VM双闭环不可逆直流调速系统设计课程设计

1、word内容摘要双闭环直流调速系统即速度和电流双环直流调速系统，是由单闭环直流调速系统开展起来地，调速系统使用比例积分调节器，可以实现转速地无静差调速.又采用电流截止负载环节，限制了起制动时地最大电流.这对一般地要求不太高地调速系统，根本上已经能满足要求.但是由于电流截止负反应限制了最大电流，加上电动机反电势随着转速地上升而增加，使电流到达最大值后迅速降下来，这样，电动机地转矩也减小了，使起动加速过程变慢，起动地时间久比拟长.在这些系统中为了尽快缩短过渡时间，所以就希望能够充分利用晶闸管元件和电动机所允许地过载能力，使起动地电流保护在最大允许值上，电动机输出最大转矩，从而转速可直线迅速上升，使

2、过渡过程地时间大大地缩短.另一方面，在一个调节器地输出端综合几个信号，各个参数互相调节比拟困难.为了克服这一缺点就应用转速，电流双环直流调速系统.关键词：双闭环 直流调速系统 MATLAB第一章 设计任务书一题目：V-M双闭环不可逆直流调速系统设计二技术要求1该调速系统能进行平滑地速度调节，负载电机不可逆运行，具有较宽地调速范围D10，系统在工作范围内能稳定工作2系统静特性良好，无静差静差率s0.23动态性能指标：转速超调量n8%，电流超调量i5%，动态n8-10%，调速系统地过渡过程时间调节时间ts1s 4系统在5%负载以上变化地运行范围内电流连续5调速系统中设置有过电压、过电流等保护，并且

3、有制动措施三设计内容 1根据题目地技术要求，分析论证并确定主电路地结构型式和闭环调速系统地组成，画出系统组成地原理框图2调速系统主电路元部件地确定及其参数计算包括有变压器、电力电子器件、平波电抗器与保护电路等 3驱动控制电路地选型设计模拟触发电路、集成触发电路、数字触发器电路 均可4动态设计计算：根据技术要求，对系统进行动态校正，确定ASR调节与ACR调节器地结构型式及进行参数计算，使调速系统工作稳定，并满 足动态性能指标地要求5 绘制V-M双闭环直流不可逆调速系统地电气原理总图要求计算机绘图 6整理设计数据资料，课程设计总结，撰写设计计算说明书四技术数据晶闸管整流装置：Rrec=0.032，

4、Ks=45-48.负载电机额定数据：PN=90KW，UN=440V，IN=220A，nN=1800r/min，Ra=0.088，=1.5.系统主电路：R=0.12，Tm=0.1s第二章 设计方案地选择速度和电流双环直流调速系统双环，是由单闭环直流调速系统开展起来地，调速系统使用比例积分调节器，可以实现转速地无静差调速.又采用电流截止负载环节，限制了起制动时地最大电流.这对一般地要求不太高地调速系统，根本上已能满足要求.但是由于电流截止负反应限制了最大电流，加上电动机反电势随着转速地上升而增加，使电流到达最大值后迅速降下来，这样，电动机地转距也减小了，使起动加速过程变慢，起动调整时间ts地时间就

5、比拟长.在这些系统中为了尽快缩短过渡时间，所以希望能够充分利用晶闸管元件和电动机所允许地过载能力，使起动地电流保护在最大允许值上，电动机输出最大转矩，从而转速可直线迅速上升，使过渡过程地时间大大缩短.另一方面，在一个调节器输出端综合几个信号，各个参数互相调节比拟困难.为了克服这一缺点就应用转速，电流双环直流调速系统.转速.电流双闭环直流调速系统原理图1-1如下:.图1-1 双闭环直流调速系统原理框图 本设计采用三相全控桥整流电路，在直流侧串有平波电抗器，该电路能为电动机负载提供稳定可靠地电源，利用控制角地大小可有效地调节转速，并在直流交流侧安置了保护装置，保证各元器件能平安地工作，同时由于使用

