综采自动化智能化无人化成套技术与装备发展方向_王国法

1、壬国法:综采门动化押能化无人化成套技术与装务发展方向2014年第9期Vol. 42 No. 9Sept. 2014综采自动化智能化无人化成套技术与装备发展方向王国法伏地科技股份右限公可开采装备技术研究所北京100013 )摘 要：针对煤矿综采自动化技术发展中的焦点问題，分析综采成套技术与装备发展现状，阐述综采 工作而自动化、智能化和无人化概念与关犍技术特征，介绍综采成套装备自动化智能化无人化最新技 术发展成果，剖析综采工作面自动化、智能化和无人化开釆的主要技术难题、制约因素及目前发展中 存在的问题，探讨综采成套装备自动化智能化无人化发展方向和技术途径.关键词：煤矿；综采工作面；成套装备；自动化

2、；智能化；无人化中图分类号：TD67;TD421文献标志码：A 文章编号：0253 -2336 (2014 )09 -0030-05Development Orientation of Complete Fully - Mechanized Automation,Intelligent and Unmanned Mining Technology and EquipmentWANG Guo-fahislilule of Mining Equipmenl and Techiuploy. Tian(h Science Terhnoyhnuled弘沙卡 KMX) 13 .China )Abstrac

3、t: /Kcconling to focal pmblcnisin the auloinalion technology development of ihr fully - inechanized coal miming face < thepa|M*r analyzed development status of the fully - mechiinizetl complete technology and equipment and stated automalion. intelligent and un- manned idea and key technology feat

4、ures of the fully - mechanized coal mining face. The paper introduced new technical development achievements of the automation intelligence an<l unmanned fully - mechanized coal mining complete equipment«analyzed the main technical pniblmis of the automation. intrlligrnce and uninannrd minin

5、g applied Io I he fully - ine<haniz<*cl coul mining face. the restricted faclorn and problems existed in the present development and discussed the development orientation and technical route of the automation intelligence and unmanned fully - meclianized mining complete equipment.Key words:coa

6、l mine;fully - mechanized coal mining face;complete equipment;automation;intelligent;unmanned3171994-2014 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved, 壬国法:综采门动化押能化无人化成套技术与装务发展方向2014年第9期3171994-2014 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved, 壬

7、国法:综采门动化押能化无人化成套技术与装务发展方向2014年第9期收稿日期:2014 -05 -06;责任编辑：赵 瑞 DOI： 10. 13199/j. <nki. <M. 2014.09.007基金项目：国家奇技术研究发展计划«63什划)资助頊目C0I2AA06A407 )$国家贾点基础研究发展计划973卄划)资助项| Q014CB046302 ) 作者简介：王国法«960-).男山东文登人研究员博士生导师现任天地科技股份有PR公司开采装备技术研究所所长。引用格式:王国法绦采1*1动化秤能化无人化成奁技术与装备发展方向JJ煤炭科学技术.2014.42 9):

8、30-34.39U AXG Guo-fa D<*v<do|)n)cnt Orirntatioik of Gimplcte Pull、- Me< hanizcd Autonuilioi) InkUligml an<l I nmanned Mining Technology aii<l Equip- n>rnt J,. Coal S< irn(r an<l Technology .2014.42 9 )：30 -34.39300引 言国家“十五'、“十一五”期间以来，我国煤炭开 采技术及装备取得肛大进步推动了煤矿安全為效 绿色开采技术的发展建

9、成了一大批综合机械化和 高口动化程度的现代化矿井生产效率、安全指标和 煤炭产量大幅度提高，满足了国民经济发展的能源 需求煤矿综合机械化长壁开采是煤炭主要开采方 式综采成套装备的技术进步是促进煤炭安全高效 绿色开采技术发展的引擎。现代口动化、信息化、智 能化技术及先进制造技术与煤炭开采技术的深度融 合使煤矿综采成套装备实现口动化、智能化、无人 化成为可能。煤矿井下匸作条件恶劣，安全隐患和 危害职业健康的因素多，加强煤矿智能化开采装备技术的研究和应用，洶汰落厉的开采方法和装备引 导煤矿向安全高效绿色开采方向发展提升装备的 口动化和智能化水平，逐步实现少人化、无人化开采 足煤炭综采技术发展趋孙和M井

