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文档简介

1、专业专注专心工作单位：邢台职业技术学院主讲：李光举1.典型型系统11.1结构图与传递函数22.典型型系统51.2开环对数频率特性31.3性能特性42.1结构图与传递函数62.2开环对数频率特性72.3性能特性8典型系统及其数学模型 一般来说，许多控制系统的开环传递函数都可表示为 (2-8)n1iirm1jj) 1() 1()(sTssKsW 上式中，分母中的 sr 项表示该系统在原点处有 r 重极点，或者说，系统含有 r 个积分环节。根据 r=0，1，2，等不同数值，分别称作0型、I型、型、系统。 自动控制理论已经证明，0型系统稳态精度低，而型和型以上的系统很难稳定。 因此，为了保证稳定性和较

2、好的稳态精度，多选用I型和II型系统。1. 典型I型系统1.1结构图与传递函数 ) 1()(TssKsW)(sR) 1(TssK)(sC式中 T 系统的惯性时间常数； K 系统的开环增益。（2-9）1.2开环对数频率特性O 典型的I型系统结构简单，其对数幅频特性的中频段以 20 dB/dec 的斜率穿越 0dB 线，只要参数的选择能保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的，且有足够的稳定裕量，即选择参数满足 T1c1cT或于是，相角稳定裕度 45arctg90arctg90180ccTT1.3性能特性2. 典型型系统2.1结构图和传递函数 ) 1() 1()(2TsssKsW（2-10）2.2开环对数频率特性O 典型的II型系统也是以 20dB/dec 的斜率穿越零分贝线。由于分母中 s2 项对应的相频特性是 180，后面还有一个惯性环节，在分子添上一个比例微分环节（ s +1），是为了把相频特性抬到 180线以上，以保证系统稳定，即应选择参数

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