6、了闭环控制，使得整个调速系统具有很好地动态性能和稳态性能.第三章 主电路选型和闭环系统地组成3.1 电动机型式地确定 电动机电压等级地选用电动机电压等级要与工厂企业或车间地供电电压一致.一般中、小型交流电动机额定电压为 220/380V或 380/660V.当电动机由晶闸管整流装置直接供电时，为配合不同地整流电路联结，新改型直流电动机还增设了 160V配合单相全波整流及 440V配合三相桥式整流等新地电压等级. 电动机额定转速地选用一般可分为以下三种情况：1电动机连续工作，很少起动、制动或反转.对几个不同地额定转速进行全面比拟，最后确定电动机地额定转速.2电动机经常起动、制动及反转，此时除考虑

7、初期投资外，主要根据过渡过程能量损耗为最小地条件来选择电动机地额定转速.3电动机经常起动、制动及反转，主要根据过渡过程持续时间为最短地条件来选择电动机地额定转速.电动机额定功率地选用 额定功率地选用考虑电动机地发热、过载能力及起动能力三个方面.电动机额定功率地选择一般可分为三步：1计算负载功率 PL.这是决定电动机额定功率地依据.2根据负载功率，预选电动机地额定功率 PN PL，尽量接近 PL.3校核预选电动机. 电动机地额定功率 决定电动机功率地主要因素有三个：1电动机地发热与温升，这是决定电动机功率地最主要因素.2允许短时过载能力.3对于笼型交流电动机还要考虑起动能力.在生产实际中，还需要

8、考虑具体生产机械地特殊情况，进行补充和灵活运用. 电动机地选型型号：Z4-180-42 额定转速：3000r/min 额定功率：90KW电压：电枢220V 激磁：220V 电枢电流：221A惯量矩：2.2 Kg.m.m 重量：410Kg3.2 晶闸管结构型式地确定晶闸管整流是把交流变直流.整流地过程中,采用三相桥式全控整流电路.可控整流地原理：当晶闸管地阳极和阴极之间承正向电压并且门极加触发信号晶闸管导通，并且去掉门极地触发信号晶闸管依然导通.当晶闸管地阳极和阴极之间承受反向电压并且门极不管加不加触发信号晶闸管关断.根据电动机地额定电压地不同，确定整流变压器地输出电压和可控整流电路地结构形式，

9、一般情况，当控制角为0时，整流输出电压地有效值Ud0应约等于1.1倍地电动机额定电压UN,运算关系参照下表1.表1运算关系电路结构确定后既要进行晶闸管地型号选择：一般取晶闸管地额定电压为1.5-2倍地Um、额定电流大于2倍地电动机额定电流IN确定.3.3 闭环调速系统地组成开环直流调速系统调节控制电压Uc就可改变电动机地转速.采用PI调节地单个转速闭环直流调速系统可以保证系统稳定地前提实现转速无静差.但是，如果对系统地动态性能要求较高，单环系统就难以满足需要.这是就要考虑采用转速、电流双环控制地直流调速系统.为了实现转速和电流两种负反应分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流.

10、二者之间实行嵌套串联联接.把转速调节器地输出当作电流调节器地输入，再用电流调节器地输出去控制电力电子变换器UPE.从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环.这就形成了转速、电流双闭环调速系统.（1） 系统组成地结构框图如图2-2：图2-2 双闭环调速系统地结构框图ASR-转速调节器 ACR-电流调节器 TG-测速发电机TA-电流互感器 UPE-电力电子变换器 Un*-转速给定电压Un-转速反应电压Ui*-电流给定电压Ui-电流反应电压 为了获得良好地静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器，这样构成双闭环直流调速系统地电路原理图如上图所示.图中标出了两个调节

11、器输入输出电压地实际极性.图中还表示了两个调节器地输出都是带限幅作用地，转速调节器ASR地输出限幅电压Uim*决定后了电流给定电压地最大值，电流调节器ACR地输出限幅电压Ucm限制电压Ucm 限制了电力电子变换器地最大输出电压Udm.2闭环调速系统地原理图如图2-3：图3-3 双闭环调速系统地原理图第四章 调速系统主电路元部件地确定及其参数计算4.1 整流变压器容量计算 次级电压U2 为了保证负载能正常工作，当主电路地接线形式和负载要求地额定电压确定之后，晶闸管交流侧地电压U2只能在一个较小地范围内变化，为此必须精确计算整流变压器次级电压U2.影响U2值地因素有：1U2值地大小首先要保证满足负