10、现代化生产的必然 要求。我国煤炭资源赋存条件千差万别井下采场 岩变化规律复杂，影响综采成套装备可靠性的因 索多,待别是安全制约因素，使实现无人开采成为很 大难题近年来在攻克这些难题方面取得了币: 要突破，取得r批综采口动化和智能化技术创新 成果，一些先进矿井实现了综采匸作面少人化-7。 近年来，我国一些学者虽取得一些综采T.作面门动 化、智能化和无人化创新成果对推动新技术的椎广 应用有枳极意义，但一些项H技术内涵、实际效果与 名称不符造成了一些技术概念模糊。笔者基于在 本领域的长期研究和实践通过研究分析国内外综 采技术装备发展概况和近年来对综采成套装备A动 化、智能化和无人化技术装备的创新研发

11、对综采r. 作面门动化、押能化和无人化槪念与关健技术特征 进行科学界定，针对综采11作面口动化、智能化和无 人化开采的主要技术难题、制约因索及U前发展中 存在问题提出我国煤矿综采n动化帮能化无人化 成套技术与装备创新思路和发展方向。1综采自动化发展概况与技术特征1.1综采自动化发展概况姜国和澳大利亚煤矿开采口动化水平普遍较 高，自20世纪80年代起，就建立了“一井一面”高 效集约化的长唯开采模式.在i-作而采用r计算机 技术、大功率变频牵引采煤机控制技术、液斥支架电 液控制技术、刮板输送机软启动和变频技术逐步实 现了T.作面少人操作自动化采煤，每个牛产班I作 面全员仅有68人。我国A 2000

12、年以来.逐步引 进和创新高效集约化现代化矿井卞产模式发展高 端综采装备，开发应用n动化和智能化技术，实现井 卜匚作面少人化高效生产，在薄煤层和大倾角等复 杂难采煤层综采、大采高、特厚煤层综采放顶煤开采 技术水平方面走在了世界前列。国賦煤矿综采装备制造商经过了市场激烈竞争 的优胜劣汰和多轮兼并重组形成了 JOY、Eickhoff. C A T等高端设备制造商.其产品在可靠性和自动 化、智能化程度方面达到了很高水平。在采煤机、刮 板输送机、液压支架尊设备实现高可靠性单机fl动 控制功能的堆础上，通过I 作面“三机”与巷道监拧 中心联网、通信，实现监控中心对“三机”及井下环 境安全信息实时监测与控制

13、。1.2综采自动化概念和技术特征综采口动化一般町泛指在综采成套装备中应用 门动化和智能化控制技术，实现不同程度的作面 少人化或无人化开采作业。为更好地反映和表述综 采I作面的口动化技术内涵和水平，依据综采I作 面成套装备控制系统在感旬、决策和执行三要索方 面的水平定义为门动化综采作面、會能化综采I： 作面、无人化综采工作面。1 ）口动化综采匚作面是指综采匸作面采用了 貝冇门动化控制功能的液压支架、采煤机、刮板输送 机等机电一体化成套装备，实现J' I作面少人操作、 安全高效开采。口动化综采匚作面主要技术待征 是:液斥支架电液控制n实现邻架、成组、程序控 制和跟机移架等功能;采煤机电牵引

14、、口动调高控 制、11定位、故障II诊断町实现与液压支架及作 面控制系统的通信和A动控制功能;I作而运输 设备J!仃电'I软启动、机尾自动张紧、故障诊断及与 作面控制系统的通信和自动控制功能;工作面 口动控制系统能实现I作面设备间的信息通信、r. 作面人工干预协调控制等。2 ）舒能化综采作而是指综采T.作面采用了 具有充分全面的感旬、口学习和决策、口动执行功能 的液展支架、采煤机、刮板输送机等机电一体化成套 装备实现了作而的高度fl动化少人远程监控、安 全高效开采。智能化综采作面主要技术特征是: 液压支架智能控制液压支架以电液控制系统为 茶础同时貝冇支架与围岩耦合监测控制、超前压 力预

15、报、初撑和移架状态自决策捽制、姿态监测与智 能决策控制、煤帮智能决策控制、记忆时序控制放 煤、智能喷雾降尘控制等功能;采煤机智能拧制 采煤机具冇位置监测箱确定位、口学习智能轨迹规 划、压于智能决策或煤岩识別的滚筒门动调高、口动 记忆割煤、防碰撞安全避险、故障门诊断等功能并 貝冇基于产就需求、输送机设备负荷、作面环境等 信息的智能】k竄调速、采高A动控制、远程可視化控 制等功能;工作面运输设备貝冇电气软启动、负载 及运行状态监测、系统运行参数在线监测、机尾自动 张紧、故障诊断及与作面控制系统的通信和A动 控制功能;丁作面智能控制系统能实现I-作血役 备间的信息通信、白学习和智能决策远程控制与 作

