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文档简介

工业机器人的五个坐标系1. 关节坐标系关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系。关节坐标系中机器人的位置和姿态，以各关节底座侧的关节坐标系为基准而确定。J1:0 J2:0 J3:0 J4:0 J5:0 J6:0下图1中的关节坐标系的关节值为：2. 直角坐标系直角坐标系中的机器人的位置和姿态，通过从空间上的直角坐标系原点到工具侧的直角坐标系原点（工具中心点）的坐标值x、y、z和空间上的直角坐标系的相对X轴、Y轴、Z轴周围的工具侧的直角坐标系的回转角w、p、r予以定义。下图2为（w、p、r）的含义。3. 世界坐标系世界坐标系是被固定在空间上的标准直角坐标系，其被固定在由机器人事先确定的位置。用户坐标系是基于该坐标系而设定的。它用于位置数据的示教和执行。有关各机器人（R系列/M系列/ARC Mate/LR Mate）的世界坐标系原点位置的大致标准为： 顶吊安装机器人、M-710iC以外：在J1轴上水平移动J2轴而交叉的位置。 顶吊安装机器人、M-710iC：J1轴处于0位时，离开J4轴最近的J1轴上的点。4. 工具坐标系这是用来定义工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系必须事先进行设定。在没有定义的时候，将由默认工具坐标系来替代该坐标系。5. 用户坐标系这是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指

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