文献检索期末作业

1、(2013-2014学年第3期)课程论文题目：水轮机叶片修复电弧焊机器人课程名称文献检索课程类别学位课 非学位课任课教师王维青所在学院机械学院学科专业机械制造及其自动化姓名学号51312060103提交日期2014年7月11日注意事项：1、以上各项由研究生认真填写；2、研究生课程论文应符合一般学术规范，具有一定学术价值，严禁网上下载或抄袭；凡检查或抽查不合格者，一律取消该门课程成绩和学分，并按有关规定追究相关人员责任；3、论文得分由批阅教师填写（见封底），并签字确认；批阅教师应根据作业质量客观、公正的在文后签写批阅意见；4、原则上要求所有课程论文均须用A4纸打印，加装本封面封底，左侧装订；5、

2、课程论文由各学院（部）统一保存，以备查用。4、卷纸不够写，可另附纸。水轮机叶片修复电弧焊机器人我的课题研究为合作项目，大方向为水轮机的叶片修复，修复方法是设计一台自动化的焊接机器人随其进行修复。故此处我要搜索的文献是关于水轮机叶片修复问题的文献。以下为检索过程：首先列出检索词为：“机器人”、“弧焊”、“水轮机”、“水轮机叶片”。检索如下：图1对期刊进行搜索：逻辑关系为“SU=修复” OR “AB=弧焊and机器人” AND “FT=水轮机叶片”图2在图2的红色圆框中框中的选项点开可以对期刊、会议论文和专利进行检索，适当改变关键词即可。图3 举一例子进行说明：图4 在知网进行专利检索 以上为在知

3、网进行搜索的过程。2.在维普网进行搜索检索式为：“文摘=弧焊 或 文摘=修复机器人 与 文摘=水轮机”图5图6在Elsevier SD数据库中进行搜索，在Abstract，title，keywords中搜索“welding”AND“robot” 搜索逻辑式为("Abstract":repair) AND welding) OR hydraulic turbine)图8搜索结果为图9还有其他的数据库搜索，还可以通过谷歌学术进行搜索，此处不再一一列出。下面罗列一些专利的检索。先在国内进行检索，进入中华人民共和国知识产权局，点击专利检索与查询进行检索。检索要素定为焊接机器人。图1

4、0 中华人民共和国国家知识产权局列举某一专利搜索结果：图11 专利搜索结果对国外专利的搜索可以进入欧专局进行搜索，其收录的专利比较多。输入进入欧专局网页进行搜索，或者进入美国专利网进行搜索。图12 欧专局网页图13 美国专利网站下面进行文献罗列。参考文献1陈金金. 水轮机叶片坑内修复机器人机械臂的研制D.青海大学,2012.2马献德,陈强,孙振国,张文增. 水轮机叶片坑内修复机器人姿态估计改进算法J. 清华大学学报(自然科学版),2011,05:697-701.3陈金金,李丽荣,陈阳,陈庚,汪家斌. 水轮机叶片修复专用机器人的发展现状及应用展望J. 机械,2011,07:1-6.4王磊,王士山

5、,李伟,王学东,卢兰志. 水轮机的磨损及其焊接修复J. 现代焊接,2013,06:42-44.5 M. Sabourin and F. Paquet, Alstom Hydro Canada, Sorel-Tracy, Canada. Robotic Approach to Improve Turbine Surface FinishA1st International Conference on Applied Robotics for the Power IndustryC.20106 所丽娜，周欣荣. 水轮机修复专用机器人的位姿控制方法J.哈尔滨理工大学学报，2013,04:1-4.7余

6、晓流,刘进福,汪丽芳,王伟,王殿君,孙丹. 基于ADAMS的六自由度焊接机器人运动学分析及仿真J. 安徽工业大学学报(自然科学版),2012,01:49-53.8王玉,王旗华,赵建光,张兆隆. 焊接机器人虚拟样机轨迹模拟和运动仿真分析J. 焊接学报,2012,04:109-112+118.9许燕玲,林涛,陈善本. 焊接机器人应用现状与研究发展趋势J. 金属加工(热加工),2010,08:32-36.10汪苏,苗新刚,李晓辉. 基于模糊控制的焊接机器人焊枪姿态规划J. 北京航空航天大学学报,2010,07:771-775.11刘鹏,宋涛,贠超,高志慧. 焊接机器人运动学分析及轨迹规划研究J. 机

7、电工程,2013,04:390-394.12兰春良. 焊接机器人的本体设计及其精度分析D.燕山大学,2013.13朱书林. 基于虚拟样机技术的工业焊接机器人仿真研究D.南昌大学,2013.14王武升. 焊接机器人主动视觉手眼标定研究D.哈尔滨工程大学,2013.15舒秀平. 焊接机器人伺服控制系统设计D.湖南大学,2013.16朱万辉. 七自由度焊接机器人控制系统设计D.安徽工业大学,2012.17陈鲁刚. 基于ADAMS的焊接机器人动力学仿真研究D.江南大学,2012.18王克宽,张建护,刘明珠,赵兵杰. 基于可变增益PID的多轴焊接机器人控制系统研究A. 2010年度海洋工程学术会议论文集