16、面人T干预协同控制等。3 ）无人化综采匸作面是指综采T.作而采用了 貝冇完全白动化、蚀能化控制功能、高町靠性的液压 支架、采煤机、刮板输送机等机电一体化成套装备和 远程智能化综合控制系统，实现了.作面（两端头 以内）完全无人操作的安全高效开采。无人化综采 匚作面主要技术特征是:液床支架智能耦合祥组控制液压支架以电液控制系统为皋础同时，貝冇 支架与围岩耦合监测控制、超前汗力预报、初撑和移 架状态（擦顶移架和移架出线度导航）A决策控制、 煤帮智能决策控制、姿态监测与智能决策群组协同 控制、记忆时序控制放煤、帮能喷雾降T控制等功 能;采煤机智能控制，采煤机具右位置监测精确定 位、自学习智能轨迹规划、

17、基于智能决策或煤岩识别 的滚筒门动调高、门动记忆割煤、防碰撞安全避险、 故障口诊断等功能，并貝冇基于产量需求、输送机设 备负荷、匸作面环境等信息的智能决策调速、采高I 动控制、远程川视化挖制等功能;1作面运输设备 具有电气软启动、负载及运行状态监测、系统运行参 3171994-2014 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved, 正国法:综采门动化押能化无人化成套技术与装备发展方向2014年第9期数在线监测、机尾I动张紧、故障诊断及与I .作而控 制系统的通信和白动控制功能;工作面远程集控 中

18、心和地面调度中心集中控制，综合智能控制系统 能实现作而设备间的信息通信、门学习和舒能决 策远程协同控制、作面全景实时视频纵踪、安全信 息实时报告和预警匸作面无人作业。2综采自动化最新技术发展成果2. 1薄煤层综采自动化成套技术与装备P. 6 1. 3 m复杂薄煤层fl动化综采成套技术 与装备”获得2013年度国家科技进步二等奖。项目 根据我国薄煤层赋存条件复杂、滚筒采煤机适应性 较好的特点，对薄煤层滚筒式采煤机门动化综采成 套技术与装备进行了长期攻关研究，在大功率薄煤 层滚筒式采煤机、矮槽帮刮板输送机、超大伸缩比电 液控制液压支架、作面无人门动化控制关键技术 方面取得豆大突破研发了世界领先的0

19、.6-1. 3 m 复杂薄煤层11动化综采成套技术与装备。1）研发了加于滚筒采煤机的薄煤层无人口动 化开采模式和智能监控预警系统，研发了旨套0.6 -1.3 m复杂薄煤层综采自动化成套装备（图1 ） 建立了薄煤层开采技术体系开创了薄煤层安全高 效开采新途径。建立薄煤层I作面闱岩活动模型、 匚作面生产能力预测BP神经网络模型、综采设备 參数预测神经网络设计模型及综采艺系统分析模 型，优化匸作面参数，确定薄煤层液斥支架合理I 作 阻力、采煤机参数、运输系统参数建立0.6-1.3 m 薄煤层作而无人口动化开采模式。采用高清网络 摄像机获収现场视频信号,通过定位系统、智能跟踪 系统來实现采煤机位置信号

20、的获取和视频画面的切 换堆于解能传感和运动视频序列的动态全景界面 拼接图像分析对综采设备的安全感知、定位及防碰 撞采用多路视频编码器、多路视频解码器、光纤发 射器、光纤接收器将网络摄像机输出信号通过以太 网或者光纤传送至地面监控中心通过矩阵主机，实 现图像信号的浏览、录像、冋放和管理。采用防爆型 计算机、人机交互模块、町编程控制器模块、视频模 块、青频模块、交换机模块和通伫模块实现J'综采 设备控制、匚作面视频和音频通信系统运行控制、I： 作面以太网络运行控制。采用铠装电缆与3层交换图I薄煤层综采自动化成套装备机连接实现作面中央控制中心与以太网络的数 据连接。将数字语音系统与模拟语音系

