中南大学机器人导论学在线测试

1、(一) 单选题 1. 下图所示的机器人有几个自由度（）。(A) 3 (B) 4 (C) 5 (D) 6 参考答案： (C) 没有详解信息！2. ASIMO是什么类型的机器人（）。(A) 拟人机器人 (B) 焊接机器人 (C) 搬运机器人 (D) 星球探险车 参考答案： (A) 没有详解信息！3. 下图所示的机身和臂部的配置型式属于（）。(A) 横梁式 (B) 立柱式 (C) 机座式 (D) 屈伸式 参考答案： (A) 没有详解信息！4. 对崎岖路面具有最好适应能力的机器人行走方式为（）。(A) 车轮式 (B) 履带式 (C) 足式 (D) 爬行式 参考答案： (C) 没有详解信息！5. 对一给

2、定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。这属于（）。(A) 机器人正运动学 (B) 机器人逆运动学 (C) 机器人静力学 (D) 机器人动力学 参考答案： (A) 没有详解信息！6. 已知机器人杆件的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态(位姿)，求取机器人使其末端执行器达到这个预期的位姿的关节变量。这属于（）。(A) 机器人正运动学 (B) 机器人逆运动学 (C) 机器人静力学 (D) 机器人动力学 参考答案： (B) 没有详解信息！7. 通常指（）。(A) 美国 (B) 日本 (C) 德国 (D) 中国 参考答案： (

3、B) 没有详解信息！8. 几个以上的自由度是冗余的（）。(A) 4 (B) 5 (C) 6 (D) 7 参考答案： (D) 没有详解信息！9. 第一个提出robot称谓的人是（）。 (A) 捷克作家KarelCapek (B) 美国科幻作家IsaacAsimov (C) 日本科学家加藤一郎 (D) 挪威剧作家易卜生 参考答案： (A) 没有详解信息！10. 下图所示的机身和臂部的配置型式属于（）。(A) 横梁式 (B) 立柱式 (C) 机座式 (D) 屈伸式 参考答案： (C) 没有详解信息！11. 下图所示的机器人属于（）。 (A) 直角坐标型 (B) 圆柱坐标型 (C) 极坐标型 (D)

4、多关节型 参考答案： (A) 没有详解信息！12. 下图所示的机身和臂部的配置型式属于（）。(A) 横梁式 (B) 立柱式 (C) 机座式 (D) 屈伸式 参考答案： (D) 没有详解信息！13. PUMA是什么类型的机器人（）。(A) 拟人机器人 (B) 军事机器人 (C) 工业机器人 (D) 星球探险车 参考答案： (C) 没有详解信息！14. 下图所示的机器人属于（）。 (A) 直角坐标型 (B) 圆柱坐标型 (C) 极坐标型 (D) 多关节型 参考答案： (D) 没有详解信息！15. 齐次变换矩阵的大小是（）。(A) (B) (C) (D) 参考答案： (D) 没有详解信息！16. 下

5、图所示的机器人属于（）。 (A) 直角坐标型 (B) 圆柱坐标型 (C) 极坐标型 (D) 多关节型 参考答案： (B) 没有详解信息！17. 对于如下的2自由度机械手，其可能的逆运动学求解有几组（）。(A) 无解 (B) 1组 (C) 2组 (D) 无穷多 参考答案： (C) 没有详解信息！18. Unimate是什么类型的机器人（）。(A) 拟人机器人 (B) 军事机器人 (C) 工业机器人 (D) 星球探险车 参考答案： (C) 没有详解信息！19. 下图所示的机身和臂部的配置型式属于（）。(A) 横梁式 (B) 立柱式 (C) 机座式 (D) 屈伸式 参考答案： (B) 没有详解信息！

6、20. 下图所示的机器人属于（）。 (A) 直角坐标型 (B) 圆柱坐标型 (C) 极坐标型 (D) 多关节型 参考答案： (C) 没有详解信息！(二) 多选题 1. 用来定义机器人手部的定位能力的参数主要有（）。 (A) 精度 (B) 重复精度 (C) 分辨率 (D) 最大负载 参考答案： (ABC) 没有详解信息！2. 机器人技术涉及的研究领域包括（）。 (A) 传感器技术 (B) 人工智能 (C) 移动机械技术 (D) 仿生学 参考答案： (ABCD) 没有详解信息！3. 大多数机器人由以下几个部件组成（）。 (A) 机械部分 (B) 一个或多个传感器 (C) 控制器 (D) 驱动源 参

7、考答案： (ABCD) 没有详解信息！4. 机器人手腕的运动主要包括（）。 (A) 手腕旋转 (B) 手腕伸缩 (C) 手腕弯曲 (D) 手腕侧摆 参考答案： (ACD) 没有详解信息！5. 连续轨迹伺服机器人主要用于（）。 (A) 点焊 (B) 弧焊 (C) 喷涂 (D) 去毛刺 参考答案： (BCD) 没有详解信息！6. 机器人具有以下哪些特性（）。 (A) 一种机械电子装置 (B) 动作具有类似于人或其他生物体的功能 (C) 可通过编程执行多种工作，有一定的通用性和灵活性 (D) 有一定程度的智能，能够自主地完成一些操作 参考答案： (ABCD) 没有详解信息！7. IssacAsimo

