DSP与CAN总线的测速和远程传送一体化

1、    DSP与CAN总线的测速和远程传送一体化速度测量是控制工程的基本问题之一。在许多情况下，测速信号需要远距离传送。实现这个问题的一个主要方法是使用SoC(片上系统)芯片。它所带的丰富外设改变了关于硬件和软件的观念。搭建硬件系统变为对硬件结构的理解掌握，软件的编程也从算法编制为主变为部件设置为主，具有简捷、完整的特点，体现了芯片的技术优势。SoC类的TMS320LF2407DSP芯片在测速和远程传送应用中的简捷一体化设计也体现了这一点。1 相关系统结构 TMS320LF240   速度测量是控制工程的基本问题之一。在许多情况下，测

2、速信号需要远距离传送。实现这个问题的一个主要方法是使用SoC(片上系统)芯片。它所带的丰富外设改变了关于硬件和软件的观念。搭建硬件系统变为对硬件结构的理解掌握，软件的编程也从算法编制为主变为部件设置为主，具有简捷、完整的特点，体现了芯片的技术优势。SoC类的TMS320LF2407DSP芯片在测速和远程传送应用中的简捷一体化设计也体现了这一点。1 相关系统结构     TMS320LF2407所带有的事件管理器和CAN控制器模块为测速和远程传送提供了便利。 TMS320LF2407有2个事件管理器EVA和EVB，各有3个捕获单元。对应6个捕获输入引脚CA

3、PX(对EVA，X=1，2，3；对EVB，X=4，5，6)。6个捕获输入引脚分别与QEPl/IOPA3、QEP2/IOPA4、IOPA5、QEP3/IOPE37、QEP4/IOPFO和IOPFl 共用。当捕获输入引脚CAPX上检测到所选的跳变时，所选的GP定时器的计数值被捕获并存入到一个2级深的FIFO堆栈中。     TMS320LF2407的CAN控制器模块包括有邮箱和相应的控制/状态寄存器。共有6个邮箱：2个接收邮箱(MBOX0、1)，2个发送邮箱(MBOX4、5)，2个可配置为接收或发送邮箱(MBOX2、3)。TM$320LF2407的CAN控制

4、器模块完全支持CAN2.0B协议。 通常情况下，测速传感器系统输出的是数字测速脉冲信号。因此，可把这个加到TMS320LF2407DSP芯片捕获引脚上。利用TMS320LF2407芯片的捕获单元测量输入脉冲的周期，再由内置的CAN总线控制器单元发出CAN周期信号，实现测速和远程传送一体化。2 系统配置2.1 捕获单元及相应定时器的配置     TM$320LF2407捕获单元的工作原理是：以输入脉冲上升沿、下降沿或上升沿下降沿为界，由相应的定时器计数来度量周期，计数值被捕获送入相应的一个2级深的捕获堆栈FIF0中。因此，涉及到捕获和定时器两部分

5、的配置操作。需要配置的捕获操作有：在I/O口复用控制寄存器MCRx(x=A、B或c)中把相应引脚配置为捕获输入；在捕获控制寄存器CAPCONA/B中选择(使能)捕获单元、选择(使能)相应的定时器和边沿选择(上升沿、下降沿或上升沿下降沿)；在中断标志寄存器EVA/BIFRX和中断屏蔽寄存器EVA/BIMRX中设置中断控制情况。需要配置定时器的操作有：对单个通用定时器TXCNT清零；在全局通用定时器控制寄存器GPTCONA/B中设置相应定时器的操作及计数方向；在单个通用定时器周期控制寄存器TXPR中设置比较周期；在单个通用定时器控制寄存器TXCON中设置计数操作模式。  

6、60; 周期控制寄存器TXPR中设置的比较周期应大于输入脉冲信号的周期。在不知道输入脉冲信号周期的情况下，应设置为最大值。当度量周期超过最大捕获时间时，用定时器溢出的方法再加软件计数解决。2.2 捕获周期的取出和传送     存放于捕获堆栈FIFO的捕获周期的取出有中断和查询两种方法。捕获单元所在的事件管理器的中断延时时间为20个CPu周期(典型)，或25个CPU周期(最小保护)，或8个cPU周期(单个中断)，或l6个CPU周期(不考虑存储器空间)。在具体设计中，中断延时时间被设为某一定值。在通常中断处理程序很短的情况下，中断时间主要由中断延时时间决定。

