CP1H伺服控制（课堂PPT）

1、实验内容 接线方法 实现CW/CCW 指令说明 程序段说明 实现速度改变 指令说明 实现梯形控制（定位） 指令说明 实现原点搜索与复位 设置说明 指令说明接线方法接线方法说明 本例使用的PLC是CP1H-XA40DT-D； 以PLC的第一路脉冲输出（脉冲输出0）为例； SSZ第6根线（运行开关），接在0V，且常闭； 注意CW(-)、CCW(-)、ECRST(-)需要接1.6K的电阻。实现CW/CCW实现流程设置脉冲数设置脉冲发送脉冲PULS指令SPED指令设置脉冲频率与发送脉冲是同一指令PULS指令说明PULS指令说明 本例中采用端口0输出，所以第一个参数为#0； 采用绝对脉冲，所以第二个参数

2、也是#0； 指定相对脉冲时：移动脉冲数=脉冲输出设定值； 指定绝对脉冲时：移动脉冲数=脉冲输出量设定值-当前值； 脉冲数为4096（16进制为1000）；SPED指令说明SPED指令说明 端口指定为0，即设置为#0； 第二个参数在CW时为#0，在CCW时为#10； 目标频率可根据实际情况设置。INI指令说明 使用脉冲输出0进行控制； 用于停止脉冲输出 指令使用：INI #0 #3 0CW/CCW程序段说明 工作点CW为CW开关； 工作点CCW为CCW开关； 在CW或CCW切换时将会停止脉冲输出，并延时1秒，再进行切换；实现速度改变 实现速度改变的方式有： 使用SPED指令直接修改频率； 使用频

3、率加减速控制指令（ACC），实现速度的改变 SPED是直接改变脉冲频率，而ACC可实现平滑的加/减速过程 运行流程： 使用连续模式运行； 使用SPED或ACC指令改变速度实现梯形控制（定位）该方式主要用于定位。本例中实现初始频率开始加速，到达预定频率后，到达PLC自动所计算出的减速点后开始减速，最后停止输出。指令说明实现原点搜索与复位在编写程序之前，需要在PLC的脉冲输出0中做出设置：设置说明（一） 设置中未定义的原点，可设置保持和未定义： 保持：在脉冲输出过程中，碰到极限信号，脉冲当前值和原点建立标志位状态保持 未定义：在脉冲输出过程中，碰到极限信号，脉冲当前值和原点建立标志位状态复位 限制

4、信号操作：查找，即在查找原点时，限位信号才起作用；总是，在任何时候限位信号都是起作用的。设置说明（二） 侦测模式： 方法0：在原点接近信号从OFF-ON-OFF时，读取原点输入信号。 方法1：在原点接近信号从OFF-ON时，读取原点输入信号。 方法2：仅读取原点输入信号。 操作模式： 模式0：主要用于步进电机。 模式1：用于伺服电机，但由于该模式不检测位置原点完成信号，所以精度不太高，但处理时间快。 模式2：用于伺服电机，由于该模式检测位置原点完成信号，所以精度较高，但处理时间稍慢。设置说明（三） 查找操作： 反转1：当检测到限位输入信号时，反专并继续运作。 反转2：当检测到限位输入信号时，产生一个错误，并停止运作。 位置监测时间：当使用操作模式2的时候，可设置该值，监测位置的准确性，提高精度。ORG指令说明进行原点搜索时，使用指令：ORG #0 #0进行原点返回时，使用指令：ORG #0 #10本段例程说明 先将“ 原点搜索 ”设置为ON，进行原点搜索； 当0.01（原点接近信号）为ON时，停止搜索，搜索完成。 将“ 原点