21、统相结合, 建立了匸作面语音通信系统。2）研发了超大伸缩比薄煤层液压支架及紧凑 型电液控制系统突破J'液斥支架I.作阻力决定最 小高度的极限，提高了液压支架的匸作町靠性实现 了液压支架与围岩及成套装备间的智能控制。3 ）研制了彊小机面高度580 mtn的大功率滚筒 采煤机综采口动化机组解决了电动机尺寸制约采 煤机功率、装煤效果差的难题实现了厚度0. 6 m以 上坚硬夹时、半煤岩或硬煤薄煤层口动化开采。成套装备在薛村矿开采0.6-1.3m薄煤层，实 现了巷道集中控制，正常卞产过程中作而内无需 人-操作自动化生产月产鼠达到11.8万仁年产 量达到100万U2.2综采智能化成套装备国家智能制

22、造装备发展专项项冃“煤炭综采成 套装备智能系统” 丁 2013年8丿通过国家验收。该 项tl吹变了以成套单机装备为主、总体协调的研制 思路建立了以作面成套装备总控制网络为主单 机装备为执行机构的体系结构，实现具有感血和层 级控制的智能系统。通过分析fl动化采煤过程中煤 壁片帮，支架顶板支撑斥力不足，口动平衡难以保 证输送机负荷经常过载，感知参数缺失等问题通 过研制采煤机割煤和智能调高拧制支架与嗣岩钢 合智能控制顶板初撑力口动补偿、超大采高液斥支 架三级联动护帮智能控制和平衡T斤顶口动调疔、 支架高町靠性升降承载执行机构刮板输送机智能 化软启动和门动怅紧控制装曽作面装备虫线度 导航和煤流平衡控制

23、系统等得到有效解决，为减人 提效、安全高效生产提供技术保障。煤炭综采成套 装备帮能化系统包括单机肆能化控制系统（如采 煤机智能控制系统、支架I韦1岩智能耦合电液控制系 统、刮板输送机智能软启动及其I动怅紧控制系 统）以及基于上述单机控制系统信息互联和协调 决策的综采I作面井卜智能化集控中心，实现I作 面设备闭环控制和运行参数门动调节实现远程控 制和口动化牛产。瓦主要创新成果冇3个方而。321）改变传统多单机控制系统集成的控制方式， 建立一种综采匸作面生产智能化系统囲2 ）,以成 套装备总控制网络为核心单机装备为执行机构的 体系结构；建立系统级别的互联协议和层级控制机 制.开发了直实数据朋动的三

24、维虚拟现实监视系统 （图3 ）,实现液斥支架銀机|动化、煤流半衡等设备 间的逻辑控制和整体协调执行功能；建芷单机口动控制及基于感知系统反馈的动态决策机制实现液 床支架闌岩耦合控制、采煤机摇臂口动调高等设备 级的I适应训整功能。八仙E视频监控、OPC羽3层-»化网络丿'犷调废指挥中心2矿井自动化网络KI层一采煤机11供电支架电液1输送机泵站捽1工作而1挖制系统1系统1控系统11遊制系统制系统1视频系统图2综采工作面普能化系统图3真实数据咽动的三维虛拟現实监视系统2 ）开发了具右口除尘装置的网络摄像头及综 采匚作面视频监控系统。研制了倾角传感器、液压 支架的无线测茨装置和测茨方法

25、、韦1岩状态及支架 动作虽感知系统如图4所示。研制了振动传感器、 铁相谱检测仪尊感知传感尤部件提升匸作面设备 况和牛产环境的实时感知能力同时建立了系统 级的故障诊断体系。«前连钎br V .一级护蒂收冋检测務疔厅杭 排千顶聊架 支勵瓷态检测红线收姿电液换向阀®4国岩状态及支架动作量惑知系统3）利用作而的综合接入器、光电转换器和交 换机世立一个统一开放的.作面100 MB |业以 太网,构建控制平台100 MB I：业以太网控制网络 貝备冇线和无线接入功能单点故障时网络门愈时 间不超过12 m沢网络传输延时不超过0.6叫，实现 匸作面设备的巷道和地面远程控制一键启停。创新研制