7、为了系统的扩展，即使是单个外设，也还是以采用中断方法为宜，而不是查询方法。2.3 CAN控制器模块和位定时器配置     CAN控制器模块的配置包括初始化邮箱、位定时器设置和数据收发。有关内容参见文献1。这里介绍一下位定时器的设置。 位定时器的设置决定总线传输信号的波特率，是CAN控制器模块的核心配置问题。TMS320LF2407有两个位控制寄存器BCRl和BCR2。它们必须在CAN控制器处于复位模式下(即CCR=1)才能被配置。位控制寄存器BCR2包括波特率预分频位BRP7-0，用来确定CAN控制器的时间片TQ，作为位控制的基准时间。位控制寄

8、存器BCR2包括同步跳转宽度选择位SJW1-0、采样次数选择位SAM7、包含传播延时时间段(PROG SEG)和相位延时时间段1(PHASE SEGl)的时间段1 TSEGl3-0、决定相位延时时间段2(PHASE SEG2)的时间段2 TSEG22-0。这样波特率为3 设计实例     本例的基本设置是选定捕获单元4(CAP4)对输入脉冲宽度进行捕获，事件管理器EVB的通用定时器3对脉冲进行计数。捕获计数值从FIFO堆栈取出送到临时寄存器CAP4TEMP，以便于扩展。再从CAP4TEMP送到3号邮箱经CANTX/IOPC6和CANRX/IOPC7发送，

9、如图1所示。3.1 捕获单元为中断方式而CAN控制器为查询方式     首先进行系统初始化，包括关中断、清标志位、系统时钟20MHz使能包含有捕获单元的第4级中断INT4，再进行捕获单元初始化和CAN控制器初始化。有关内容前已叙述。由于捕获单元处于中断方式，从捕获堆栈FIFO的取捕获周期值的操作在捕获单元的中断处理程序中进行；而CAN控制器处于查询方式，要在主程序中循环检查捕获标志。确认捕获后，从暂存寄存器CAP4TEMP中取出捕获周期值送到邮箱3。值得一提的是，由于捕获周期值为1 6位数据，故需要传送的数据是2字节。因此发送控制器MSGCTRL3的DL

10、=2。这种情况的程序流程如图2所示。3.2捕获单元中断处理包括CAN控制器的信息发送     如前所述，当CAN控制器处于查询方式时，CAN控制器的操作程序很复杂，又位于主程序，不利于主程序的扩展和外设的增加；因此可以把CAN控制器信息发送设置于捕获单元中断处理中，使主程序变得十分简单。在这种情况下，捕获单元中断处理程序同时包括捕获周期取出和CAN信息发送。由于减少了判断和循环，CAN信息发送变得简单。捕获单元中断处理程序如下：CAP4_ISR LDP #DP EVB LACL CAP4FIFO   &#

11、160;              ;取捕获堆栈值 LDP DP_USER  SACL CAP4TEMP                  ;捕获值送入临时寄存器 LDP #DP EVB SPLK #0，T3CNT   

12、              ;清T3计数值，使其重新计数 LDP #DP_CAN SPLK #0000H，MDER              ;邮箱不使能 SPLK #0100H，MCR          &#

13、160;    ;CDR=I，数据改变请求 LDP #5 LACL CAP4TEMP                  ;取捕获值 LDP #DP_CAN2 SACL MBX3A               &

14、#160;     ;把捕获值移入到邮箱3 LDP #DP_CAN SPLK #0880H，MCR               ;DBO=1，CDR=0，ABO=1，STM=0 SPLK #08H，MDER                ;

15、MD3=0，ME3=1，邮箱3发送使能 LDP #DP CAN SPLK #0020H，TCR               ;邮箱3发送请求W_TA3 LDP #DP_CAN BIT TCR，2                     ;邮箱3发送应答TA3(位13)=1BCND W_TA3, NTC                ;等待发送应答LDP #DP_CANSPLK #2000h, TCR               ;发送应答TA3写1复位CLRC INTM &#