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硕士论文移动机器人超声波室内定位系统研究所以,呻可以表示为cos由:丛垃丝丛生堕型而(D(A,仍,P3D(ql,q2,93犯当=Pl、92=P3、=P 4q l Pl P3q3P4时j 2、922、2H习(2.14(2。15cos2由=面D(p丙l,P2,丽P3;P,P3,P4斗老筹渊旺D(A,仍,岛D(崩,见,鼽D(A,仍,p3D(A,乜,胁一“可以得到D2(见,P2,P3;Pt,P3,P4=D(Pl,P2,岛D(A,见,n(2.17一D(A,P2,伤,p4D(Pl,见当n=4时,设四点pl、p2、肪、肌所围的三棱锥的体积为儿那么便可以得到Euler 公式,表示为:D(n,P2,P3,P4=36V2(2.18对于三棱锥Plp2P3p4,设p4在三角形p妒躺平面的投影为点P,A、Al、A2、A3分别是三角形p以扔、p2P3p、PlPaP、Plp2P的面积,Ii、如、如分别是pip4、p2P4、P3P4的边长,屯。是三角形plP3P4所在平面与三角形PlP2P3所在平面的夹角,电。三角形plp2p4所在平面与三角形plp2p3所在平面的夹角,棱锥高为h,如图2.2所示。由几何关系可以得到图2.2
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