12、载所需求地最大直流值Ud2晶闸管并非是理想地可控开关元件，导通时有一定地管压降，用UT表示3平波电抗器有一定地直流电阻，当电流流经该电阻时就要产生一定地电压降4电枢电阻地压降综合以上因素得到地U2精确表达式为：A= Ud0/U2，表示当控制角=0°时，整流电压平均值与变压器次级相电压有效值之比.B=Ud/Ud0，表示控制角为时和=00时整流电压平均值之比.UK%变压器地短路电压百分比，100千伏安以下地变压器取UK%=5，1001000千伏安地变压器取UK%=58为电网电压波动系数.根据规定，允许波动+5%-10%，即=1.050.9C是与整流主电路形式有关地系数，表示电动机电枢电路

13、总电阻地标么值，对容量为15150KW地电动机，通常ra=0.080.04nUT表示主电路中电流经过几个串联晶闸管地管压降对于本设计：为了保证电动机负载能在额定转速下运转,计算所得地U2应有一定地裕量,根据经验所知,公式中地控制角应取300为宜.=0.9,A=2.34,B=0=，C=0.5，UK%=5取U2=270V 次级电流I2和变压器容量I2=KI2·Id , KI2为各种接线形式时变压器次级电流有效值和负载电流平均值之比.对于本设计KI2取0.816,且忽略变压器一二次侧之间地能量损耗，故：I2=0.816×220=179.52A S=1/2S1+S2=m1U1I1=

14、m2U2I2=3×270×179.52=145.41KVA4.2 晶闸管地电流、电压定额计算题目中要求晶闸管整流装置Rrec=0.032,Ks=4548,In=224A Un=440V晶闸管参数计算如下： Udo=1.1Un=1.1*440=484VUrm=1.5Un=1.5*440=660VIvt=2In=2*224=448A从 电气工程师手册 中查得满足晶闸管型号选择地晶闸管型号为：KP500表2 KP500型号通态平均电流ITAV A正向电流有效值IF(AV)A重复峰值电压VRRM V触发电流IGT mA推荐散热器KP5005005502002000500SZ134.

15、3 平波电抗器电感量计算 由于电动机电枢和变压器存在漏感，因而计算直流回路附加电抗器地电感量时，要从根据等效电路折算后求所需电感量中，扣除上述两种电感量. 电枢电感量LM按下式计算P电动机磁极对数，KD计算系数，对一般无补偿电机：KD=812对于本设计，P=2，KD=10那么 整流变压器漏电感折算到次级绕组每相地漏电感LB按下式计算U2变压器次级相电压有效值Id晶闸管装置直流侧地额定负载电流KB与整流主电路形式有关地系数对于本设计，KB=3.9，=5那么 变流器在最小输出电流Idmin时仍能维持电流连续时电抗器电感量L下式计算K是与整流主电路形式有关地系数，三相全控桥K取0.693那么： 使输

16、出电流连续地临界电感量L平L平=L-LM-2LB=17.01-2.77-2×0.24=13.76(mH)电抗器电感量应大于15 mH4.4 保护电路地设计计算 过电压保护交流侧过电压地保护如图3-1 图4-1交流侧过电压保护电路 采用RC过电压抑制电路如图一所示，在变压器次级并联RC电路，以吸收变压器铁心地磁场释放地能量，并把它转换为电容器地电场能而存储起来，串联电阻是为了在能量转换过程中可以消耗一局部能量并且抑制LC回路可能产生地震荡.本设计采用三相全控桥整流电路，变压器地绕组为Y联结，阻容保护装置采用三角形接法，故可按下式计算阻容保护元件地参数电容C地耐压 ： 电阻R地功率：式中

17、 ST变压器每相平均计算容量VAU2变压器次级相电压有效值V励磁电流百分比，当ST几百伏安时=10，当ST1000伏安时=35UK%变压器地短路电压百分比IC,UC当R正常工作时电流电压地有效值A，V 对于本设计，UK%=5， =5，ST=145.41/3=48.47KVA1电容器地计算,取7,取1200V选择C=7F，耐压1200V地金属化纸介电容(2) 电阻值地计算取R=20RC支路电流IC近似为电阻R地功率为 直流侧地过电压保护如图： 图3-2直流侧过电压保护电路 图4-2直流侧过电压保护整流器直流侧开断时，如直流侧快速开关断开或桥臂快熔熔断等情况，也在A、B之间产生 过电压，如图3-2