26、的7 m超大采高综采成套装备集成应 用上述智能化控制系统在陕州煤业化I集团红柳 林煤矿15205示范匚作面进行了业性试验设备 运行稳定可靠最高月产駅达到134.6万（达到年 产量1 200万t。3技术难题和发展方向3. 1技术难题1）煤层赋存条件的复杂性和安全制约因索的 多样性是综采门动化、智能化、无人化面临的最大堆 题煤层不稳定、夹肝断层、破碎顶板、软底板、冲击 地压、水害、瓦斯等很多问题都会造成匸作面片帮冒 顶支架倒架、扎底，刮板输送机飘溜采煤机哉割W 难设备损坏严帝导致牛产不连续。2 ）综采作面成套装备系统庞大、相互关联配 套运行，对动作顺序、准确性、响应速度等要求高, “三机”设备获取

27、环境信息和口身况的感知能力 右限，只能対顶板斥力、采煤机牵引电动机参数、采 煤机位遗等主要信息进行采集，采集的信息孤立于 控制系统之外无法实现闭环反馈实时控制采煤进 程无法全面J'解采煤过程中岩层和装备系统的状 态变化情况难以实现I：艺过程的快速、准确配合, 提高开采效卒。煤矿井下高频、高爪设笛多屯磁I' 扰强;空间狭窄信号衰减严直，生产过程中线缆移 动、拉扯、弯曲冇线/无线氏距离传输lflXffi.nl靠性 差。忖前综采作面设备各家制造商的接口方式 与协议多种多样堆以形成统一通用的作面通信 协议标准,亟待制定相关标准。3）煤岩界而识别被许多人认为是综采匚作面 无人化的必要条件

28、，然而国内外儿十年的研究和实 践衣明，煤岩界面性状任线识别从理论上虽存在町 行性而山于受诸多不确定性因素影响技术上难以 实用。口 20世纪80年代起，欧洲一些主要产煤国 和煤机研究者就致力丁研究试验煤岩界面识K 'J技 术一”研制试验了堆于射线、振动、声频、激光、热 成像等多种原理的传感器许多研究人员从理论上 阐述了其町行性和合理性，甚至肯定了其实用 性“-.但是至今尢一成功的程实用案例和产 品在我国绍63计划'、973计划”等国家项目重复 33 71994-2014 China Academic Journal Electronic Publishing House. All

29、 rights reserved, 2014年第9期煤炭科学技术第42卷立项支持研发的同时国际煤机口头却低调地放弁 J'这一方向的研发投入。由于煤岩物理性状的多样 性和复杂性,采煤机况振动影响因索的复杂性及 作面牛产环境条件的复杂性要实现煤岩界面在 线识别准确、稳定和实用将是一个长期堆以突破的 难题 应、勺另辟新径，探索实川仃效的综采门动化、 智能化、无人化技术途径。4）综采.作面两端头及过渡段白动化截割和 支护是综采n动化、智能化、无人化的难点待别是 下端头既是.作面安全出口 又是设备集中的区域. 支护堆度大，占用人力多，实现口动化、智能化、无人 化难度很大。5 ）匸作面自动化、智能

30、化、无人化的前提条件 是以综采成套装备的高町靠性、高开机率为保证的. 山丁设备无法实现口维修，因此，任何设备故障都会 使作面n动化、智能化、无人化hi标落空控制系 统本身的各种感知和控制尤件可靠性也存在很大差 距，使系统的可靠性难以充分保证，这正是目前一些 企业实施的门动化作而难以达到预期效果的关泄 所在。3.2技术发展方向大力发展推广综采门动化技术实现少人化卞 产减人提效是实现煤矿安全离效绿色开采的丑耍 方向15,0前,我国已能大批量生产综采口动化成 套装备高端产品技术成熟度和nf靠性能nf以满足 煤矿牛产要求。在一些先进矿井发展智能化综采. 完善提高综采成套装备的智能化水平提高设备町 悠性

31、和开机率，实现最大限度的少人化定产。综采 白动化和智能化是实现匚作面无人化开采的基础, 无人化开采是煤矿幵采技术发展的终极L1标。笔者 认为当前和今后一个时期冇4个主要攻关方向。1）堆于液斥支架与闱岩則合原理研发液斥支 架围岩耦合n适应控制技术；娠丁排队理论,研究综 采作面祥组支护系统协同控制技术；研发解能型 液床支架姿态况监测预警与耦合控制装置研发 高町靠性液圧支架智能感知和控制尤件；研发娠于 钢能决策、时序控制、记忆放煤和人r. |：预协同控制 的口动化放顶煤控制系统。2 ）研究煤岩性状对截割负载及调控的敬感性, 建立煤岩截割负载突变的在线检测及截割状态判别 准则提出截割转速与进给速度相结

