针齿两端设计为圆弧状，增大功率输出。E. 提高针齿槽硬度达到 HRC60-65，提高其光洁度。将针齿槽的半圆弧形状改为线接触形，使其与摆线轮在运动过程中形成线性接触，减小其摩擦；并将原来的滑动配合改进为滚动配合，提高功率输出。F. 上下两处轴承位外道沟与轴承位装配完成后，采用一次精磨成形，保证其两外道沟的间距，从而有效的解决径跳问题及装配中的一致性问题。、行星架的创新点A. 将刚性盘和输出盘与角接触轴承内道沟设计成为一体总成式，并采用一次精磨削完成，从而保证行星架间距。B. 将偏心轴承孔设计为圆锥滚子轴承外道沟，并加粗、加长圆锥滚子轴承滚针，从而增加了行星架的刚性。C. 刚性盘与输出盘组装完成后，通过采用一次装夹来完成上述两项。从而保证两角接触内道沟与偏心圆锥滚子轴承的同心度与位置无度。、摆线轮创新点A. 通过一次装夹完成摆线齿及三个偏心轴承外道沟的加工，从而确保同心度及尺寸公差的一致性。B. 改善摆线轮齿的设计使其与