8、v提出的包括（）。 (A) 机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸 (B) 机器人应执行人们下达的命令，除非这些命令与第一原则相矛盾 (C) 机器人应能保护自己的生存，只要这种保护行为不与第一或第二原则相矛盾 (D) 机器人必须无条件地服从人类下达的一切命令 参考答案： (ABC) 没有详解信息！8. 机器人的行走机构方式主要有（）。 (A) 车轮式 (B) 履带式 (C) 足式 (D) 爬行式 参考答案： (ABC) 没有详解信息！9. 我国工业机器人的发展大致可分为以下几个阶段（）。 (A) 20世纪60年代的起步期 (B) 20世纪70年代的萌芽期 (C) 20世纪80年代的开发期 (

9、D) 20世纪90年代的实用化期 参考答案： (BCD) 没有详解信息！10. 常用的机器人机身结构包括（）。 (A) 升降回转型机身结构 (B) 俯仰型机身结构 (C) 直移型机身结构 (D) 类人机器人机身结构 参考答案： (ABCD) 没有详解信息！11. 常用的机器人机身和臂部的配置型式有（）。 (A) 横梁式 (B) 立柱式 (C) 机座式 (D) 屈伸式 参考答案： (ABCD) 没有详解信息！12. 常见的工业机器人包括（）。 (A) 搬运机器人 (B) 喷涂机器人 (C) 焊接机器人 (D) 装配机器人 参考答案： (ABCD) 没有详解信息！13. 应用机器人的场合通常被喻为

10、环境，这指（）。 (A) 繁重的 (B) 重复单调的 (C) 肮脏的 (D) 危险的 参考答案： (BCD) 没有详解信息！14. 机器人关节的驱动方式主要有（）。 (A) 磁动式 (B) 液压式 (C) 气动式 (D) 电动式 参考答案： (BCD) 没有详解信息！15. 比较典型的仿人机器人包括（）。 (A) 索尼公司的QRIO (B) 本田公司的ASIMO (C) 早稻田大学的WABOT (D) 北野共生系统的PINO 参考答案： (ABCD) 没有详解信息！16. 机器人技术是以下诸学科的集合（）。 (A) 机械工程学 (B) 计算机科学 (C) 电子技术 (D) 控制工程 参考答案：

11、 (ABCD) 没有详解信息！17. 机器人研究的基础内容包括（）。 (A) 空间机构学 (B) 机器人运动学 (C) 机器人动力学 (D) 机器人控制技术 参考答案： (ABCD) 没有详解信息！18. 机器人逆运动学求解方法主要有（）。 (A) 矩阵代数法 (B) 迭代法 (C) 几何法 (D) 雅克比矩阵法 参考答案： (ABC) 没有详解信息！19. 机器人的机械部分主要由下列各部分组成（）。 (A) 手部 (B) 手腕 (C) 臂部 (D) 机身 参考答案： (ABCD) 没有详解信息！20. 机器人手臂的运动主要包括（）。 (A) 垂直移动 (B) 径向移动 (C) 弯曲移动 (D

12、) 回转运动 参考答案： (ABD) 没有详解信息！(三) 判断题 1. 世界上第一台机器人诞生于美国。 (A) 对 (B) 错 参考答案： (A) 没有详解信息！2. 非伺服控制机器人比伺服机器人有更强的工作能力。 (A) 对 (B) 错 参考答案： (B) 没有详解信息！3. 弧焊机器人可以使用点位控制方式。 (A) 对 (B) 错 参考答案： (B) 没有详解信息！4. 液压驱动方式的输出力和功率大，能构成伺服机构，常用于大型机器人关节的驱动。(A) 对 (B) 错 参考答案： (A) 没有详解信息！5. 机器人的手部有时也称为手爪或末端操作器。(A) 对 (B) 错 参考答案： (A)

13、 没有详解信息！6. 极坐标型机器人运动所形成的轨迹表面是半球面。(A) 对 (B) 错 参考答案： (A) 没有详解信息！7. 机器人设计时自由度越多越好。(A) 对 (B) 错 参考答案： (B) 没有详解信息！8. 自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。(A) 对 (B) 错 参考答案： (A) 没有详解信息！9. 平面指适用于夹持圆柱形工件，特点是夹紧平稳可靠，夹持误差小。(A) 对 (B) 错 参考答案： (B) 没有详解信息！10. 由于精度一般较难测定，通常工业机器人只给出重复精度。(A) 对 (B) 错 参考答案： (A) 没有详解信息！11. 多关节型机器人比直角坐标型机

14、器人易于计算和控制。(A) 对 (B) 错 参考答案： (B) 没有详解信息！12. Versatran机器人最早是由日本研发的。 (A) 对 (B) 错 参考答案： (B) 没有详解信息！13. 逆运动学的求解总是唯一的。(A) 对 (B) 错 参考答案： (B) 没有详解信息！14. 重复精度指在相同的运动位置命令下，机器人连续若干次运动轨迹之间的误差度量。(A) 对 (B) 错 参考答案： (A) 没有详解信息！15. 轮式行走机器人是移动机器人中应用最多的一种。(A) 对 (B) 错 参考答案： (A) 没有详解信息！16. 机器人的工作空间包括手部本身所能达到的区域。(A) 对 (B) 错 参考答案： (B) 没