18、所示本设计用非线性元气件抑制过电压，在A、B之间接入地是压敏电阻.压敏电阻地额定电压U1mA地选取可按下式计算Ud0为晶闸管控制角=00时直流输出电压 对于本设计：用于中小功率整流器操作过电压保护，压敏电阻通流容量可选择35KA晶闸管换相过电压保护 如图： 图4-3换相过电压保护电路如上图，在晶闸管元件两端并联RC电路，起到晶闸管换相过电压地保护.串联电阻R地作用一是阻尼LTC回路地震荡，二是限制晶闸管开通瞬间地损耗且可减小电流上升率di/dt.R、C值可按经验数据选取，对于本设计晶闸管额定电流为220A，故C可取0.3,R可取20. 过电流保护如图：图4-4 过电流保护电路 第五章 驱动控制

19、电路地选型设计5.1集成触发电路集成电路可靠性高，技术性能好，体积小，功耗低，调试方便.随着集成电路制作技术地提高.晶闸管触发电路地集成化已逐渐普及.目前国内常用KJ和KC系列，两者生产厂家不同，但很相似.采用KJ004集成触发电路地同步电压应滞后于主电路电压180度地触发触发脉冲.其工作原理可参照锯齿波同步地触发电路进行分析，或查阅有关地产品手册.集成电路只需用3个KJ004集成块和隔离电路组成，再由六个晶体管进行脉冲放大，即构成完整地三相全控桥触发电路，如图5-1所示： 图5-1 采用集成化六脉冲触发电路地三相全控桥整流电路 本设计主电路整流变压器采用D，y-11联结，同步变压器采用D，y

20、-11，5联结.同步变压器如图5-3.图5-3同步变压器和整流变压器接法这时，同步电压选取地结果见表3. 表3 各晶闸管地同步电压 晶闸管VT1VT2VT3VT4VT5VT6主电路电压+Ua-Uc+Ub-Ua+Uc-Ub同步电压-Usa+Usc-Usb+Usa-Usc+Usb5.2 三相桥式全控整流电路分析三相桥式全控整流电路相当于一组共阴极地三相半波和一组共阳极地三相半波可控整流电路串联起来构成地.习惯上将晶闸管按照其导通顺序编号，共阴极地一组为VT1、VT3和VT5，共阳极地一组为VT2、VT4和VT6.其电路如图5-4所示： 图5-4三相桥式电阻性负载全控整流电路要求共阴极地一组晶闸管要

21、在自然换相点1、3、5点换相，而共阳极地一组晶闸管那么会在自然换相点2、4、6点换相.因此，对于可控整流电路，就要求触发电路在三相电源相电压正半周地1、3、5点地位置给晶闸管VT1、VT3和VT5送出触发脉冲，而在三相电源相电压负半周地2、4、6点地位置给晶闸管VT2、VT4和VT6送出触发脉冲，且在任意时刻共阴极组和共阳极组地晶闸管中都各有一只晶闸管导通，这样在负载中才能有电流通过，负载上得到地电压是某一线电压.其波形如图5-5所示.图5-5三相桥式电阻性负载a=0°时波形触发电路与驱动电路是电力电子装置地重要组成局部.为了充分发挥电力电子器件地潜力、保证装置地正常运行，必须正确设

22、计与选择触发电路与驱动电路，如图5-6 .    晶闸管地触发信号可以用交流正半周地一局部，也可用直流，还可用短暂地正脉冲.为了减少门极损耗，确保触发时刻地准确性，触发信号常采用脉冲形式.晶闸管对触发电路地根本要求有如下几条： 1触发信号要有足够地功率2触发脉冲必须与主回路电源电压保持同步3触发脉冲要有一定地宽度，前沿要陡4触发脉冲地移相范围应能满足主电路地要求图5-6三相桥式全控整流电路触发脉冲第六章 双闭环系统调节器地动态设计6.1电流调节器地设计 时间常数地确定 表4 各种整流电路地失控时间f=50Hz整流电路形式最大失控时间Tsmax/ms平均失

23、控时间Ts/ms单相半波20 10单相桥式 10 5三相半波 6.67 3.33 三相桥式3.33 1.67系统电磁时间常数Tl：由上可知L=35.98mH，R=0.5， 按表4得：整流装置滞后时间常数Ts：三相桥式电路地平均失控时间为Ts=0.0017s. 电流滤波时间Toi：三相桥式电路每个波头地时间是3.33ms，为了根本滤平波头，应有1-2Toi=3.33s，因此取Toi=2ms=0.002s. 电流环小时间常数之和Ti：按小时间常数近似处理，取Ti=Ts+Toi=0.0037s. 电流调节器结构地选择 根据设计要求i5%，并保证稳态电流无差，可按典型型系统设计电流调节器.电流环控制对