8、C.2010:7.19陈礼顺,李立,杨志军. 基于MATLAB四自由度焊接机器人轨迹规划及仿真A.中国机构与机器科学应用国际会议（2009CCAMMS）论文集C. 2009:5.20 Chen S B， Chen X Z，Li J Q，et al. Acquisition of Weld Seam Dimensional Position Information for Arc Welding Robot Based on Vision Computing J. of Intelligent & Robotic System，(2009) 43:77-9721 Luo H (2013)

9、 Robotic welding, intelligence and automation, laservisual sensing and process control in robotic arc welding oftitanium alloys. LNCIS 299:11012222Smith JS, Balfour C (2012) Real-time top-face vision basedcontrol of weld pool size. Ind Rob 32(4):33434023Zhou L, Lin T, Chen SB (2013) Autonomous acqui

10、sition of seamcoordinates for arc welding robot based on visual servoing. J IntellRobot Syst 47:23925524 Lee, S.K., Chang, W.S., Yoo, W.S., Na, S.J.:Astudy on a vision sensor based laser welding systemfor bellows. J. Manuf. Syst. 19(4), 249255 (2011)25 Xu PQ, Xu GX, Tang XH, Yao S (2013) A visual se

11、am trackingsystem for robotic arc welding. Int J Adv Manuf Technol 37(12):7075.26 Jeremy SS, Balfour C (2012) Real-time top-face vision basedcontrol of weld pool size. J Ind Robot 32(4):334341.27 Zhu ZY, Lin T, Piao YJ, Chen SB (2011) Recognition of the initialposition of weld based on the image pat

12、tern match technology forwelding robot. Int J Adv Manuf Technol 26(78):784788.专利：1马孜,王文标,胡英. 对破损金属部件进行自动堆焊修复的方法P. 辽宁：CN101927391A,2010-12-29.2王淑云,陈克华,李荣智. 一种钨极氩弧焊电焊条P. 陕西：CN203343621U,2013-12-18.3吴伟华. 贯流式水轮机转轮室空蚀修复工艺P. 浙江：CN102284826A,2011-12-21.4舒跃文. 采用手工电弧焊浸水补焊修复零件缺陷的方法P. 重庆：CN102886590A,2013-01-2

13、3.5 朱启春. 一种精密焊接机器人的图像采集机构P. 江苏：CN103878789A.2014-04-10.6 朱启春. 一种精密焊接机器人的驱动机构P. 江苏：CN103878516A.2010-04-10.7 朱启春. 一种焊接机器人的焊枪结构.P. 江苏：CN103878517A.2010-04-10.8 Industrial robot arm reference position determining method and industrial robot P. 国外专利:Family ID:44775572. NO.8537346. 2011-04-13.图14 美国

14、专利9 Welding wire guiding liner P. 国外专利图15 美国专利10 Method of controlling a robotic tool P. 国外专利：NO8742291.弧焊接机器人研究方向根据所查文献的阅读与分析，可以得知弧焊接机器人在水轮机叶片修复工作中的应用前景比较光明，但是其中出现的一些问题也需要我们进行研究并进一步改进。首先，焊接机器人的使用大大降低了工人的劳动强度，并且使得焊接质量可以得到保证。在这一点上，我们要研究的主要是如何将弧焊机器人进行柔性化，适应性地改造，使其能够适应不同的叶片进行堆焊修补。然后，从参考文献中可得知，对水轮机

15、叶片进行堆焊修补的机器人大致可分为两种：一种是依附于水轮机叶片表面上，进行全位置的堆焊修补；另一种是独立于叶片之外，制造一个单独地机械手臂对其进行堆焊修补。这两种设备之间如何取舍，目前对于本人课题来说，还有待结合实际进行进一步的研究。第三，对焊接机器人的轨迹控制是研究的一大方向。轨迹的规划问题可以影响到焊接的变形问题以及焊接覆盖面积问题。对于全位置焊接机器人来说，其运动空间可以到达叶片的各个位置，因此其影响主要为由根据不同路径进行焊接而引起的焊接变形问题。对于独立于叶片之外的机械手臂来说，不容易对叶片进行全方位的焊接，因此其路径规划问题主要考虑为如何将焊接面积达到最大化。第四，变形问题。焊接过程中会产生大量的热量，由于焊件均为金属材料，因此焊接变形对零件的使用性能就产生了一定的影响。水轮机叶片的表面形状是一个复杂的马鞍曲面，其倾角、挠度等均有严格的控制，可变