32、合的口适应截 割口主控制方法，研发采煤机I主粘确定位和门学 习、智能调高、记忆截割的卿能化控制技术，研究综 采I作面采煤机截割-液斥支架支护-运载集成系 统的多源信息融合方法解决多机协同作业的冲突 消解与避让算法和技术研发可靠、实时、安全的I: 作面多机协同控制系统。3 ）研究综采装备关键尤部件欠效模式与故障 机理构建装备关键部件及系统町靠性评价体系完 善可靠性设计攻克关键尤部件材料和制造【艺切 实健决综采装备的町靠性问题，待别是提高采煤机 的可靠性,提高作而综合开机率为.作面自动 化、智能化和无人化提供町靠保障。4）加强匚作面端头与超前支护系统口动化的 研究解决作面端头与超前支护的制约同时妥

33、 进一步研究突破匸作面两端过渡段斜切进刀艺口 动化和智能化堆题。4结 语开发利推广应用综采口动化和智能化技术减 人提效是实现煤炭安全高效开采的根木途徃捉高 综采作面成套装备的可靠性和适应性并与口动 化和智能化控制技术融合，H前已经在部分先进矿 井实现了作面少人化或冇限条件下的无人化牛 产。通过不断的技术攻关逐步解次上述技术难题, 发展综采口动化和智能化技术，星终实现煤矿匚作 面无人化开采是煤炭开采技术发展方向-参考文猷：（壬国法煤矿综采门动化成奁技术与喪备创新和发展IJ）.煤 炭科学技术.2013.41 （II ）： 1 -5.CF转第39页） 态化但还存在以下问题：国产成套装备也机尤件稳 定

34、性、町靠性需进一步提高；口动化系统口诊断功能 不完善故障判断、处理时间较氏;需要结合戯陵一号 煤矿地质待点，进一步完善巷道超前支护口动化研 究。5结 语1）探索完善的'22匚序”采煤匸艺，有效降低了 薄煤层采煤机扬尘増强了视频清晰度提高了远程 操作的准确性。2 ）经过对采煤机、输送机等单机设备的局部改 造提高了单机设备对ri动化系统的门适应能力。3 ）通过新増地面采煤机、支架控制键盘优化视 频配置提高液床系统稳定性,探索出了适应黄陵矿 区特点的远程采煤口动化系统为实现我国匸作面无 人化探索一条匚作面少人化、无人化丿F采的道路，同 时对于提高综采牛产效率、减少人员、降低I:人劳动 强度具

35、有電大意义。参考文献：1J黄蚀邱亮亮刘宁宁我国薄煤层开采及创煤机采煤技术的应用炭技术.2009.28 6 ）：4-5.2.壬国法煤矿鳥效开采丁作面成奁装备技术创新与发展J煤 炭科学技术.2O1O.38 Q ）：63 -68.3.茹继煤矿自动化与信息技术冋顾与展爼J. T矿自动化. 2010 6 ）：26-304-乍太连对煤矿安全高效综采成套装备研发的思占LJJ.M'国煤 炭.2007.33 6）:38-41.5方新牧.张雪峰.无人工作血开采关锥技术C 中国煤炭学会开采专业委员会2006学术年Q论文集徐州：中国矿业大学出 扳社.2006:63 -686 t 君刮板输送机动力学行为的分析与

36、控制理论研究D耳 新：辽宁丁程技术大学.2006.7 杨玉成综介门动化无人T作而开采薄煤层J矿业快报. 2004 0 ）:33 -3418钱鸣高缪协兴采场1：敢岩层结构的形态与受力分析J.岩石力学与工程学报.1995.14 0）:97 -106.9徐亚军王国法.取于滚筒采煤机薄煤层Fl动化叩采技术J I-煤炭科学技术.2013,41 ai ）：6-910王国法髙端液斥支架及先进制造技术M 北京:煤炭工业出 版社.2010:210-211.II王国法煤矿综采自动化成套技术与装备创新和发展J）煤 炭科学技术-2013.41 01 ）:1 -5 AL12J黄曾华.乍 森.丁业以太网技术在综采匸作面自动化系统中 的应用J 煤矿机电.2013 0 ）:12 -13.13黄曾华.苗建军.综采工作面设备集中控制技术的应用研究J煤块科学技术.2013.41 （II ）:14-17.21.3471994-2014 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved, 2014年第9期煤炭科学