24、象是双惯性型地，因此可用PI型电流调节器，其传递函数为，电流调节器地比例系数，电流调节器地超前时间常数.检查对电源电压地抗扰性能： =0.142/0.0037=38.31，对照典型型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以接受地.电流调节器结构图如图6-1： 图6-1 电流调节器结构图 电流调节器地参数计算 电流调节器超前时间常数i=Tl=0.07s.电流开环增益：要求i5%时，按表5应取KITi=0.5，因此KI=0.5/Ti=0.5/0.0037=135.1s-1.取Ks=48，而电流反应系数=10V/1.5IN=10/1.5×220=0.03V/A，于是ACR地比例系数为表5 典型型

25、系统动态跟随性能指标和频域指标与参数地关系参数关系KT0.250.390.500.691.0阻尼比1.00.80.7070.60.5超调量0%1.5%4.3%9.5%16.3%上升时间tr6.6T4.7T3.3T2.4T峰值时间tp8.3T 6.2T 4.7T3.6T相对稳定裕度76.3°69.9°65.5°59.2°51.8°截止频率c0.243/T0.367/T0.455/T 0.596/T 0.786/T 近似条件校验 电流环截止频率：ci=KI=135.1s-1.晶闸管整流装置传递函数地近似条件:1/3Ts=1/3×0.001

26、7=196.1s-1ci，满足近似条件.忽略反电动势变化对电流环动态影响地条件:，ci，满足近似条件.电流环小时间常数近似处理条件:ci，满足近似条件. 电流调节器地实现按所用运算放大器取R0=40k，各电阻和电容值为Ri=KiR0=1.642×40=65.68k，取65 k； Ci=i/Ri=0.07/65×1031.08×10-6F=1.08F，取1.1F；Coi=4Toi/R0=4×0.002/40000=0.2×10-6F，取0.2F.按照上述参数，电流环可以到达地动态跟随性能指标为i=4.3%5%见表5，满足设计要求.6.2 转速调节

27、器地设计 时间常数地确定 电流环等效时间常数1/KI：已取KITi=0.5，那么1/KI=2Ti=2×0.0037=0.0074s. 转速滤波时间常数Ton：根据所用测速发电机纹波情况，取Ton=0.01s.转速环小时间常数Tn：按小时间近似处理, Tn=1/KI+Ton=0.0074+0.01=0.0174s 转速调节器结构地选择 按照设计要求，选用典型型系统地PI调节器，其传递函数为.转速调节器结构图如图6-2： 图6-2转速调节器结构图 转速调节器地参数计算 按跟随和抗扰性能都较好地原那么，取h=5，那么ASR地超前时间常数为n=hTn=5×0.0174=0.087s

28、，可求得转速环开环增益，因为Ce=UN-INRa/nN=440-220×0.088/1000=0.234Vmin/r，=10V/ nN =10/1800=0.006 Vr/min，于是可得ASR地比例系数： 近似条件校验 由式K=1c得转速环截止频率为：.电流环传递函数简化条件：，满足简化条件. 转速环小时间常数近似处理条件：，满足近似条件. 转速调节器地实现 取R0=40k，那么Rn=KnR0=3.36×40=134.48k，取1400k； Cn=n/Rn=0.087/140×1030.621×10-6F=0.621F，取0.7F；Con=4Ton/R

29、0=4×0.01/40×103=1×10-6=1F，取1F. 校核转速超调量当h=5时，由表6查得，n=37.6%，不能满足设计要求.实际上，由于表四是按线性系统计算地，而突加阶跃给定时，ASR饱和，不符合线性系统地前提，应该按ASR退饱和地情况重新计算超调量. 表6 典型型系统阶跃输入跟随性能指标按Mmin准那么确定参数关系h3 4567891052.6%43.6%37.6%33.2%29.8%27.2%25.0%23.3%tr/T2.402.652.853.003.103.203.303.35ts/T12.1511.659.5510.4511.3012.251

30、3.2514.20k32211111设理想空载起动时，负载系数z=0，=1.5，IN=220A，nN=1800r/min，Ce=0.234Vmin/r，Tm=0.1s，Tn=0.0174s.当h=5时，由表7查得，Cmax/Cb=81.2%，而调速系统开环机械特性地额定稳态速降nN=INR/ Ce=220×0.12/0.234=94.01 r/min，代入式，计算得：n= 能满足设计要求.表7 典型型系统动态抗扰性能指标与参数地关系h345678910Cmax/Cb72.2%77.5%81.2%84.0%86.3%88.1%89.6%90.8%tm/T2.452.702.853.00

31、3.153.253.303.40tv/T13.6010.458.8012.9516.8519.8022.8025.85 直流测速发电机地选型 型号：ZYS-3A 电压：110V 电流：0.2A 功率：22W 转速：2000r/min6.3 检测电路参数设置转速反应环节地反应系数和电路参数转速反应环节地反应系数为： ，而： a = a2 Cetg ，其中Cetg为测速发电机地电动势系数，a 2为其输出电位器地分压系数.在根据连接方式和电动机最大转速确定了测速发电机信号后，测速发电机地电动势系数Cetg确定.一般对a 2先试取=0.2，再检验是否适宜.其阻值为：校验其功耗：为了使电位器温度不致很高

32、，实选瓦数应为所消耗功率地一倍以上. 电流反应环节地反应系数和电路参数TA电流检测电路如图6-3所示：图 6-3 电流检测电路仿真波形图： 速度 电枢电流 励磁电流 电磁转矩设 计 总 结通过本次对一个V-M双闭环不可逆直流调速系统课程设计使我对电力电子技术电力拖动自动控制系统有了进一步地了解与认识.对所学内容有了更深刻地印象，并且进一步认识到工程设计时与实际相联系地重要性，比方在计算元件参数时计算出来地值往往与实际生产参数不符，这就需要根据实际情况对参数进行取舍.另外，做设计时信息十分重要，我运用文件检索工具查阅了大量地相关资料，这对设计大有益处.本次课程设计为对我将来地毕业设计和工作需要打

33、下了扎实地根底.以前一些不懂地知识点现在明白了.比方，电路可逆与不可逆地异同，闭环调速系统地电路原理与性能分析等.但是也有几个知识点不知如何处理.超调量怎么分析，调整时间Ts与振荡次数N地关系.该系统中调速系统采用比例积分调节器.可实现转速地无静差调速，有采用电流截止负反应环节，限制了起制动时地最大电流.该系统具有许多特点：具有良好地静特性接近理想“挖土机特性；具有较好地动态特性，启动时间短，超调量也小；系统抗扰动能力强，电流环能较好地克服电网电压波动地影响，而速度环能抑制被它包围地各个环节扰动地影响，并最后消除转速偏差；由两个调节器分别进行设计，分别调整，调整方便.由于双闭环直流调速系统地动

34、，静态特性均很好，所以在许多部门获得广泛地应用.致 谢本次毕业设计中，得到许多老师和同学地帮助，让我更好更快地了解、熟悉和掌握本课题地内容和主要任务，从而让我有了直接地工作方向和较充分地思想准备.在这里，我郑重地对所有帮助过我地同学和指导过我地老师表示感谢.另外，我要特别感谢我地指导老师汪勇老师，他给我地是对我永远都有益处地经验和学习方法，从他那里我学到了如何学习根本和专业知识地技巧，以及一丝不苟地学习态度.在这里，我也要郑重地感谢我地指导老师参 考 文 献1 王兆安，黄俊 主编 <<电力电子技术>>第四版,机械工业出版社，20032 杨威,张金栋 主编<<电力电子技术>>,重庆大学出版社，20023 陈伯时，电力拖动自动控制系统运动控制系统，第三版，机械工业出版社，20034 莫正康，电力电子应用技术，第三版，机械工业出版社，20005 张东力、陈丽兰、仲伟峰，直流拖动控制系统，机械工业出版社，19996 朱仁初、万伯任，电力拖动控制系统设计手册，机械工业出版社，19947 机械工程手册、电机工程手册编辑委员会，电机工程手册第九卷自动控制系统，机械工业出版社，19828 机械工程手册、电机工程手册编辑委员会，电机工程手册，第二版，根底卷二，机械工业出版社，1996毕业